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【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及特征生成,尤其涉及一种用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法。
技术介绍
1、工业装配机器人在执行任务过程中,可提供机械臂在x,y,z三个方向的受力和扭矩特征,但仅仅基于这两类特征难以实现整机状态诊断。但对于工业装配机器人具体故障类型,并不是采用的特征数目越多,越有利于机器人故障状态准确识别。目前,工业装配机器人特征生成策略评价方法,必须经过数据驱动模型设计、数据驱动模型训练和测试3个阶段,数据驱动模型设计过程由于缺乏统一的准则指导,易混入评价人员主管因素。此外,数据驱动模型训练将耗费大量的计算资源,耗时耗力,不利于工业装配机器人特征生成策略快速评价。
技术实现思路
1、有鉴于此,本专利技术的目的在于提出一种用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,以解决现有技术不利于工业装配机器人特征生成策略快速评价的技术问题。
2、一种用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,包括:
3、首先令m=1,i=1,j=2,k=1,g=1,并且已知工业装配机器人故障类别数目h,其中i和j表示不同故障类别,m用于区分不同的特征生成策略,已知特征生成策略类别总数为m,k和g表示在同一个数据集i类和j类故障数据样本集合对应的样本序号;
4、步骤1:采用待评价的特征生成策略生成新的工业装配机器人数据集;
5、步骤2:选择核函数,可选择核函数包括线性核、高斯核、多项式核和sigmoid核;
6、步骤3:设置邻近点q及阈值θ;
< ...【技术保护点】
1.一种用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,其特征在于,所述采用待评价的特征生成策略生成新的工业装配机器人数据集,包括
3.根据权利要求1所述的用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,其特征在于,所述设置邻近点Q及阈值θ,包括
4.根据权利要求1所述的用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,其特征在于,所述计算映射空间下的欧式距离并保存数据点集合结果,包括
5.根据权利要求1所述的用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,其特征在于,所述计算R(Cm-i,Cm-j)值并保存,包括
【技术特征摘要】
1.一种用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,其特征在于,所述采用待评价的特征生成策略生成新的工业装配机器人数据集,包括
3.根据权利要求1所述的用于工业装配机器人特征生成策略的评价方法,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘志博,刘永明,赵转哲,鲁月林,江本赤,何东,涂志健,孟庆洋,
申请(专利权)人:安徽工程大学,
类型:发明
国别省市:
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