【技术实现步骤摘要】
本申请涉及雷达，特别是涉及一种障碍物速度检测方法、装置、计算机设备以及存储介质。
技术介绍
1、毫米波雷达是通过电磁波束对于目标进行探测，但是毫米波雷达发射功率、探测距离以及天线排布和探测角度之间互相制约，因此毫米波雷达很难具备大角度和远距离的性能。在毫米波雷达
中，由于在毫米波雷达的大角度区域，雷达获取的障碍物点迹质量较差，且障碍物在启停时的速度对毫米波雷达的检测信息影响较大，容易导致倒车警告系统和后碰撞预警系统发出错误告警信息，影响车辆后续制动功能的触发。因此，如何通过毫米波雷达获取到准确的障碍物速度信息，提高毫米波雷达对障碍物速度的检测精度，是需要解决的问题。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种通过毫米波雷达获取到准确的障碍物速度信息，提高毫米波雷达对障碍物速度的检测精度的障碍物速度检测方法、装置、计算机设备以及存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种障碍物速度检测方法，所述方法包括：
3、获取目标障碍物的历史轨迹信息和历史点迹信息；
4、根据所述目标障碍物的方位角正弦值、方位角余弦值和径向多普勒速度确定所述目标障碍物在纵向运动模型下的纵向速度，以及所述目标目标障碍物在横向运动模型下的横向速度；
5、根据纵向运动模型的纵向速度和横向运动模型的横向速度确定纵向运动模型的障碍物速度和横向运动模型的障碍物速度；
6、根据所述历史轨迹信息和所述历史点迹信息从横向运动模型和纵向运动模型中确定目标
7、根据所述历史点迹信息、目标运动模型的障碍物速度和卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度确定所述目标障碍物的目标速度。
8、在其中一个实施例中，根据所述历史点迹信息、目标运动模型的障碍物速度和卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度确定所述目标障碍物的目标速度，包括：
9、根据目标运动模型的障碍物速度和所述历史点迹信息确定障碍物速度偏差；
10、根据卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度和所述历史点迹信息确定卡尔曼滤波偏差；
11、若所述障碍物速度偏差小于所述卡尔曼滤波偏差，则确定目标障碍物速度为所述目标障碍物的目标速度。
12、在其中一个实施例中，根据卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度和所述历史点迹信息确定卡尔曼滤波偏差后，还包括：
13、若障碍物速度偏差大于或等于卡尔曼滤波偏差，则根据纵向运动模型的纵向速度和纵向运动模型的横向速度确定纵向运动模型的纵向偏差，并根据横向运动模型的纵向速度和横向运动模型的横向速度确定横向运动模型的横向偏差；
14、确定纵向运动模型的纵向偏差和横向运动模型的横向偏差是否满足预设的纵向模型偏差条件；所述纵向模型偏差条件为纵向运动模型的纵向偏差小于纵向运动模型的横向偏差，纵向运动模型的纵向偏差小于目标多普勒偏差，且纵向运动模型的横向偏差大于目标多普勒偏差；
15、若是，则确定纵向运动模型的纵向速度和纵向运动模型的横向速度为所述目标障碍物的目标速度。
16、在其中一个实施例中，确定纵向运动模型的纵向偏差和横向运动模型的横向偏差是否满足预设的纵向模型偏差条件后，还包括：
17、若否，则确定横向运动模型的纵向偏差和横向运动模型的横向偏差是否满足预设的横向模型偏差条件；所述横向模型偏差条件为横向运动模型的横向偏差小于横向运动模型的纵向偏差，横向运动模型的横向偏差小于目标多普勒偏差，且横向运动模型的纵向偏差大于目标多普勒偏差；
18、若是，则确定横向运动模型的纵向速度和横向运动模型的横向速度为所述目标障碍物的目标速度。
19、在其中一个实施例中，根据纵向运动模型的纵向速度和横向运动模型的横向速度确定纵向运动模型的障碍物速度和横向运动模型的障碍物速度，包括：
20、根据纵向运动模型的纵向速度确定纵向运动模型的纵向多普勒速度偏差，并根据横向运动模型的横向速度确定横向运动模型的横向多普勒速度偏差；
21、若所述纵向多普勒速度偏差小于所述横向多普勒速度偏差，则根据纵向运动模型的纵向速度、本地车辆的纵向速度、所述目标障碍物的横摆角和障碍物位置确定所述目标障碍物的补偿纵向速度；
22、根据所述补偿纵向速度和所述障碍物位置确定纵向碰撞时间，若所述纵向碰撞时间小于时间阈值，则将纵向运动模型的纵向速度和纵向运动模型的横向速度作为纵向运动模型的障碍物速度；
23、根据横向运动模型的横向速度、本地车辆的横向速度、所述目标障碍物的纵摆角和所述障碍物位置确定所述目标障碍物的补偿横向速度；
24、根据所述补偿横向速度和所述障碍物位置确定横向碰撞时间，若所述横向碰撞时间小于所述时间阈值，则将横向运动模型的横向速度和横向运动模型的纵向速度作为横向运动模型的障碍物速度。
