无人巡检系统及巡检车控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种无人巡检系统及巡检车控制方法，涉及智能巡检技术领域，系统包括巡检车和停靠箱；巡检车上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；巡检车上设置有导向轮

【技术实现步骤摘要】
无人巡检系统及巡检车控制方法


[0001]本专利技术涉及智能巡检
，尤其涉及一种无人巡检系统及巡检车控制方法
。

技术介绍

[0002]当前大跨度桥梁底部巡检主要依靠悬挂式梁底巡检车进行巡检，巡检车作为机电类装备，现有的巡检车停放在桥梁的一端长期处于室外强紫外线
、
风吹雨淋
、
梁底长期振动等环境下，极易产生老化问题
。
[0003]为增加巡检人员的安全性，基于视觉系统的无人巡检车也逐渐出现，但由于巡检车需要充电之后才能执行巡检操作，而现有巡检车充电时，巡检车自动靠近插座位置，但由于巡检车行驶方向不固定，经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，导致巡检车无法正常充电，影响正常的巡检任务
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种无人巡检系统及巡检车控制方法，由于巡检车行驶方向不固定，经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，导致巡检车无法正常充电，影响正常的巡检任务的缺陷
。
[0005]本专利技术提供一种无人巡检系统，包括：
[0006]巡检车和停靠箱；
[0007]所述巡检车上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；
[0008]所述巡检车上设置有导向轮
、
锁紧连接座和充电板；
[0009]所述停靠箱中设置有导向板
、
锁紧连接杆和充电插座；
[0010]所述导向板控制所述导向轮的行驶方向，以使所述巡检车的充电板对准所述充电插座，在所述充电板与所述充电插座匹配连接时，所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态
。
[0011]根据本专利技术提供的一种无人巡检系统，所述锁紧连接座包括滑块和弹簧，所述滑块的一侧设有凹槽，用于与所述锁紧连接杆连接，所述弹簧设置在所述滑块的另一侧，用于缓冲所述锁紧连接杆在插入所述凹槽时对所述锁紧连接座的压力，在所述锁紧连接杆插入所述凹槽后，所述弹簧推进所述滑块向与所述锁紧连接杆连接的一侧的相反方向移动，以使所述锁紧连接杆与所述锁紧连接座锁紧
。
[0012]根据本专利技术提供的一种无人巡检系统，所述锁紧连接座上还设置有伸缩杆，包括：
[0013]所述伸缩杆用于将滑块推离所述锁紧连接杆，以使所述巡检车自由移动
。
[0014]根据本专利技术提供的一种无人巡检系统，所述巡检车还包括：
[0015]控制器和继电器和刹车电机；
[0016]所述控制器与所述继电器电连接，所述继电器与所述刹车电机电连接；
[0017]所述控制器用于根据外部环境信息控制继电器电平状态，所述继电器状态切换
时，所述刹车电机会执行对应的松开刹车或锁定刹车动作
。
[0018]根据本专利技术提供的一种无人巡检系统，还包括：
[0019]救援车，所述救援车上设置有充电插座；
[0020]所述充电插座的电平与所述刹车电机执行松开刹车动作对应的电平相同，以使所述巡检车与所述救援车上的充电插座连接后，巡检车上的刹车电机执行松开刹车动作
。
[0021]根据本专利技术提供的一种无人巡检系统，还包括：
[0022]无线网桥和
GPRS
网关；
[0023]所述无线网桥用于与所述巡检车无线通信，获取所述巡检车的巡检数据；
[0024]所述
GPRS
网关用于将所述巡检数据发送至远程控制中心
。
[0025]本专利技术还提供一种巡检车控制方法，适用于上述无人巡检系统，包括：
[0026]获取巡检车当前剩余电量；
[0027]在所述巡检车当前剩余电量小于预设阈值时，控制所述巡检车行驶靠近所述停靠箱，所述导向轮在所述导向板作用下，沿预设轨道移动，所述巡检车上的充电板对准所述停靠箱上的充电插座；在所述停靠箱上的充电插座与所述巡检车上的充电板匹配连接后，所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态
。
[0028]根据本专利技术提供的一种巡检车控制方法，还包括：
[0029]建立相机焦点与拍摄图像之间的映射模型；
[0030]根据所述映射模型获取相机拍摄范围；
