一种机器人自标定装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自标定装置及方法

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自标定装置及方法


[0001]本专利技术属于机器人
，具体涉及一种机器人自标定装置及方法
。

技术介绍

[0002]机器人自标定是指利用已知的准确位置或者尺寸来对机器人末端位姿和关节角度进行限制，从而提高机器人的定位精度和运动控制精度
。
通过自标定，机器人可以自动辨识其自身位置
、
姿态
、
末端执行器的位置等参数，并对其进行调整，从而确保机器人能够准确地执行任务
。
自标定可以大大简化机器人操作员的工作，提高生产效率和定位精度
。
[0003]为了解决机器人生产厂家生产出的机器人由于制造
、
安装等因素，大多机器人定位精度不高，无法满足高精加工以及离线编程的需求问题
。
使用自标定装置能够低成本地获取机器人的实际参数，并将数据交付给买家进行验证
。
通过自标定，可以解决机器人在绝对定位精度上存在的问题，提高其运动精度和定位精度
。
[0004]现有技术如公开号为
CN本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人自标定装置，包括机器人（1）和与机器人（1）连接的控制系统，所述机器人（1）包括机器人末端（
11
），其特征在于：还包括设置有多个孔位（4）的标定板（2），所述标定板（2）通过孔位（4）与机器人末端（
11
）配合；所述机器人末端（
11
）导入至孔位（4）底部平面形成限制机器人末端（
11
）移动及末端轴旋转的限制位，获取基于标定板机械结构的实际位姿；基于限制位的机器人（1）关节角度获取机器人（1）的名义位姿， 求解名义位姿与实际位姿最小误差实现机器人（1）自标定
。2.
如权利要求1所述的一种机器人自标定装置，其特征在于：所述孔位（4）的底部设置有定位销（5），所述机器人末端（
11
）设置有与定位销（5）配合以限制机器人末端（
11
）自由度的末端销孔（9）；所述孔位（4）的深度与机器人末端（
11
）相配合
。3.
如权利要求2所述的一种机器人自标定装置，其特征在于：所述机器人（1）设置有腕部关节（6）与机座关节（7），所述腕部关节（6）与机座关节（7）组成单个孔位（4）的两种机器人（1）构型；所述标定板（2）的多个孔位（4）分布均匀且孔径一致，该标定板（2）包括机器人（1）工作区域段和机器人（1）工作区域边缘段
。4.
一种机器人自标定装置的方法，其特征在于：包括以下步骤：
S100 机器人（1）安装在标定板（2）的相应位置并固定；
S200
利用拖动示教方式，让机器人末端（
11
）顺利导入孔位（4）内限制其末端自由度，并记录此状态下的关节角度；
S300 通过调整机器人（1）构型和在机器人（1）工作区域内选点，保证机器人（1）逆运动学求解存在多种解；
S400
对于标定板（2）上的孔位（4），利用机器人（1）拖动示教进行多组实验，并记录相应的关节角度；
S500
将机器人末端（
11
）名义位姿与基于标定板（2）机械结构的实际位姿比较误差，对机器人（1）运动学参数进行标定
。5.
如权利要求4所述的一种机器人自标定装置的方法，其特征在于：所述步骤
S100
中包括，在机器人（1）机座中心建立机座坐标系，在机器人末端（
11
）中心建立末端坐标系；所述步骤
S200
中包括，建立孔位（4）底部中心坐标系，机器人末端（
11
）平面与孔位（4）底部平面接触，得到机器人末端（
11
）中心坐标系与孔位（4）底部中心坐标系重合一致，通过计算机与机器人（1）数据连接，实时获取机器人（1）实际关节角度并记录保留
。6.
如权利要求4所述的一种机器人自标定装置的方法，其特征在于：所述步骤

【专利技术属性】
技术研发人员：庄正浩，
申请(专利权)人：南湖实验室，
类型：发明
国别省市：