【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的智能机器人物体识别与抓取系统
[0001]本专利技术涉及机器人装置
,具体为一种基于机器视觉的智能机器人物体识别与抓取系统
。
技术介绍
[0002]机器人视觉抓取是指利用机器视觉技术来指导机器人对目标物体进行识别
、
定位和抓取的过程,它是机器人智能化的重要体现,也是实现工业自动化
、
智能制造
、
物流运输等领域的关键技术
。
[0003]现有的专利号为
CN114055473B
的中国专利公开了基于搬运机器人的视觉检测识别系统,包括控制中心,控制中心通信连接有数据库
、
视觉采集模块
、
数据处理模块
、
数据分析模块以及调整模块,根据搬运机器人根据待搬运物品的位置变化,调整抓取位置,从而能够使得搬运机器人能够根据待搬运物品的状态变化,自动调整相应的抓取位,避免因为待搬运物品的当前状态错位和歪斜,导致搬运机器人的抓取端与待搬运物品之间出现碰撞,造成物品的损坏,同时增加搬运机器人出现故障的风险
。
[0004]现有的智能机器人在抓取转运物品时,物品通常需要提前设置固定的运行轨迹,其在连续转运物品时,物品需要运送至机器人的抓取范围内并保持静止,从而在转运物品时,难以进一步地提高抓取效率,且物品摆放姿态的不同可能会影响抓取过程中的稳定性,因此,存在一定的改进空间
。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于机器视觉的智能机器人物体识别与抓取系统,包括机械臂
(1)
和其一侧设置的摄像头
(5)
,机械臂
(1)
设置在传送装置
(4)
的一侧,其特征在于:所述机械臂
(1)
上设有抓取结构;所述抓取结构包括设置在机械臂
(1)
端部的柱壳
(2)
,柱壳
(2)
上设有多组鳍形夹爪
(12)
,多组鳍形夹爪
(12)
之间形成夹持物品的空间,柱壳
(2)
内设有同步调节鳍形夹爪
(12)
间距的调距组件;所述柱壳
(2)
内设有同步驱动多组鳍形夹爪
(12)
在垂直方向自由摆动的夹持组件,鳍形夹爪
(12)
由两组
V
形限位骨架和其间的软性材料组成,多组鳍形夹爪
(12)
的斜面相对设置
。2.
根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能机器人物体识别与抓取系统,其特征在于:所述鳍形夹爪
(12)
至少为三组,多组鳍形夹爪
(12)
以柱壳
(2)
的中轴线均匀排布
。3.
根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的智能机器人物体识别与抓取系统,其特征在于:所述调距组件包括由电机驱动在柱壳
(2)
内自由转动的调节盘
(6)
,调节盘
(6)
上设有同步远离或靠近柱壳
(2)
中轴线的多组横向杆
(9)
,横向杆
(9)
径向贯穿柱壳
(2)
其与柱壳
(2)
滑动连接,横向杆
(9)
的末端固定连接有
U
形摆座
(10)
,鳍形夹爪
(12)
设置在
U
形摆座
(10)
上
。4.
根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的智能机器人物体识别与抓取系统,其特征在于:所述调节盘
(6)
上开设有与鳍形夹爪
(12)
数量一致的弧形槽
(7)
,弧形槽
(7)
内滑动连接有定位柱
(8)
,定位柱
(8)
固定连接在横向杆
(9)
的首端上,定位柱
(8)
上固定连接有限位柱
(18)。5.
根据权利要求3所述的一种基于机器视觉的智能机器人物体识别与抓取系统,其特征在于:所述夹持组件包括由电机驱动且在柱壳
(2)
中心处自由转动...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐霁堂,何金丽,
申请(专利权)人:天津渤海职业技术学院,
类型:发明
国别省市:
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