一种龙门架电机的均流控制方法技术

本申请涉及一种龙门架电机的均流控制方法

【技术实现步骤摘要】
一种龙门架电机的均流控制方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请涉及电机控制
，特别是涉及一种龙门架电机的均流控制方法
、
装置
、
设备和存储介质
。

技术介绍

[0002]龙门架的控制，需要两个驱动器驱动和两台电机来协调完成目标动作
。
目前，常用的龙门架控制方法，通常仅考虑了两台电机运动的同步性，没有考虑两台电机电流的一致性，从而有可能导致其中一台电机电流大，另外一台电机的电流小，使得某一台电机过热或者驱动器过载，严重时会损坏电机或驱动器
。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够确保龙门架上的两台电机的电流保持相等，提高龙门架控制可靠性的一种龙门架电机的均流控制方法
、
装置
、
设备和存储介质
。
[0004]一种龙门架电机的均流控制方法，所述方法包括：
[0005]获取龙门架上的第一电机的第一实时位置和第一电流，以及第二电机的第二实时位置和第二电流；
[0006]根据第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置
、
第二电流以及预设的电机运动的目标位置进行计算，获取第一电机和第二电机的电压控制量；
[0007]根据电压控制量对第一电机和第二电机进行驱动控制，控制第一电机和第二电机维持电流均衡状态同步运动
。
[0008]在其中一个实施例中，获取龙门架上的第一电机的第一实时位置和第一电流，以及第二电机的第二实时位置和第二电流，包括：
[0009]通过安装在龙门架上第一驱动器获取第一电机的第一实时位置和第一电流；
[0010]通过安装在龙门架上第二驱动器获取第二电机的第二实时位置和第二电流
。
[0011]在其中一个实施例中，第一驱动器与第二驱动器之间进行信息交互，交互的信息包括第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置和第二电流
。
[0012]在其中一个实施例中，根据第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置
、
第二电流以及预设的电机运动的目标位置进行计算，获取第一电机的电压控制量，表示为
[0013]U1＝
K
p11
×
(x0‑
x1)+∫(x0‑
x1)+K
p12
×
(x2‑
x1)+∫(x2‑
x1)+∫(i2‑
i1)
[0014]其中，
U1为第一电机的电压控制量，
K
p11
表示第一电机的第一比例系数，
K
p12
表示第一电机的第二比例系数，
x0表示目标位置，
x1表示第一实时位置，
x2表示第二实时位置，
i1表示第一电流，
i2表示第二电流
。
[0015]在其中一个实施例中，根据第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置
、
第二电流以及预设的电机运动的目标位置进行计算，获取第二电机的电压控制量，表示为
[0016]U2＝
K
p21
×
(x0‑
x2)+∫(x0‑
x2)+K
p22
×
(x1‑
x2)+∫(x1‑
x2)+∫(i1‑
i2)
[0017]其中，
U2为第二电机的电压控制量，
K
p21
表示第二电机的第一比例系数，
K
p22
表示第二电机的第二比例系数
。
[0018]在其中一个实施例中，根据电压控制量对第一电机和第二电机进行驱动控制，控制第一电机和第二电机维持电流均衡状态同步运动，包括：
[0019]根据第一电机的电压控制量
U1调整第一驱动器对第一电机进行驱动控制，根据第二电机的电压控制量
U2调整第二驱动器对第二电机进行驱动控制，通过第一驱动器与第二驱动器之间进行信息交互，自动控制第一电机和第二电机维持电流均衡状态同步运动
。
[0020]一种龙门架电机的均流控制装置，所述装置包括：
[0021]数据获取模块，用于获取龙门架上的第一电机的第一实时位置和第一电流，以及第二电机的第二实时位置和第二电流；
[0022]电压控制量计算模块，用于根据第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置
、
第二电流以及预设的电机运动的目标位置进行计算，获取第一电机和第二电机的电压控制量；
[0023]均流同步控制模块，用于根据电压控制量对第一电机和第二电机进行驱动控制，控制第一电机和第二电机维持电流均衡状态同步运动
。
[0024]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0025]获取龙门架上的第一电机的第一实时位置和第一电流，以及第二电机的第二实时位置和第二电流；
[0026]根据第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置
、
第二电流以及预设的电机运动的目标位置进行计算，获取第一电机和第二电机的电压控制量；
[0027]根据电压控制量对第一电机和第二电机进行驱动控制，控制第一电机和第二电机维持电流均衡状态同步运动
。
[0028]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0029]获取龙门架上的第一电机的第一实时位置和第一电流，以及第二电机的第二实时位置和第二电流；
[0030]根据第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置
、
第二电流以及预设的电机运动的目标位置进行计算，获取第一电机和第二电机的电压控制量；
[0031]根据电压控制量对第一电机和第二电机进行驱动控制，控制第一电机和第二电机维持电流均衡状态同步运动
。
[0032]上述一种龙门架电机的均流控制方法
、
装置
、
设备和存储介质，通过获取龙门架上两台电机的实时位置和电流以及预设的电机运动的目标位置进行计算，获取两台电机的电压控制量，并根据所述电压控制量自动对两台电机进行驱动控制，使得龙门架在工作过程中，两台电机同步运动且电流保持均衡，解决了电机同步运动时电流不一致的问题，有效避免了电机过热或驱动器过载造成的损坏，提高了龙门架工作过程的可靠性
。
附图说明
[0033]图1为一个实施例中龙门架电机的均流控制方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种龙门架电机的均流控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取龙门架上的第一电机的第一实时位置和第一电流，以及第二电机的第二实时位置和第二电流；根据所述第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置
、
第二电流以及预设的电机运动的目标位置进行计算，获取所述第一电机和第二电机的电压控制量；根据所述电压控制量对所述第一电机和第二电机进行驱动控制，控制所述第一电机和第二电机维持电流均衡状态同步运动
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取龙门架上的第一电机的第一实时位置和第一电流，以及第二电机的第二实时位置和第二电流，包括：通过安装在龙门架上第一驱动器获取第一电机的第一实时位置和第一电流；通过安装在龙门架上第二驱动器获取第二电机的第二实时位置和第二电流
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一驱动器与所述第二驱动器之间进行信息交互，交互的信息包括所述第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置和第二电流
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一实时位置
、
第一电流
、
第二实时位置
、
第二电流以及预设的电机运动的目标位置进行计算，获取所述第一电机的电压控制量，表示为
U1＝
K
p11
×
(x0‑
x1)+∫(x0‑
x1)+K
p12
×
(x2‑
x1)+∫(x2‑
x1)+∫(i2‑
i1)
其中，
U1为第一电机的电压控制量，
K
p11
表示第一电机的第一比例系数，
K
p12
表示第一电机的第二比例系数，
x0表示目标位置，
x1表示第一实时位置，
x2表示第二实时位置，
i1表示第一电流，
i2表示第二电流
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一实时位置
、...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘恒坤，年佳，
申请(专利权)人：湖南凌翔磁浮科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：