25、在其中一个实施例中，障碍物速度检测方法，还包括：
26、根据所述历史点迹信息确定所述目标障碍物的障碍物运行场景是否为机动场景，若是，则根据所述历史轨迹信息确定第一目标帧轨迹信息，并确定所述第一目标帧轨迹信息对应的第一目标帧点迹信息；
27、根据所述第一目标帧轨迹信息和所述第一目标帧点迹信息确定第一位置变化方差和第一速度变化方差；
28、从所述第一目标帧轨迹信息中确定第二目标帧轨迹信息，并确定所述第二目标帧轨迹信息的第二目标帧点迹信息，且根据所述第二目标帧轨迹信息和所述第二目标帧点迹信息确定第二位置变化方差和第二速度变化方差；
29、根据所述第一位置变化方差、第一速度变化方差、第二位置变化方差和第二速度变化方差确定所述历史轨迹信息的历史轨迹权重；
30、基于所述历史轨迹权重，通过毫米波雷达获取所述目标障碍物的障碍物运行信息。
31、在一个实施例中，根据所述历史轨迹信息和所述历史点迹信息从横向运动模型和纵向运动模型中确定目标运动模型，包括：
32、确定所述历史轨迹信息对应的历史轨迹帧是否大于轨迹帧阈值，若是，则根据所述历史轨迹信息确定横向轨迹偏差和纵向轨迹偏差；
33、若所述纵向轨迹偏差大于轨迹偏差阈值，则根据所述历史点迹信息确定横向位移方差，若所述横向位移方差小于位移方差阈值，则目标运动模型为纵向运动模型；
34、若所述横向位移方差大于或等于所述位移方差阈值，则目标运动模型为横向运动模型。
35、第二方面，本申请提供了一种障碍物速度检测装置，所述障碍物速度检测装置包括：
36、历史轨迹信息获取模块，用于获取目标障碍物的历史轨迹信息和历史点迹信息；
37、纵向速度确定模块，用于根据所述目标障碍物的方位角正弦值、方位角余弦值和径向多普勒速度确定所述目标障碍物在纵向运动模型下的纵向速度，以及所述目标目标障碍物在横向运动模型下的横向速度；
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【技术保护点】
1.一种障碍物速度检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史点迹信息、目标运动模型的障碍物速度和卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度确定所述目标障碍物的目标速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度和所述历史点迹信息确定卡尔曼滤波偏差后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定纵向运动模型的纵向偏差和横向运动模型的横向偏差是否满足预设的纵向模型偏差条件后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据纵向运动模型的纵向速度和横向运动模型的横向速度确定纵向运动模型的障碍物速度和横向运动模型的障碍物速度，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史轨迹信息和所述历史点迹信息从横向运动模型和纵向运动模型中确定目标运动模型，包括：
8.一种障碍物速度检测装置，其特征在于，所述障碍物速度检测装置包括：
9.一种计算机设
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求7中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物速度检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述历史点迹信息、目标运动模型的障碍物速度和卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度确定所述目标障碍物的目标速度，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据卡尔曼滤波算法确定的障碍物速度和所述历史点迹信息确定卡尔曼滤波偏差后，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定纵向运动模型的纵向偏差和横向运动模型的横向偏差是否满足预设的纵向模型偏差条件后，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据纵向运动模型的纵向速度和横向运动模型的横向速度确定纵向运动模型的障碍物速度和横向运动模型...
【专利技术属性】
技术研发人员：高广顺，李勇，王明辉，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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