一种智能化无残留拆包系统及其控制方法技术方案

本发明专利技术涉及拆包设备技术领域，具体公开了一种智能化无残留拆包系统及其控制方法，该智能化无残留拆包系统包括控制单元以及分别与控制单元连接的

【技术实现步骤摘要】
一种智能化无残留拆包系统及其控制方法


[0001]本专利技术属于拆包设备
，更具体地，涉及一种智能化无残留拆包系统及一种智能化无残留拆包系统的控制方法
。

技术介绍

[0002]随着社会的进步，人们生活水平的提高，制药
、
食品以及化工行业都得到了相应的发展，在制药
、
食品以及化工产品加工时需要将粉料或颗粒状的原料投入到生产线上，但是现有的原料投放存在部分问题
。
目前小袋的粉料或颗粒料在投料过程，往往都是通过人工搬动
、
人工拆袋，之后通过设备人孔或手孔，将物料投放到生产线中，如果被装入袋内粉末或颗粒物从袋中释放时飞起的粉尘和烟雾可能被操作者吸入，并可能对其健康有害
。
从安全的角度来看，不建议人工手动打开或释放袋中的高危粉末
/
颗粒，且自动装置仍需考虑袋内粉末或颗粒物是否会从自动设备内部释放到外界环境中，造成恶劣的工作环境
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种智能化无残留拆包系统及一种智能化无残留拆包系统的控制方法，以解决上述
技术介绍
中提到的人工拆包健康威胁大
、
劳动强度高，不利于分离废袋杂质以及容易污染环境的问题
。
[0004]作为本专利技术的第一个方面，提供一种智能化无残留拆包系统，包括控制单元以及分别与所述控制单元连接的
AGV
小车
、
机械手
、
除尘装置
>、
废袋收集装置
、
输送装置
、
拆包装置和真空上料装置，所述机械手安装在机械手底座上，所述除尘装置的一端连接风机，另一端连接所述拆包装置，所述拆包装置的一侧连接所述输送装置，另一侧连接所述废袋收集装置，所述拆包装置的底部通过负压输送装置与所述真空上料装置相连；所述
AGV
小车，用于将料包输送到所述机械手的抓取工位；所述机械手，用于对料包进行抓取并放置到所述输送装置上；所述输送装置，用于将料包输送至所述拆包装置内部；所述拆包装置，用于对料包进行整形
、
清洁
、
定位
、
破袋和排料，以及排出废弃料包；其中，所述拆包装置用于将料包内的物料通过所述负压输送装置运送到所述真空上料装置中；所述废袋收集装置，用于对所述拆包装置排出的废弃料包进行全密封的收集；所述除尘装置，用于去除料包在输送阶段和拆包阶段中可能存在的粉尘，以及去除废弃料包在收集阶段中可能存在的粉尘
。
[0005]作为本专利技术的进一步改进，所述机械手的末端安装有抓包夹具，所述抓包夹具能够抓取料包做上下
、
左右运动
。
[0006]作为本专利技术的进一步改进，所述抓包夹具中安装有智能识别系统，所述智能识别系统能够识别料包的身份信息及料包的位置信息
。
[0007]作为本专利技术的进一步改进，所述拆包装置包括机架和设置在所述机架上的左外壳
和右外壳，所述左外壳的左端设置有第一道闸门，所述左外壳的右端设置有第二道闸门，左外壳的底部设置有除尘料斗，所述左外壳
、
第一道闸门
、
第二道闸门和除尘料斗围合成密闭空间，输送轮
、
整形辊和风淋除尘器位于密闭空间内，所述输送轮用于在左外壳内部输送料包；所述右外壳的底部设置有下料料斗，所述右外壳
、
第二道闸门和下料料斗围合成割袋空间，所述割袋空间内设置有用于放置和翻转料包的承重翻转托板，所述机架上安装有用于驱动所述承重翻转托板翻转的第三动作执行元件，所述第三动作执行元件通过连杆与所述承重翻转托板连接，料包被割破后，所述第三动作执行元件通过推动所述连杆转动，使得所述承重翻板翻转，物料进入下料料斗；夹紧翻板的一端活动连接在右外壳斜面的底端，上部除尘口设置在右外壳的侧面，横杆固定喷吹部件设置在右外壳的右侧，气包和脉冲阀设置在右外壳上，通过脉冲阀将气包内的高压气体经气路传输至所述横杆固定喷吹部件内，所述右外壳上设置有用于驱动所述横杆固定喷吹部件运动的第一动作执行元件，所述横杆固定喷吹部件运动时能够刺破所述承重翻转托板上的料包，废袋排出推板安装在右外壳的左侧，割刀部件安装在机架上，所述割刀部件在运动时能够刺破所述承重翻转托板上的料包，侧向固定机构设置在右外壳的右侧，所述侧向固定机构在运动时能够刺破所述承重翻转托板上的料包，所述下料料斗上设置有负压脉冲除尘器，所述下料料斗的底端设置有料靴，所述下料料斗中的物料经所述料靴进入负压输送装置内，然后输出到所述真空上料装置中
