【技术实现步骤摘要】
本公开涉及托架系统，以及包括这种托架系统的轧制成套机械。本公开还涉及一种用于撤出磨损的轧辊的方法，该方法由根据本公开的托架系统实现。
技术介绍
1、更具体地，本技术的领域涉及用于在二十辊轧机上执行维护操作的设备。例如，从现有文献us 5 193 377和us 5 471 859中已知二十辊轧机。在这样的轧机中，轧辊（和支承轧辊的组）分布成下部组gi和上部组gs，并且分布成根据相对于待轧制金属带的运行平面对称的构造。例如，文献us 5 193 377的图5说明了具有工作轧辊、两个第一中间轧辊、三个第二中间轧辊和四组支承轧辊的上部组。
2、在进行轧制活动时，有必要更新轧机的轧辊的表面状况，这一操作通过打开轧辊机架的检修门和从轧辊机架上移除轧辊执行。然后，在将这些轧辊再次插入轧辊机架之前，对这些轧辊进行矫正。
3、通常，每组支承轧辊包括支撑轴，轧辊沿着支撑轴分布，通常由轴承形成。为此，每个轴承的内座圈都安装在支撑轴上，轴承的外座圈旨在在属于第二中间轧辊的一个或者两个相邻的轧辊上运行。所有的支承轧辊还包括鞍座，该鞍座的拱形体在支撑轴的长度上纵向延伸，并且其凸面旨在支承在轧辊机架的安装部分的凹座上。该鞍座还具有延伸部，该延伸部从本体的凹面突出，由支撑轴交叉，该延伸部分布在轴的长度上，并且特别地设置在轧辊之间。在支撑轴和这些延伸部之间还设置偏心环，该轴具有小齿轮，该小齿轮旨在与相应的小齿轮或齿条啮合在轧辊机架中。因此，这个小齿轮（或这个齿条）允许驱动支撑轴使其旋转，并从而允许支撑轴和由其承载的轧辊的位置远离或朝向鞍座
4、内部构件（轧辊或支承轧辊的组）的提取（或插入设置）操作通常归功于一件固定在待移除构件末端的搬运设备（即，连接至待移除的轧辊的端部或待移除的支承轧辊的组的支撑轴的端部）来执行，该搬运设备配备有配重。该配重用于在由车间桥式起重机的起重机搬运时平衡待抓取的构件，并使其保持基本水平，同时起重机的吊钩抓取定位在配重和被抓取的构件之间的设备上的吊眼。在构件的提取过程中（或相反，在其设置过程中），被抓取的构件被刚性地固定到设备的配重上，该配重可能在起重机绳索的下端摆动。
5、在提取操作过程中，操作员必须靠近被抓取的构件，以便引导提取（或设置）操作，由于悬挂在桥式起重机的吊臂上的重型元件可能发生摆动，因此提取（或安装）操作特别危险。
6、尽管如此，从现有技术中已知机器人系统，特别是本申请人的文献wo 2022/2229327 a1所公开的机器人系统，如图1和图2所示。
7、因此，所述轧机具有轧辊机架和位于轧辊机架内部的一组轧辊，该轧辊包括两个工作轧辊12、支承辊或支承轧辊a、b、c、d、e、f、g、h，以及可能的中间轧辊，特别是第一中间轧辊13和第二中间轧辊14、15，该轧辊机架具有检修口，该检修口可能由门系统关闭。在图1和图2中，金属带bm沿水平方向x纵向延伸，并沿水平方向y横向延伸，方向y平行于轧机的轧辊的轴线。
8、所述成套机械包括机器人系统1，该机器人系统1适于通过从轧辊机架中提取磨损的轧辊和/或将新的（或矫正的）轧辊插入轧辊机架以确保轧机的轧辊更换的操作，所述机器人系统具有机器人ro，其包括：
9、- 滑架，其包括框架2，该框架设置有与设置在地面上的轨道ra1协作的轮子，轨道沿着方向y延伸，与轧辊机架的检修口成一条直线，所述框架被配置为沿着轨道ra1沿着方向y移动，以及
10、- 抓取系统6，其被配置为控制对固定到轧辊的端件eb的抓取或者对轧机的轧辊的抓取系统的端件的抓取的锁定和解锁。
11、轧制成套机械还包括托架系统，该托架系统包括支撑框架cha，其支撑可移除托架rac。
