【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种在电梯系统与机器人之间的联锁控制系统和方法，所述联锁控制系统提供针对在机器人使用建筑物中的电梯在楼层之间移动时执行机器人的电梯登梯/下梯程序的进程中的各步骤中所产生的故障模式的对策。
技术介绍
1、在针对住宅、商务和商业目的构造的各种建筑物中，安装电梯以使乘客在建筑物中的楼层之间平稳移动。
2、通常，电梯包含沿着在建筑物内在竖直方向上形成的井道移动的电梯轿厢、包含用于产生用于提升电梯轿厢和起重机的动力的马达的机械部件、控制电梯操作的控制器等。
3、随着建筑物中机器人服务的最近激活，越来越需要使用电梯在建筑物中的楼层之间移动机器人。
4、举例来说，已开发各种机器人以在建筑物内移动时进行各种任务，例如运输、清洁和客户引导。然而，尽管本领域中的市售机器人可在走廊中或在具有平坦地板的室内毫无困难地在水平方向上移动，但仍需要一种用于在楼层之间移动机器人以允许机器人从一个楼层移动到另一楼层以便在多个楼层上执行工作的构件。
5、当前，电梯被认为是用于在楼层之间移动机器人的最理想的构件，且正在开发机器人与电梯系统之间的各种联锁控制技术以便有效地将机器人移动到目的地楼层。
6、常规地，为了确保人类安全，机器人被控制不与人类登上同一电梯。然而，最近，随着已扩展服务机器人在建筑物中的应用，已存在机器人和人类需要登上同一电梯的许多情况。
7、尽管非常需要防止由于机器人服务而降低乘客的便利性或服务质量，但排除越来越积极地影响现实生活的机器人服务作为可选服务为不合适的
技术实现思路
1、技术问题
2、机器人通过电梯在建筑物中的楼层之间的移动被执行为一系列过程，其包含机器人呼叫电梯轿厢的过程、机器人登上到达出发楼层的电梯轿厢且接着移动到目的地楼层的过程以及机器人从电梯轿厢下来的过程。
3、此处，在进行机器人与控制电梯操作的电梯控制器之间的通信时逐步地进行机器人的登梯/下梯程序，且所述程序的细节如下。
4、当机器人远程呼叫电梯轿厢时，电梯控制器响应于电梯呼叫而分配特定的电梯轿厢且将所分配电梯轿厢移动到出发楼层。
5、当电梯轿厢到达出发楼层时，电梯控制器打开电梯门且向机器人发送登梯许可信号以通知机器人所述机器人可登上电梯轿厢。响应于登梯许可信号，机器人可相对于电梯轿厢开始登梯操作，同时通过连续地向电梯控制器发送正登梯信号来通知电梯控制器机器人正在进行登梯操作，直到机器人完成登梯操作。在完成登上电梯轿厢之后，机器人向电梯控制器发送登梯完成信号。接着，响应于来自机器人的登梯完成信号，电梯控制器关闭电梯门以将电梯轿厢移动到机器人的目的地楼层。
6、可以类似方式进行机器人相对于电梯轿厢的下梯程序。当电梯轿厢接收到机器人到达目的地楼层时，电梯控制器打开电梯门且向机器人发送下梯许可信号以通知机器人所述机器人可从电梯轿厢下来。响应于下梯许可信号，机器人可相对于电梯轿厢开始下梯操作，同时通过连续地向电梯控制器发送正下梯信号来通知机器人正在进行下梯操作，直到机器人完成下梯操作。在完成从电梯轿厢下来之后，机器人向电梯控制器发送下梯完成信号。接着，响应于来自机器人的下梯完成信号，电梯控制器关闭电梯门以允许电梯轿厢提供另一服务。
7、另一方面，虽然以上服务程序逐步地进行，但在每一步骤中都可能出现故障模式。举例来说，当电梯轿厢到达出发楼层时，可能存在故障，例如平台上没有机器人或未接收到来自机器人的登梯/下梯信号。常规地，不存在针对此故障模式的具体对策，且允许电梯管理器在故障模式出现时采取与情形相对应的适当措施。
8、特别地，常规地，在从机器人接收到指示机器人相对于电梯执行登梯或下梯操作的正登梯或正下梯信号时，电梯控制器停用电梯的门关闭按钮(door close button；dcb)以执行门打开限制，直到从机器人接收到登梯完成或下梯完成。因此，尽管在执行机器人的登梯和下梯程序的进程中由于某种原因出现故障，但当电梯门的关闭被停用(门打开限制)且电梯轿厢的操作被停止时，存在延迟与机器人一起登梯的乘客或在另一楼层等待的乘客的服务的问题，由此造成用户不便。
9、本专利技术已被构想以解决本领域中的此类问题，且本专利技术的目标是提供一种机器人联锁电梯控制系统，所述机器人联锁电梯控制系统提供针对在执行机器人的电梯登梯/下梯程序的进程中的各步骤中的故障模式的详细对策，由此在不延迟乘客服务的情况下实现结合机器人控制的电梯系统的整体服务质量和操作效率的显著提高。
10、应理解，本专利技术不限于本专利技术的以上目标，且从实施例的详细描述中，本专利技术的其它目标对于本领域的技术人员将变得显而易见。
11、技术解决方案
12、根据本专利技术的一个方面，提供一种机器人联锁电梯控制系统，包含：自主载具，在建筑物中自主地移动；以及电梯控制器，通过与自主载具通信而控制安装在建筑物中的电梯和在自主载具相对于电梯登梯/下梯时电梯门的操作，其中自主载具根据相对于电梯执行登梯或下梯操作时的步骤而向电梯控制器发送平台待机信号、正登梯信号、登梯完成信号、正下梯信号和下梯完成信号，以及电梯控制器选择为人类乘客和机器人共享使用电梯而设置的一般打开待机时间和为机器人独占使用电梯而设置的机器人打开待机时间中的任一者作为电梯门的打开待机时间，且取决于接收到从自主载具发送的信号以及分配给自主载具的电梯是被设置为允许人类乘客和机器人共享使用电梯的共享模式还是允许机器人独占使用电梯的机器人独占模式，确定是否将设置或解除电梯的门关闭按钮的停用。
