交通信号灯识别方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种交通信号灯识别方法和装置

【技术实现步骤摘要】
交通信号灯识别方法和装置、存储介质及电子设备


[0001]本申请涉及交通安全领域，具体而言，涉及一种交通信号灯识别方法和装置
、
存储介质及电子设备
。

技术介绍

[0002]近年来，随着智能驾驶技术的不断更新以及国民汽车保有量的持续增加，驾驶安全性备受关注，而其关键点在于是否能够准确感知自车所处的环境
。
交通信号灯识别作为一个重要的信号在智能驾驶领域起着关键作用
。
[0003]现有的交通信号灯识别方法一般是采用方向识别和长宽比识别的方法，方向识别是采用多种信号灯识别模型对不同方向（横排
、
竖排）的交通信号灯进行识别，即，不同方向的交通信号灯采用与交通信号灯方向相同的交通信号灯识别模型进行识别，但此种方式需要训练多种信号灯识别模型，每种信号灯识别模型只能针对性解决特定方向的交通信号灯的识别问题，基于此不仅降低识别效率，还会导致识别成本的增加；长宽比识别是利用信号灯长宽比进行竖排交通信号灯和横排交通信号灯的识别，基于此进行相应的图像预处理对信号灯进行切割，但此种方式在对交通信号灯的识别上，未能考虑图像畸变
、
遮挡导致的目标长宽比变化的问题，因此会导致信号灯识别准确性低的问题，另外，采用传统的图像处理方法对信号灯进行分割的处理方式还会存在处理效率较低的问题
。
也就是说，现有的交通信号灯识别方法存在识别效率低的技术问题
。
[0004]针对现有技术中的交通信号灯识别方法存在的识别效率低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案
。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种交通信号灯识别方法和装置
、
存储介质及电子设备，以至少解决现有技术中的交通信号灯识别方法存在的识别效率低的技术问题
。
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种交通信号灯识别方法，包括：获取交通信号灯图像，其中，上述交通信号灯图像中包括待识别的交通信号灯对象，上述交通信号灯对象为上述交通信号灯图像中包括交通信号灯的图像区域；基于上述交通信号灯图像，获取上述交通信号灯对象的旋转角参数，并根据上述旋转角参数对上述交通信号灯对象进行旋转处理，得到参考信号灯对象，其中，上述旋转角参数指示上述交通信号灯对象与目标图像坐标轴之间的偏移角度，上述目标图像坐标轴为与上述交通信号灯图像关联的图像坐标系中的坐标轴，上述参考信号灯对象与上述目标图像坐标轴之间的偏移角度小于或等于目标角度；在目标识别模型中，根据上述参考信号灯对象以及上述旋转角参数进行对象识别，得到对象识别结果，其中，上述对象识别结果指示上述交通信号灯对象中包括的颜色信息和
/
或方向信息
。
[0007]根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种交通信号灯识别装置，包括：第一获取单元，用于获取交通信号灯图像，其中，上述交通信号灯图像中包括待识别的交通信号灯
对象，上述交通信号灯对象为上述交通信号灯图像中包括交通信号灯的图像区域；第二获取单元，用于基于上述交通信号灯图像，获取上述交通信号灯对象的旋转角参数，并根据上述旋转角参数对上述交通信号灯对象进行旋转处理，得到参考信号灯对象，其中，上述旋转角参数指示上述交通信号灯对象与目标图像坐标轴之间的偏移角度，上述目标图像坐标轴为与上述交通信号灯图像关联的图像坐标系中的坐标轴，上述参考信号灯对象与上述目标图像坐标轴之间的偏移角度小于或等于目标角度；识别单元，用于在目标识别模型中，根据上述参考信号灯对象以及上述旋转角参数进行对象识别，得到对象识别结果，其中，上述对象识别结果指示上述交通信号灯对象中包括的颜色信息和
/
或方向信息
。
[0008]作为一种可选的方案，上述识别单元包括解析单元，用于获取上述参考信号灯对象的对象特征，并根据上述对象特征进行特征解析，得到参考识别结果，其中，上述参考识别结果指示上述参考信号灯对象中包括的参考颜色信息和
/
或参考方向信息；校正单元：用于在上述旋转角参数处于目标角度区间，且上述参考识别结果中包括上述参考方向信息的情况下，根据上述旋转角参数对上述参考方向信息进行矫正，得到目标方向信息；确定单元：用于根据上述目标方向信息确定上述对象识别结果
。
[0009]作为一种可选的方案，上述交通信号灯识别装置还包括第一确定单元，用于在获取上述参考信号灯对象的对象特征，并根据上述对象特征进行特征解析，得到参考识别结果之后，在上述旋转角参数未处于目标角度区间的情况下，根据上述参考识别结果确定上述对象识别结果；第二确定单元，用于上述旋转角参数处于目标角度区间，且上述参考识别结果中不包括上述参考方向信息的情况下，根据上述参考识别结果确定上述对象识别结果
。
[0010]作为一种可选的方案，上述矫正单元，包括遍历单元，用于重复如下步骤，直至遍历上述参考信号灯对象中的每一个信号灯子对象，其中，上述参考信号灯对象中包括至少一个上述信号灯子对象，上述信号灯子对象用于指示对应车道上的行驶对象的行驶状态：获取一个上述信号灯子对象作为当前子对象；根据上述旋转角参数，获取与上述当前子对象匹配的目标子对象所指示的上述目标方向信息，其中，上述当前子对象为对上述目标子对象根据旋转角参数执行旋转处理得到的信号灯子对象
