一种钢板装卸桥自动控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种钢板装卸桥自动控制系统及控制方法，系统包括第一扫描装置

【技术实现步骤摘要】
一种钢板装卸桥自动控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及港口钢板装卸桥
，具体而言，尤其涉及一种钢板装卸桥自动控制系统及控制方法
。

技术介绍

[0002]钢板装卸桥是码头专用成品钢材装卸设备，目前其操作方式均为司机在司机室手动操作
。
[0003]钢板装卸桥作业时需司机时刻关注现场作业环境，劳动强度大
、
工作环境差，招工难
、
用工难矛盾突出；因装卸完全靠人工手动操作，误操作易造成吊具与卡车或船体碰撞，并在一定程度上影响设备安全运行
。

技术实现思路

[0004]根据上述提出的技术问题，而提供一种钢板装卸桥自动控制系统及控制方法
。
本专利技术主要利用激光扫描对船舱
、
卡车进行扫描，建立模型
、
分析并提取船舱坐标及卡车上装载的钢材位置坐标，实现钢板装卸桥全自动装船作业，最大程度解放人力，实现降低运行成本
、
保证设备安全作业的目的
。
[0005]本专利技术采用的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种钢板装卸桥自动控制系统，其特征在于，包括：设置在司机室平台下方的第一扫描装置
、
设置在门架位置的第二扫描装置
、
安装于海侧台车门梁位置的显示装置
、
遥控器移动终端
(5)
以及安装在电气室中的机上
PLC
控制系统
(6)、
主控装置
、
遥控器接收器
(8)、
服务器
(9)、
第一交换机
(10)
和第二交换机
(11)
，所述第一扫描装置
、
第二扫描装置和显示装置均与第二交换机
(11)
电连接，所述第二交换机
(11)
与服务器
(9)
电连接，所述第一扫描装置
、
第二扫描装置和显示装置通过第二交换机
(11)
与服务器
(9)
进行数据交互，所述第一扫描装置用于对吊具及船舱进行识别，所述第二扫描装置用于对卡车停靠位置及装载钢材进行识别，所述显示装置用于输出卡车目标运行方向及运行距离；所述遥控器移动终端
(5)
与遥控器接收器
(8)
进行无线通讯，由司机根据作业需求于设备周边使用；所述机上
PLC
控制系统
(6)、
主控装置
、
遥控器接收器
(8)
均与第一交换机
(10)
电连接，所述第一交换机
(10)
与服务器
(9)
电连接，所述服务器
(9)
与机上
PLC
控制系统
(6)、
主控装置
、
遥控器接收器
(8)
通过第一交换机
(10)
进行数据交互，所述服务器
(9)
用于同步接收各扫描装置的扫描数据信息及机上
PLC
控制系统
(6)
提供的起升
、
小车
、
大车位置信息，处理并建立目标船舱及卡车
、
钢材在码头世界坐标系下的点云坐标模型，进一步处理获取船舱轮廓坐标及卡车
、
钢材空间位置坐标；所述主控装置用于实时接收服务器
(9)
处理后输出的实时船舱轮廓边界位置坐标
、
目标装载位置高度坐标
、
卡车停靠方向信号
、
驾驶室位置坐标
、
钢材轮廓边界及高度坐标数据；司机通过遥控器移动终端
(5)
下达的作业指令，系统自动生成装船作业分解动作指令，同步下发至机上
PLC
控制系统
(6)
，完成钢材从卡车上抓取到钢材在船舱内按固定姿态摆放的全自动装船作业任务
。2.
根据权利要求1所述的钢板装卸桥自动控制系统，其特征在于，所述第一扫描装置包括带云台的第一激光扫描仪
(1)
和第二激光扫描仪
(2)
，所述第一激光扫描仪
(1)
安装于司机室平台下方小车架位置，所述第二激光扫描仪
(2)
安装于司机室平台下方司机室后部位置
。3.
根据权利要求1所述的钢板装卸桥自动控制系统，其特征在于，所述第二扫描装置包括第三激光扫描仪
(3)。4.
根据权利要求1所述的钢板装卸桥自动控制系统，其特征在于，所述显示装置为
LED
引导显示屏
(4)。5.
根据权利要求1所述的钢板装卸桥自动控制系统，其特征在于，所述主控装置为决策
PLC(7)。6.
根据权利要求1所述的钢板装卸桥自动控制系统，其特征在于，所述遥控器接收器
(8)
与遥控器移动终端
(5)
通过无线进行通讯
。7.
根据权利要求1所述的钢板装卸桥自动控制系统，其特征在于，所述服务器
(9)
配置双网卡
。8.
一种如权利要求1‑7任意一项权利要求所述的钢板装卸桥自动控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1、
船舶靠泊后，司机通过遥控器移动终端
(5)
下达船体轮廓识别指令，装卸桥大车自动移动至泊位中间位置，由司机室平台下方两台激光扫描仪对船体及船舱轮廓进行识别，相关数据经服务器
(9)
处理后，计算输出船舱口轮廓空间坐标
(X1,Y1,Z1),(X2,Y1,Z1),(X1,Y2,Z1),(X2,Y2,Z1)
，同步反馈至决策
PLC(7)
；
S2、
待装载货物长度
L
由司机通过遥控器移动终端
(5)
录入并下发至决策
PLC(7)
；
S3、
决策
PLC(7)
在接收到相关数据后，计算船舱长度
A
＝
X2
‑
X1
，船舱宽度
B
＝
Y1
‑
Y2
，考虑装载安全防碰撞距离，则船舶可装载货物有效范围为船舱长度方向
A1
＝
A
‑
2a
，船舱宽度方向
B1
＝
B
‑
2b
，其中
a
为船长方向左右两边安全距离，
b
为船宽方向海...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜鑫，吴庆贺，刘永生，洪旗，张帅，吴丰序，刘丹，王洋，
申请(专利权)人：大连华锐重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：