[0031]选取基准图像，根据所述基准图像和所述相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度
。
[0032]根据本专利技术提供的一种巡检车控制方法，所述根据所述基准图像和所述相机拍摄范围确定巡检车的拍摄点位坐标和拍摄角度，包括：
[0033]根据所述基准图像确定巡检车的初始拍摄点位和拍摄角度；
[0034]控制所述巡检车行驶预设步长，将当前位置作为新的拍摄点位，调整拍摄角度获取实时图像；
[0035]在所述实时图像与所述基准图像那种图像重叠率要求时，将所述实时图像作为新的基准图像，循环选取拍摄点位坐标和拍摄角度，直到选出拍摄结构物所需的所有拍摄点位坐标和拍摄角度
。
[0036]根据本专利技术提供的一种巡检车控制方法，还包括：
[0037]获取
GPRS
网关信号强度数据；
[0038]根据所述
GPRS
网关信号强度数据以及信号强度与参数对应关系实时调整摄像参数和传输参数，所述摄像参数包括摄像头分辨率
、
摄像头帧率，所述传输参数包括指令数据速率
。
[0039]本专利技术提供的无人巡检系统及巡检车控制方法，系统包括巡检车和停靠箱；巡检车上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；巡检车上设置有导向轮
、
锁紧连接座和充电板；停靠箱中设置有导向板
、
锁紧连接杆和充电插座；导向板牵引导向轮的行驶方向，以使巡检车的充电板对准充电插座，在充电板与充电插座匹配连接时，锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态，通过导向板和导向轮解决了现有巡检车充电过程中经常出现巡检车的充电板与充电插座错位情况，通过锁
紧装置对充电装置进行固定，避免充电断开，保证巡检车正常充电，保证巡检任务正常执行
。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本专利技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0041]图1是本专利技术提供的无人巡检系统的功能结构示意图之一；
[0042]图2是本专利技术提供的无人巡检系统的功能结构示意图之二；
[0043]图3是本专利技术提供的无人巡检系统的功能结构示意图之三；
[0044]图4是本专利技术提供的无人巡检系统的功能结构示意图之四；
[0045]图5是本专利技术提供的无人巡检系统的功能结构示意图之五；
[0046本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人巡检系统，其特征在于，包括：巡检车和停靠箱；所述巡检车上设置有伸缩杆，所述伸缩杆上搭载有摄像设备，以通过摄像设备获取结构物图像；所述巡检车上设置有导向轮
、
锁紧连接座和充电板；所述停靠箱中设置有导向板
、
锁紧连接杆和充电插座；所述导向板控制所述导向轮的行驶方向，以使所述巡检车的充电板对准所述充电插座，在所述充电板与所述充电插座匹配连接时，所述锁紧连接座与所述锁紧连接杆锁紧，巡检车进入充电状态
。2.
根据权利要求1所述的无人巡检系统，其特征在于，所述锁紧连接座包括滑块和弹簧，所述滑块的一侧设有凹槽，用于与所述锁紧连接杆连接，所述弹簧设置在所述滑块的另一侧，用于缓冲所述锁紧连接杆在插入所述凹槽时对所述锁紧连接座的压力，在所述锁紧连接杆插入所述凹槽后，所述弹簧推进所述滑块向与所述锁紧连接杆连接的一侧的相反方向移动，以使所述锁紧连接杆与所述锁紧连接座锁紧
。3.
根据权利要求1所述的无人巡检系统，其特征在于，所述锁紧连接座上还设置有伸缩杆，包括：所述伸缩杆用于将滑块推离所述锁紧连接杆，以使所述巡检车自由移动
。4.
根据权利要求3所述的无人巡检系统，其特征在于，所述巡检车还包括：控制器和继电器和刹车电机；所述控制器与所述继电器电连接，所述继电器与所述刹车电机电连接；所述控制器用于根据外部环境信息控制继电器电平状态，所述继电器状态切换时，所述刹车电机会执行对应的松开刹车或锁定刹车动作
。5.
根据权利要求4所述的无人巡检系统，其特征在于，还包括：救援车，所述救援车上设置有充电插座；所述充电插座的电平与所述刹车电机执行松开刹车动作对应的电平相同，以使所述巡检车与所述救援车上的充电插座连接后，巡检车上的刹车电机执行松开刹车动作
。6.
根据权利要求1所述的无人巡检系统，其特征在于，还包括：无线网桥和

【专利技术属性】
技术研发人员：赵耀，李书韬，丁林阁，常志军，胡斌，李准华，
申请(专利权)人：中交公路规划设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：