【技术实现步骤摘要】
曝光时长的自动调节方法、装置、存储介质以及电子设备
[0001]本申请涉及相机自动化控制领域,尤其涉及一种曝光时长的自动调节方法
、
装置
、
存储介质以及电子设备
。
技术介绍
[0002]Apriltag
码是一种具有高鲁棒性
、
高精度
、
高速度的二维码,用于机器视觉中的目标检测和跟踪,广泛应用于机器人
、
自动驾驶
、
智能物流
、
无人机等领域
。
目标检测是一种基于计算机视觉的技术,其核心是通过相机拍摄图像,对图像或视频进行分析,自动识别和判断图像中的物体
、
人脸
、
文字等内容
。
识别结果的准确度直接取决于相机拍摄图像的质量,而拍摄图像的质量与相机的曝光时间紧密相关,曝光时间过长可能导致拍摄图像较亮,出现过曝现象,曝光时间过短,可能导致拍摄图像较暗,出现欠曝现象
。
传统的相机曝光时间控制方法是基于图像的平均亮度或感兴趣区域加权的平均亮度方式作为曝光时间的基准,或者根据图像信息熵求取最大值的方法求取相机曝光时间,这些方法在应对工况较为复杂的室外环境时,容易导致图像过曝或者欠曝,从而导致图像的
Apriltag
码识别失败
。
技术实现思路
[0003]本申请提供了一种曝光时长的自动调节方法
、
装置
、
存储介质以及电子设 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种曝光时长的自动调节方法,其特征在于,包括:在第一图像的第一灰度平均值与第一目标灰度平均值的差值小于第一阈值的情况下,将相机拍摄所述第一图像时的第一曝光时长确定为初始曝光时长,其中,所述第一目标灰度平均值为图像中的目标标识码均能被识别时的灰度平均值;控制所述相机以所述初始曝光时长拍摄,得到第二图像,并获取所述第二图像的目标标识码数量;在所述目标标识码数量小于预设数量的情况下,降低所述初始曝光时长,并控制所述相机以新的初始曝光时长拍摄得到新的第二图像,直到所述新的第二图像的目标标识码数量等于所述预设数量
。2.
根据权利要求1所述的方法,其特征在于,在将相机对所述第一图像拍摄时的曝光时长确定为初始曝光时长之前,所述方法还包括:对所述第一图像进行预处理,得到所述第一图像的第一灰度平均值;在所述第一灰度平均值与所述第一目标灰度平均值的差值小于所述第一阈值的情况下,将所述第一曝光时长确定为所述初始曝光时长;在所述第一灰度平均值与所述第一目标灰度平均值的差值大于或等于所述第一阈值的情况下,根据所述第一灰度平均值和所述第一目标灰度平均值,调节所述第一曝光时长,并控制所述相机以所述新的第一曝光时长拍摄得到新的第一图像,直到所述新的第一图像的灰度平均值与所述第一目标灰度平均值的差值小于所述第一阈值
。3.
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述对所述第一图像进行预处理,得到所述第一图像的第一灰度平均值包括:将所述第一图像转换为灰度图像;遍历所述灰度图像的每一个像素,得到像素组
、
所述像素组的像素个数以及所述像素组中的每一个像素的灰度值,其中,所述像素组中的每一个像素的灰度值都大于第二阈值且小于第三阈值;根据所述像素组中的每一个像素的灰度值,计算所述像素组的灰度值总和;根据所述灰度值总和与所述像素个数,得到所述第一灰度平均值
。4.
根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一灰度平均值和所述第一目标灰度平均值,调节所述第一曝光时长包括:在所述第一灰度平均值与所述第一目标灰度平均值的差值大于或等于所述第一阈值的情况下,根据第一调节系数降低所述第一曝光时长,得到新的第一曝光时长,其中,所述第一调节系数小于1;在所述第一目标灰度平均值与所述第一灰度平均值的差值大于或等于所述第一阈值的情况下,根据第二调节系数增高所述第一曝光时长,得到新的第一曝光时长,其中,所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘俊星,
申请(专利权)人:北京东土科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:
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