12、支撑框架在锚定位置处紧固到地面，该锚定位置根据横向方向y与轧机相距一定距离并且侧向于轨道ra1，支撑框架的位置沿着方向x、沿着轧机的检修口清理维护通道al。
13、支撑框架cha包括第一支撑件cha1、第二支撑件cha2，每个托架rac搁置在其上，并且第一支撑件和第二支撑件沿着横向方向y纵向定向。
14、机器人系统1被配置为通过由抓取系统抓取固定到轧辊的端件，或者由锁定的抓取系统抓取轧辊，以确保磨损的轧辊的提取，轧辊侧向于轨道ra1沉积在支承在支撑框架cha上的第一托架rac1上。相反，机器人系统可以抓取预先设置在托架上的新的工作轧辊，并将其插入轧辊机架。
15、特别是，装满磨损的轧辊的托架可以通过自动导引车辆撤出，通过从托架的远端接近自由间隙，该托架距离轧辊机架最远。
16、根据申请人的观察，这样的轧制成套机械，特别是包括这样的机器人系统和这样的托架系统的成套机械是令人满意的，但是仍然施加了自动引导车辆的相当大的活动来进给或提取支撑框架上的托架。
17、特别地，当在支撑框架上布置多个可移除托架时，在没有预先移除位于最靠近轧机的该托架和用于自动导引车辆的检修口之间的托架的情况下，自动导引车辆不能接近最靠近轧机的托架，该检修口位于托架远端的水平面上，距离轧辊机架最远。
18、在自动引导车辆的能力不足的情况下，由于时间不足，仅在离轧辊机架最远的托架的远端区段的水平面上进行托架的移除，而不在最靠近轧辊机架的近端区段的水平面上进行移除。只有布置在远端区段上的托架才能被提取/进给，这导致机器人覆盖的距离增加，该距离从保持架到托架上存放或回收的轧辊，因此增加了维护周期时间，同时显著增加了轧制成套机械的轧制操作的暂停持续时间。
技术实现思路
1、本技术旨在改善这种情况。
2、据第一首要方面，提供了一种用于储存轧机的轧辊的托架系统，包括：
3、- 支撑框架，其被配置为支撑多个托架，该多个托架分布在支撑框架的长度上沿着托架长度的不同位置处，该支撑框架包括第一支撑件和第二支撑件，该第一支撑件和第二支撑件分别平行地固定到地面，该第一支撑件和第二支撑件之间留有自由间隙，该自由间隙布置在支承在支撑框架上的托架的水平面之下，
4、- 至少一个第一托架和一个第二托架被配置为通过支承在支撑框架cha上、同时通过搁置在第一支撑件和第二支撑件上而被搁置，在第一托架的两个相对边缘处的第一托架的长度上的两个位置处，以及在第二托架的两个相对边缘处的第二托架的长度上的两个位置处，所述第二托架沿着支撑框架的长度布置在所述支撑框架上的中间位置处。
5、根据本公开的所述托架系统：
6、- 至少所述第一托架被配置为从存储位置向上到达运输位置，对于该存储位置，所述第一托架同时搁置支承在第一支撑件和第二支撑件上，对于该运输位置，第一托架被配置为被收纳在自由间隙中，该自由间隙低于在中间位置处搁置在所述支撑框架上的第二托架的水平面，
7、- 电机驱动的处理系统，其被配置为在第一支撑件和第本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种托架系统(SR)，其用于储存轧机的轧辊，并包括：
2.根据权利要求1所述的托架系统，其特征在于，所述支撑框架(Cha)包括从所述第一支撑件(Cha1)和从所述第二支撑件(Cha2)朝向所述自由间隙(IT)向内突出的第一支撑部分(POS1)，所述第一支撑部分(POS1)沿着所述支撑框架(Cha)的长度局部分布，并且其中，所述第一托架(Rac1)包括从所述第一托架(Rac1)向外突出的第二支撑部分(POS2)，所述第二支撑部分(POS2)沿着所述第一托架(Rac1)的尺寸局部分布，并且其中，所述存储位置(PS)是通过将所述第一托架(Rac1)的第二支撑部分(POS2)按压在所述支撑框架(Cha)的第一支撑部分(POS1)上而获得的，并且其中，所述运输位置(PT)是通过将所述第一托架(Rac1)从所述存储位置(PS)提升并且通过所述第一托架(Rac1)由所述电机驱动的处理系统(SM)的提升装置沿着所述框架的移动而获得的，以提升所述第二支撑部分(POS2)和所述第一支撑部分(POS1)之间的垂直对准。