13、根据本专利技术的另一方面，提供一种机器人联锁电梯控制系统的机器人联锁电梯控制方法，所述机器人联锁电梯控制系统包含：自主载具，在建筑物中自主地移动；以及电梯控制器，通过与自主载具通信而控制安装在建筑物中的电梯和在自主载具相对于电梯登梯/下梯时电梯门的操作，所述机器人联锁电梯控制方法包含：由自主载具远程呼叫电梯；由电梯控制器向自主载具分配电梯；在到达所分配电梯的平台之后，由自主载具向电梯控制器发送平台待机信号；由电梯控制器打开所分配电梯的门，接着向自主载具发送登梯许可信号；由自主载具响应于登梯许可信号而相对于所分配电梯开始登梯操作，同时在登梯操作期间向电梯控制器发送正登梯信号；在完成相对于所分配电梯的登梯操作时，由自主载具向电梯控制器发送登梯完成信号；由电梯控制器控制通过自主载具的登梯操作接收到自主载具的所分配电梯移动到自主载具的出发楼层；在所分配电梯到达出发楼层时，由电梯控制器打开所分配电梯的门，接着向自主载具发送下梯许可信号；由自主载具响应于下梯许可信号而相对于所分配电梯开始下梯操作，同时在下梯操作期间向电梯控制器发送正下梯信号；以及在完成相对于所分配电梯的下梯操作时，由自主载具向电梯控制器发送下梯完成信号，其中电梯控制器选择为人类乘客和机器人共享使用电梯而设置的一般打开待机时间和为机器人独占使用电梯而设置的机器人打开本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人联锁电梯控制系统，包括：
2.一种机器人联锁电梯控制系统的机器人联锁电梯控制方法，所述机器人联锁电梯控制系统包含：自主载具，在建筑物中自主地移动；以及电梯控制器，通过与所述自主载具通信而控制安装在所述建筑物中的电梯和在所述自主载具相对于所述电梯登梯或下梯时电梯门的操作，所述机器人联锁电梯控制方法包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现尽管所述所分配电梯到达所述平台，但所述电梯控制器未从所述自主载具接收到所述平台待机信号的第一故障模式时，当所述所分配电梯被设置为所述共享模式时，所述电梯控制器选择所述一般打开待机时间作为所述门打开待机时间且解除所述门关闭按钮的停用，并且当所述所分配电梯被设置为所述机器人独占模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间，在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮且在所述机器人打开待机时间已流逝之后解除所述门关闭按钮的停用。
4.根据权利要求2所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现尽管向所述自主载具传送所述登梯许可信号，但所述电梯控制器
5.根据权利要求2所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现在接收到来自所述自主载具的所述正登梯信号之后，所述电梯控制器未从所述自主载具接收到所述登梯完成信号的第三故障模式时，当所述所分配电梯被设置为所述共享模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间，在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮且在所述机器人打开待机时间已流逝之后解除所述门关闭按钮的停用，并且当所述所分配电梯被设置为所述机器人独占模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间且在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮。
6.根据权利要求5所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现所述第三故障模式时，当所述所分配电梯被设置为所述共享模式时，尽管由于所述机器人打开待机时间的流逝而停用所述门关闭按钮，但通过操纵所述门关闭按钮或在未在所述电梯的门区域中检测到物体的条件下关闭所述电梯门，而非自动地关闭，并且当所述所分配电梯被设置为所述机器人独占模式时，甚至在所述机器人打开待机时间已流逝时，仅通过来自适于管理所述自主载具的机器人管理系统的特定命令解除所述门关闭按钮的停用。
7.根据权利要求2所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现在完成所述自主载具相对于所述所分配电梯的所述登梯操作之后，尽管所述所分配电梯到达所述平台且向所述自主载具传送所述下梯许可信号，但所述电梯控制器未从所述自主载具接收到所述正下梯信号的第四故障模式时，当所述所分配电梯被设置为所述共享模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间，在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮且在所述机器人打开待机时间已流逝之后解除所述门关闭按钮的停用以关闭所述电梯门，并且当所述所分配电梯被设置为所述机器人独占模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间，在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮且在所述机器人打开待机时间已流逝之后解除所述门关闭按钮的停用。
