清洁路径的规划方法及展示方法技术

本申请公开一种清洁路径的规划方法

【技术实现步骤摘要】
清洁路径的规划方法及展示方法、清洁设备和产品


[0001]本申请涉及自动清洁
，更具体而言，涉及一种清洁路径的规划方法
、
清洁路径的展示方法
、
清洁设备
、
计算机程序产品
、
和非易失性计算机可读存储介质
。

技术介绍

[0002]目前，扫地机器人在进行清洁任务时，由于场景中存在较多障碍物或者场景不规则，使得清洁过程一般会分为多个区域进行，相邻的区域中，边界附近的两条清洁路径之间的间距可能较小
、
甚至重合，使得清洁过程中存在重复清洁的问题，导致清洁效率降低
。

技术实现思路

[0003]本申请实施方式提供一种清洁路径的规划方法
、
清洁路径的展示方法
、
清洁设备
、
计算机程序产品和非易失性计算机可读存储介质，会考虑当前场景中的所有清洁路径，在进行待清扫区域的弓字型清洁路径的规划时，会使得待清扫区域中规划的第一条路径和已清扫区域的最后一条路径之间的间距也等于预设清扫间距，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种清洁路径的规划方法，应用于清洁设备，其特征在于，包括：在当前场景的待清扫区域中规划弓字型的清洁路径，并沿所述待清扫区域的清洁路径移动以清扫所述待清扫区域，所述弓字型的清洁路径包括多条相互平行的第一子路径及连接相邻的两个所述第一子路径的第二子路径；其中，所述当前场景包括不规则区域和存在至少一个障碍物的区域中至少一个，所述当前场景中的清洁路径中的任意两条相邻的所述第一子路径之间的间距均为预设清洁间距
。2.
根据权利要求1所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，在沿所述待清扫区域的清洁路径清扫的情况下，所述方法还包括：在检测到障碍物的情况下，获取所述障碍物的轮廓；根据所述障碍物的轮廓
、
所述清洁设备的移动路径和预设中扫长度，确定已清扫区域；根据所述已清扫区域，重新确定所述待清扫区域
。3.
根据权利要求2所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，还包括：在预设时长内，若所述障碍物的位置未发生变化，则确定所述障碍物为静态障碍物，并对所述静态障碍物进行沿边清扫或采集所述静态障碍物的点云信息，以获取所述静态障碍物的轮廓；在预设时长内，若所述障碍物的位置发生变化，则确定所述障碍物为动态障碍物，并等待所述动态障碍物离开后，继续按上一次规划的所述待清扫区域的清洁路径移动
。4.
根据权利要求1所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，在沿所述待清扫区域的清洁路径清扫之前，还包括：对所述当前场景进行沿边清扫，在所述当前场景沿边清扫完成的情况下，根据所述清洁设备的移动路径，确定沿边清扫区域；所述当前场景的沿边清扫完成是指所述清洁设备的移动路径首尾相接；根据所述沿边清扫区域，确定所述当前场景的待清扫区域
。5.
根据权利要求1至4任一项所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，所述待清扫区域的第一条和最后一条所述第一子路径分别和所述待清扫区域对应的边界线之间的距离小于或等于所述预设清扫间距的
1/2。6.
根据权利要求1所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，所述预设清扫间距根据所述清洁设备的预设中扫长度确定
。7.
根据权利要求1所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，所述在当前场景的所述待清扫区域中规划弓字型的清洁路径，包括：根据所述当前场景的地图确定所述待清扫区域在所述地图中的目标清扫区域；确定所述目标清扫区域的一个或多个规则区域；确定所述规则区域中相对的第一边界线和第二边界线中，对应的第一路径点和第二路径点，所述第一路径点位于所述第一边界线，所述第二路径点位于所述第二边界线；根据各个所述规则区域的第一路径点和第二路径点，规划各个所述规则区域的弓字型的清洁路径，以确定所述待清扫区域的清洁路径
。8.
根据权利要求7所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，所述确定所述目标清扫区域的一个或多个规则区域，包括：
当确定所述目标清扫区域不包括障碍物和不规则区域，确定所述目标清扫区域包括一个所述规则区域；当确定所述目标清扫区域包括障碍物和不规则区域中至少一个，确定所述目标清扫区域包括多个所述规则区域
。9.
根据权利要求8所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，所述地图包括相互垂直的第一坐标轴和第二坐标轴；所述清洁设备具有基于人工智能的场景识别功能，以通过所述场景识别功能获取场景识别结果，所述确定所述目标清扫区域不包括障碍物和不规则区域，包括：确定所述目标清扫区域的边界线中，与第一坐标轴的同一点对应的路径点数量大于2的点所形成的坐标范围；在不存在所述坐标范围的情况下，确定所述目标清扫区域不包括障碍物和不规则区域；或在所述场景识别结果包括所述当前场景不存在障碍物且所述当前场景的边界线规则的情况下，确定所述目标清扫区域不包括障碍物和不规则区域；所述确定所述目标清扫区域包括障碍物和不规则区域中至少一个，包括：在存在所述坐标范围的情况下，确定所述目标清扫区域包括障碍物和不规则区域中至少一个；或在所述场景识别结果包括所述当前场景存在障碍物或所述当前场景的边界线不规则的情况下，确定所述目标清扫区域包括障碍物或不规则区域中至少一个
。10.
根据权利要求9所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，所述确定所述目标清扫区域包括多个所述规则区域，包括：根据所述坐标范围确定待拆分区域；根据所述路径点数量相对于2的倍数，将所述待拆分区域拆分为等同于所述倍数的数量的所述规则区域
。11.
根据权利要求
10
所述的清洁路径的规划方法，其特征在于，所述根据各个所述规则区域的第一路径点和第二路径点，规划各个所述规则区域的弓字型的清洁路径，包括：将任一所述规则区域和所述目标清扫区域中除所述待拆分区域之外的剩余区域合并为第一区域，并将其他的每个所述规则区域确定为第二区域；所述根据各个所述规则区域的第一路径点和第二路径点，规划各个所述规则区域的弓字型的清洁路径，包括：根据所述第一区域的第一路径点和第二路径点，规划所述第一区域的弓字型的清洁路径，并根据所述第二区域的第一路径点和第二路径点，规划所述第二区域的弓字型的清洁路径；其中，所述第二区域的清洁路径中，最靠近所述第一区域和第二区域相接的边界线的所述第一子路径
、
和所述第一区域的清洁路径中，最靠近所述第一区域和第二区域相接的边界线的所述第一子路径之间的距离等于所述预设清扫间距

【专利技术属性】
技术研发人员：郑志帆，宋昱慧，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：