。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，所述割刀部件包括割刀刀片和直线运动执行元件，所述割刀部件位于所述拆包装置的底部外侧，所述直线运动执行元件用于驱动所述割刀刀片运动，使得所述割刀刀片在运动时能够刺破所述承重翻转托板上的料包
。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，所述废袋收集装置包括废袋收集器，所述废袋收集器设置在所述右外壳的右侧，所述废袋收集器的入口端依次设置有双排辊和单排辊，所述废袋收集器上设置有用于驱动所述双排辊转动的第二动作执行元件，所述废袋收集器上设置有第四动作执行元件和第五动作执行元件，所述废袋收集器的出口端设置有废袋密封装置，所述废袋收集器用于将收集的废弃料包通过所述废袋密封装置送入废袋集中箱中
。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，所述割刀部件通过双重密封组件进行密封
。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述横杆固定喷吹部件能够根据料包的大小调整位置和调整喷气量
。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述除尘装置包括滤芯，所述滤芯通过除尘风管分别与除尘料斗和所述下料料斗连接，所述滤芯用于过滤所述除尘风管输入的粉尘，并在过滤后通过所述风机排出
。
[0013]作为本专利技术的第二个方面，提供一种智能化无残留拆包系统的控制方法，包括如下步骤：步骤
S1
：控制单元控制
AGV
小车从料包预存区将料包沿着设定路线运输至机械手的抓取工位；步骤
S2
：机械手中的智能识别系统识别料包的身份码和料包的位置信息，若身份码识别正确，控制单元依据所述料包的位置信息控制机械手抓取料包放入输送装置的托盘上；若身份码识别错误，控制单元依据所述料包的位置信息控制机械手抓取料包放入暂存区；步骤
S3
：当料包在输送装置的托盘上放置到位后，控制单元控制第一道闸门打开，
控制单元控制输送装置将料包从第一道闸门运输至所述拆包装置内部；步骤
S4
：当料包完全进入所述拆包装置内部后，控制单元控制第一道闸门关闭，此时第二道闸门处于关闭状态，控制单元控制整形辊对料包进行整形；步骤
S5
：控制单元控制除尘料斗开启和风淋除尘器开启，对整形后的料包进行喷吹清洁，此时喷吹后的粉尘进入所述除尘料斗中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种智能化无残留拆包系统，其特征在于，包括控制单元以及分别与所述控制单元连接的
AGV
小车（1）
、
机械手（3）
、
除尘装置（6）
、
废袋收集装置（7）
、
输送装置（8）
、
拆包装置（9）和真空上料装置（
10
），所述机械手（3）安装在机械手底座（4）上，所述除尘装置（6）的一端连接风机（5），另一端连接所述拆包装置（9），所述拆包装置（9）的一侧连接所述输送装置（8），另一侧连接所述废袋收集装置（7），所述拆包装置（9）的底部通过负压输送装置与所述真空上料装置（
10
）相连；所述
AGV
小车（1），用于将料包（2）输送到所述机械手（3）的抓取工位；所述机械手（3），用于对料包（2）进行抓取并放置到所述输送装置（8）上；所述输送装置（8），用于将料包（2）输送至所述拆包装置（9）内部；所述拆包装置（9），用于对料包（2）进行整形
、
清洁
、
定位
、