。
[0011]作为一种可选的方案，上述解析单元包括解析子单元，用于根据上述对象特征进行特征解析，得到颜色特征对应的颜色特征值以及与亮度特征对应的亮度特征值，其中，上述对象特征中包括上述颜色特征和上述亮度特征；第三确定单元，用于根据上述颜色特征值和上述亮度特征值确定上述参考识别结果
。
[0012]作为一种可选的方案，上述第二获取单元包括获取子单元，用于获取上述交通信号灯图像的位姿信息以及遮挡信息，其中，上述位姿信息包括位置参数
、
尺寸参数以及上述旋转角参数，上述位置参数指示上述交通信号灯对象的对象中心点的位置，上述尺寸参数指示上述交通信号灯对象的所占据的图像面积，上述遮挡信息指示上述交通信号灯对象的遮挡状态
。
[0013]作为一种可选的方案，上述交通信号灯识别装置还包括第三获取子单元，用于在根据上述旋转角参数对上述交通信号灯对象进行旋转处理后，获取根据上述旋转角参数对上述交通信号灯对象进行旋转处理得到的第一信号灯对象；调节单元，用于在上述第一信号灯对象的上述尺寸参数不满足识别条件的情况下，对上述第一信号灯对象进行尺寸调
节，得到第二信号灯对象，其中，上述第二信号灯对象的上述尺寸参数满足上述识别条件
。
[0014]作为一种可选的方案，上述第二获取单元还包括第四确定单元，用于根据上述交通信号灯对象中包括的信号灯子对象的排列方向确定上述交通信号灯对象的对象方向，其中，上述参考信号灯对象中包括至少一个上述信号灯子对象；第五确定单元，用于根据上述对象方向与上述目标图像坐标轴之间的夹角确定上述旋转角参数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种交通信号灯识别方法，其特征在于，包括：获取交通信号灯图像，其中，所述交通信号灯图像中包括待识别的交通信号灯对象，所述交通信号灯对象为所述交通信号灯图像中包括交通信号灯的图像区域；基于所述交通信号灯图像，获取所述交通信号灯对象的旋转角参数，并根据所述旋转角参数对所述交通信号灯对象进行旋转处理，得到参考信号灯对象，其中，所述旋转角参数指示所述交通信号灯对象与目标图像坐标轴之间的偏移角度，所述目标图像坐标轴为与所述交通信号灯图像关联的图像坐标系中的坐标轴，所述参考信号灯对象与所述目标图像坐标轴之间的偏移角度小于或等于目标角度；在目标识别模型中，根据所述参考信号灯对象以及所述旋转角参数进行对象识别，得到对象识别结果，其中，所述对象识别结果指示所述交通信号灯对象中包括的颜色信息和
/
或方向信息
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在目标识别模型中，根据所述参考信号灯对象以及所述旋转角参数进行对象识别，得到对象识别结果，包括：获取所述参考信号灯对象的对象特征，并根据所述对象特征进行特征解析，得到参考识别结果，其中，所述参考识别结果指示所述参考信号灯对象中包括的参考颜色信息和
/
或参考方向信息；在所述旋转角参数处于目标角度区间，且所述参考识别结果中包括所述参考方向信息的情况下，根据所述旋转角参数对所述参考方向信息进行矫正，得到目标方向信息；根据所述目标方向信息确定所述对象识别结果
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考信号灯对象的对象特征，并根据所述对象特征进行特征解析，得到参考识别结果之后，还包括：在所述旋转角参数未处于目标角度区间的情况下，根据所述参考识别结果确定所述对象识别结果；在所述旋转角参数处于目标角度区间，且所述参考识别结果中不包括所述参考方向信息的情况下，根据所述参考识别结果确定所述对象识别结果
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述旋转角参数处于目标角度区间，且所述参考识别结果中包括所述参考方向信息的情况下，根据所述旋转角参数对所述参考方向信息进行矫正，得到目标方向信息包括：重复如下步骤，直至遍历所述参考信号灯对象中的每一个信号灯子对象，其中，所述参考信号灯对象中包括至少一个所述信号灯子对象，所述信号灯子对象用于指示对应车道上的行驶对象的行驶状态：获取一个所述信号灯子对象作为当前子对象；根据所述旋转角参数，获取与所述当前子对象匹配的目标子对象所指示的所述目标方向信息，其中，所述当前子对象为对所述目标子对象根据所述旋转角参数执行所述旋转处理得到的所述信号灯子对象
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述参考信号灯对象的对象特征，并根据所述对象特征进行特征解析，得到参考识别结果包括：根据所述对象特征进行特征解析，得到颜色特征对应的颜色特征值以及与亮度特征对应的亮度特征值，其中，所述对象特征中包括所述颜色特征和所述亮度特征；
根据所述颜色特征值和所述亮度特征值确定所述参考识别结果
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述交通信号灯图像，获取所述交通信号灯对象的旋转角参数包括：获取所述交通信号灯图像的位姿信息以及遮挡信息，其中，所述位姿信息包括位置参数
、
尺寸参数以及所述旋转角参数，所述位...

【专利技术属性】
技术研发人员：董静毅，王光彩，孙纯岭，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：