雷达装置制造方法及图纸

在雷达装置中安装角度发生偏差时，在短时间内自动检测偏差并进行自动修正

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】雷达装置


[0001]本专利技术涉及一种雷达装置，特别是涉及安装在车辆上的车载雷达装置的安装中的角度偏差的修正的技术
。

技术介绍

[0002]近年来，面向车辆的自动驾驶，目标物位置检测的高精度化的重要度在增加
。
自动驾驶中使用的毫米波雷达装置一般大多设置在保险杠内部，由于安装保险杠时产生的安装误差
、
安装后的振动或冲击，有时会偏离本来瞄准的毫米波雷达装置的安装角度
。
[0003]由于毫米波雷达的安装角度偏离，例如在检测前方车辆时误将在本车道行驶的车辆检测为相邻车道的情况下，有可能发生警报
、
自动制动器的启动延迟
。
另外，在与照相机这样的其他传感器合成位置信息时存在安装角度偏差的情况下，有可能同一目标物的合成不顺利而判断为其他目标物，或者漏掉目标物
。
即使在安装角度偏差比较小的情况下，也需要在进行目标物的追踪时，考虑安装角度偏差来扩大用于捕捉目标物的门范围
。
如果扩大门范围，则会增加拾取杂波这样的杂音的频率，因此，进行错误追踪的概率会增加，作为结果，漏掉目标物的可能性会增大
。
[0004]作为修正车辆的毫米波雷达的安装角度的技术，例如已知有专利文献
1。
在专利文献1中，通过使用车辆周围识别传感器对车辆整体进行感测来计算车轴，根据设置在车辆前方的目标
、
计算出的车轴和由传感器检测出的目标的角度方位的关系，计算出传感器的安装角度的偏差量
。
虽然能够计算出正确的车轴，但由于需要专用的系统，因此对于出厂后的车辆，需要将车辆带入配备有系统的专用设施
。
[0005]在专利文献2中，在本车辆直行行驶的条件下检测出相对速度为零的目标物并利用相对速度为零的目标物相对于行驶方向为
90
度这一点来计算安装角度的偏差量
。
在该方法的情况下，虽然不需要将车辆带入专用设施，但需要积累相对速度为零的目标物
。
特别是在设置于车辆正面的前端雷达中，由于几乎不能检测出正侧面
(
相对于行驶方向为
90
度
)
的角度方位的目标物，因此需要在即使安装角度偏离的情况下，也检测不出角度偏差的状态下长时间行驶
。
现有技术文献专利文献
[0006]专利文献1：日本专利特开
2019
‑
74398
号公报专利文献2：日本专利特开
2014
‑
153256
号公报

技术实现思路

专利技术所要解决的问题
[0007]本专利技术的课题在于，实现一种在雷达装置中安装角度产生偏差时在短时间内自动检测偏差并进行自动修正的雷达装置
。
[0008]本专利技术的上述以及其他目的和新颖特征将根据本说明书的记载和附图而变得明
确
。
用于解决课题的手段
[0009]若对在本申请中公开的专利技术中的代表性专利技术进行简单说明，则如下所述
。
[0010]根据作为雷达装置的测量定位结果的距离和相对速度，通过函数拟合处理部
(112)
的函数拟合处理，提取与行驶方向平行的侧壁
。
接着，根据函数拟合时计算出的本车速度和到侧壁的距离，由计算处理部
(114)
计算作为侧壁而提取的各点的角度方位
β
。
由比较处理部
(115)
对计算出的角度方位
β
和作为测量定位结果的角度方位
θ
进行比较，从而检测雷达装置的安装角度偏差，由修正处理部
(116)
进行修正
。
专利技术效果
[0011]能够在短时间内高精度地自动检测向车辆安装雷达的角度
。
另外，能够与安装角度同时高精度地检测本车速度
。
[0012]上述以外的课题
、
结构及效果通过用于实施以下专利技术的方式的说明而明确
。
附图说明
[0013]图1是说明本专利技术的实施方式的雷达装置的功能块结构的图
。
图2是表示与本车速度向量平行的侧壁和相对速度的关系的示意图
。
图3是用距离
R
和相对速度
V
的二维平面表示与本车速度向量平行的侧壁的曲线的示意图和曲线的公式
。
图4是表示在距离
R
和相对速度
V
的二维平面中，作为目标而检测的点群的结果和提取的曲线拟合的结果的图
。
图5是将作为侧壁而提取的点群表示为横轴为角度方位
θ
、
纵轴为角度方位
β
的结果以及线性近似的结果
。
图6是输出到存储器的数据结构的例子
。
图
7A
是具有相对于车辆弯曲成凸状的侧壁时的距离
R
和相对速度
V
的二维平面中的曲线的示意图
。
图
7B
是具有相对于车辆弯曲成凹状的侧壁时的距离
R
和相对速度
V
的二维平面中的曲线的示意图
。
图
8A
是在相对于本车速度
Vr
向量接近的方向上存在倾斜的侧壁时的距离
R
和相对速度
V
的二维平面中的曲线的示意图
。
图
8B
是在相对于本车速度
Vr
向量远离的方向上存在倾斜的侧壁时的距离
R
和相对速度
V
的二维平面中的曲线的示意图
。
图9是说明本专利技术的实施方式的雷达装置的功能块结构的图
。
具体实施方式
[0014]以下，参照附图说明本专利技术的实施方式
。
实施方式或实施例是用于说明本专利技术的例示，为了说明的明确化，适当地进行了省略和简化
。
本专利技术也可以以其他各种方式实施
。
只要不特别限定，各构成要素可以是单数也可以是复数
。
[0015]为了容易理解专利技术，附图中所示的各构成要素的位置
、
大小
、
形状
、
范围等有时不表示实际的位置
、
大小
、
形状
、
范围等
。
因此，本专利技术不限定于附图中公开的位置
、
大小
、
形
状
、
范围等
。
[0016]在具有相同或同样功能的构成要素有多个的情况下，有时对相同的符号附加不同的下标进行说明
。
另外，在不需要区别这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种雷达装置，其是能够通过多个接收天线对目标物的角度方位
1、
到所述目标物的距离和相对速度进行测量定位的车载的雷达装置，所述雷达装置的特征在于，具备：函数拟合处理部，其根据所述距离和所述相对速度的信息，通过函数拟合提取包含与车辆的行驶方向平行的侧壁的地物；处理部，其根据所述函数拟合的结果计算所述地物的角度方位2；以及处理部，其通过比较所述角度方位1和所述角度方位2，计算所述雷达装置的安装轴的角度偏差
。2.
根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，具有根据所述角度偏差的计算结果修正安装轴的角度偏差的处理部
。3.
根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，具有根据所述角度偏差的计算结果，在超过规定的角度偏差的情况下发出警报的功能
。4.
根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，所述函数拟合处理部构成为，在进行所述函数拟合时，根据到所述地物的所述距离和所述相对速度的信息计算本车速度
。5.
根据权利要求4所述的雷达装置，其特征在于，具有根据所述本车速度的结果修正速度传感器的误差的修正功能
。6.

【专利技术属性】
技术研发人员：赤峰幸德，中尾美裕，黑田浩司，高谷信幸，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：