破袋和排料，以及排出废弃料包；其中，所述拆包装置（9）用于将料包（2）内的物料通过所述负压输送装置运送到所述真空上料装置（
10
）中；所述废袋收集装置（7），用于对所述拆包装置（9）排出的废弃料包进行全密封的收集；所述除尘装置（6），用于去除料包（2）在输送阶段和拆包阶段中可能存在的粉尘，以及去除废弃料包在收集阶段中可能存在的粉尘
。2.
如权利要求1所述的智能化无残留拆包系统，其特征在于，所述机械手（3）的末端安装有抓包夹具，所述抓包夹具能够抓取料包（2）做上下
、
左右运动
。3.
如权利要求2所述的智能化无残留拆包系统，其特征在于，所述抓包夹具中安装有智能识别系统，所述智能识别系统能够识别料包（2）的身份信息及料包（2）的位置信息
。4.
如权利要求1所述的智能化无残留拆包系统，其特征在于，所述拆包装置（9）包括机架（
2.1
）和设置在所述机架（
2.1
）上的左外壳和右外壳，所述左外壳的左端设置有第一道闸门（
2.4
），所述左外壳的右端设置有第二道闸门（
2.7
），左外壳的底部设置有除尘料斗（
2.2
），所述左外壳
、
第一道闸门（
2.4
）
、
第二道闸门（
2.7
）和除尘料斗（
2.2
）围合成密闭空间，输送轮（
2.3
）
、
整形辊（
2.5
）和风淋除尘器（
2.6
）位于密闭空间内，所述输送轮（
2.3
）用于在左外壳内部输送料包（2）；所述右外壳的底部设置有下料料斗（
2.22
），所述右外壳
、
第二道闸门（
2.7
）和下料料斗（
2.22
）围合成割袋空间，所述割袋空间内设置有用于放置和翻转料包（2）的承重翻转托板（
2.18
），所述机架（
2.1
）上安装有用于驱动所述承重翻转托板（
2.18
）翻转的第三动作执行元件（
2.24
），所述第三动作执行元件（
2.24
）通过连杆（
2.25
）与所述承重翻转托板（
2.18
）连接，料包（2）被割破后，所述第三动作执行元件（
2.24
）通过推动所述连杆（
2.25
）转动，使得所述承重翻板（
2.18
）翻转，物料进入下料料斗（
2.22
）；夹紧翻板（
2.8
）的一端活动连接在右外壳斜面的底端，上部除尘口（
2.9
）设置在右外壳的侧面，横杆固定喷吹部件（
2.10
）设置在右外壳的右侧，气包（
2.11
）和脉冲阀（
2.12
）设置在右外壳上，通过脉冲阀（
2.12
）将气包（
2.11
）内的高压气体经气路传输至所述横杆固定喷吹部件（
2.10
）内，所述右外壳上设置有用于驱动所述横杆固定喷吹部件（
2.10
）运动的第一动作执行元件（
2.13
），所述横杆固定喷吹部件（
2.10
）运动时能够刺破所述承重翻转托板（
2.18
）上的料包（2），废袋排出推板（
2.14
）安装在右外壳的左侧，割刀部件（
2.16
）安装在机架（
2.1
）上，所述割刀部件（
2.16
）在运动时能够刺破所述承重翻转托板（
2.18
）上的料包（2），侧向固定机构（
2.17
）设置在右外壳的右侧，所述侧向固定机构（
2.17
）在运动时能够刺破所述承重翻转托板（
2.18
）上的料包（2），所述下料料斗（
2.22
）上设置有负压脉冲除尘器（
2.21
），所述
下料料斗（
2.22
）的底端设置有料靴（
2.23
），所述下料料斗（
2.22
）中的物料经所述料靴（
2.23
）进入负压输送装置内，然后输出到所述真空上料装置（
10
）中
。5.
如权利要求4所述的智能化无残留拆包系统，其特征在于，所述割刀部件（
2.16
）包括割刀刀片和直线运动执行元件，所述割刀部件（
2.16
）位于所述拆包装置（9）的底部外侧，所述直线运动执行元件用于驱动所述割刀刀片运动，使得所述割刀刀片在运动时能够刺破所述承重翻转托板（
2.18
）上的料包...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱宏亮，马正光，金诚，丁战洁，
申请(专利权)人：无锡理奇智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：