清洁设备的建图方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种清洁设备的建图方法及系统

【技术实现步骤摘要】
清洁设备的建图方法及系统、存储介质及清洁设备


[0001]本专利技术涉及家用电器领域，具体涉及一种清洁设备的建图方法
。

技术介绍

[0002]随着自动化技术和人工智能技术的不断发展，扫地机
、
洗地机等各种清洁设备的应用越来越广泛
。
但是，在传统技术中，由于现有的扫地机无法确定台阶的位置，导致现有的扫地机的清洁策略较为简单，遇到台阶时，极易被困，其原因主要是对台阶的建图过程较为简单，从而很难实现针对性的清洁策略，导致清洁效率低下
。
[0003]有鉴于此，实有必要开发一种清洁设备的建图方法及系统
、
存储介质及清洁设备，用以解决上述问题
。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种清洁设备的建图方法，所述方法包括：
[0005]获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；
[0006]根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；
[0007]当所述清洁设备处于越障环境时，更本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种清洁设备的建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取清洁设备在移动过程中的姿态数据；根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境；当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图
。2.
如权利要求1所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，所述获取清洁设备在移动过程中的姿态数据，包括：获取所述清洁设备中至少两个判断点的高度数据，所述高度数据为每个判断点相对所述清洁设备最低点的垂直距离；根据至少两个判断点的高度数据，及至少两个判断点之间的位置关系，确定所述清洁设备的倾斜角度
。3.
如权利要求2所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，所述根据所述姿态数据，判断所述清洁设备是否处于越障环境，包括：判断所述倾斜角度是否满足预设倾斜范围；当所述倾斜角度满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备处于越障环境
。4.
如权利要求3所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，当所述倾斜角度满足所述预设倾斜范围，则确定所述清洁设备处于越障环境，之后还包括：获取所述清洁设备的支撑台面的点云数据；根据所述点云数据，确定所述支撑台面的特征数据，所述特征数据包括台面长度和台面平整度；当所述特征数据满足预设特征，则将所述越障环境定义为台阶特征
。5.
如权利要求2所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，所述预设倾斜范围包括第一预设倾斜角度和第二预设倾斜角度，所述第一预设倾斜角度小于所述第二预设倾斜角度；当所述倾斜角度在所述第一预设倾斜角度和所述第二预设倾斜角度之间时，确定所述清洁设备处于越障环境；当所述倾斜角度大于所述第二预设倾斜角度时，则控制所述清洁设备向后移动，以降低所述清洁设备的倾斜角度
。6.
如权利要求1所述的清洁设备的建图方法，其特征在于，当所述清洁设备处于越障环境时，更新所述清洁设备的清洁地图，包括：当所述清洁设备处于越障环境中时，控制所述清洁设备继续移动；按照预设频率持续获得所述清洁设备的姿态数据，直到通过所述姿态数据判断出所述清洁设备脱离越障环境；根据所述清洁设备通过所述越障环境的移动数据，及预先构建的清洁地图，获得更新后的清洁地图
。7.
如权利要求6所述的清洁设备的...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙佳佳，丘伟楠，徐银波，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：