8.根据权利要求2所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现在接收到来自所述自主载具的所述正下梯信号之后，所述电梯控制器未从所述自主载具接收到所述下梯完成信号的第五故障模式时，当所述所分配电梯被设置为所述共享模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间，在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮且在所述机器人打开待机时间已流逝之后解除所述门关闭按钮的停用，并且当所述所分配电梯被设置为所述机器人独占模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间且在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮。
9.根据权利要求8所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现所述第五故障模式时，当所述所分配电梯被设置为所述共享模式时，尽管由于所述机...
【技术特征摘要】
1.一种机器人联锁电梯控制系统，包括：
2.一种机器人联锁电梯控制系统的机器人联锁电梯控制方法，所述机器人联锁电梯控制系统包含：自主载具，在建筑物中自主地移动；以及电梯控制器，通过与所述自主载具通信而控制安装在所述建筑物中的电梯和在所述自主载具相对于所述电梯登梯或下梯时电梯门的操作，所述机器人联锁电梯控制方法包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现尽管所述所分配电梯到达所述平台，但所述电梯控制器未从所述自主载具接收到所述平台待机信号的第一故障模式时，当所述所分配电梯被设置为所述共享模式时，所述电梯控制器选择所述一般打开待机时间作为所述门打开待机时间且解除所述门关闭按钮的停用，并且当所述所分配电梯被设置为所述机器人独占模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间，在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮且在所述机器人打开待机时间已流逝之后解除所述门关闭按钮的停用。
4.根据权利要求2所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现尽管向所述自主载具传送所述登梯许可信号，但所述电梯控制器由于所述自主载具在所述平台上的待机而未从所述自主载具接收到所述登梯许可信号的第二故障模式时，当所述所分配电梯被设置为所述共享模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间，在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮且在所述机器人打开待机时间已流逝之后解除所述门关闭按钮的停用以关闭所述电梯门，并且当所述所分配电梯被设置为所述机器人独占模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间，在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮且在所述机器人打开待机时间已流逝之后解除所述门关闭按钮的停用。
5.根据权利要求2所述的机器人联锁电梯控制方法，其中，在出现在接收到来自所述自主载具的所述正登梯信号之后，所述电梯控制器未从所述自主载具接收到所述登梯完成信号的第三故障模式时，当所述所分配电梯被设置为所述共享模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间，在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮且在所述机器人打开待机时间已流逝之后解除所述门关闭按钮的停用，并且当所述所分配电梯被设置为所述机器人独占模式时，所述电梯控制器选择所述机器人打开待机时间作为所述门打开待机时间且在所述机器人打开待机时间期间停用所述门关闭按钮。
6.根据权利要求5所述的机器人联锁电梯控...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜东镐，金门秀，权烔铉，李锡奎，
申请(专利权)人：现代电梯株式会社，
类型：发明
国别省市：
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