3.根据权利要求2所述的托架系统，其特征在于，所述托架
4.根据权利要求1或2所述的托架系统，其特征在于，所述驱动装置包括用于推动所述处理系统的装置，其包括沿着所述自由间隙(IT)的长度布置的轨道(RSM)和所述框架(CHSM)的轮子，其被配置为在由所述轨道引导的同时沿着所述轨道(RSM)循环。
5.根据权利要求1或2所述的托架系统，其特征在于，所述提升装置(SML)包括剪式升降机。
6.根据权利要求1或2所述的托架系统，其特征在于，所述至少一个第一托架(Rac1)支撑轧制工作轧辊(12)，轧辊是平行的。
7.一种成套机械，其用于轧制金属带，其包括轧机(L)，所述轧机具有轧辊机架和位于所述轧辊机架内部的一组轧辊，所述轧辊包括两个工作轧辊(12)、支承辊或支承轧辊(A、B、C、D、E、F、G、H)，以及可能的中间轧辊，特别是第一中间轧辊(13)和第二中间轧辊(14、15)，所述轧辊机架具有检修口，所述检修口可能由门系统关闭，所述金属带(Bm)沿着水平方向X纵向延伸，并根据水平方向Y横向延伸，所述方向Y平行于所述轧机的轧辊的轴线，
8.根据权利要求7所述的成套机械，其特征在于，所述成套机械包括自动导引车辆(AGV)，所述自动导引车辆被配置为在所述支撑框架的远端区段(Sdist)处插入到所述第一支撑件(Cha1)和所述第二支撑件(Cha2)之间的自由间隙中，所述自动导引车辆(AGV)被配置为移除所述支撑框架(Cha)或将其与托架一起进给，包括提取搁置在所述第二存储位置(PS2)中的所述第一托架(Rac1)。
...【技术特征摘要】
1.一种托架系统(sr)，其用于储存轧机的轧辊，并包括：
2.根据权利要求1所述的托架系统，其特征在于，所述支撑框架(cha)包括从所述第一支撑件(cha1)和从所述第二支撑件(cha2)朝向所述自由间隙(it)向内突出的第一支撑部分(pos1)，所述第一支撑部分(pos1)沿着所述支撑框架(cha)的长度局部分布，并且其中，所述第一托架(rac1)包括从所述第一托架(rac1)向外突出的第二支撑部分(pos2)，所述第二支撑部分(pos2)沿着所述第一托架(rac1)的尺寸局部分布，并且其中，所述存储位置(ps)是通过将所述第一托架(rac1)的第二支撑部分(pos2)按压在所述支撑框架(cha)的第一支撑部分(pos1)上而获得的，并且其中，所述运输位置(pt)是通过将所述第一托架(rac1)从所述存储位置(ps)提升并且通过所述第一托架(rac1)由所述电机驱动的处理系统(sm)的提升装置沿着所述框架的移动而获得的，以提升所述第二支撑部分(pos2)和所述第一支撑部分(pos1)之间的垂直对准。
3.根据权利要求2所述的托架系统，其特征在于，所述托架系统包括沿着所述支撑框架(cha)的长度的多对第一支撑部分(pos1)，使得在沿着所述支撑框架(cha)的长度的几个不连续的位置处，能够在所述存储位置支撑所述第一托架(rac1)。
4.根据权利要求1或2所述的托架系统，其特征在于，所述驱动装置包...
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