制动方法技术

本发明专利技术实施例提供一种制动方法

【技术实现步骤摘要】
制动方法、装置、工程机械及机器可读存储介质


[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体地涉及一种制动方法
、
装置
、
工程机械及机器可读存储介质
。

技术介绍

[0002]轮式起重机具有汽车和起重机的双重特点，在道路行驶需要满足道路车辆的法规要求，在施工场地又要具备工程车辆的作业特点
。
且轮式起重机的在大部分作业场景下，工作环境恶劣，需要经常出入泥泞下坡路面
。
轮式起重机在下坡时，极易因为重力的作用使得发动机进入倒拖，从而导致发动机损坏的情况出现，进而影响车辆行驶的安全性
。
在一些常规技术中，提升车辆驾驶安全性的方式有对车辆进行自适应安全限速避免车辆行驶超速的方式，或者在当前电机转速过快时为其提供反向扭矩以减小电机转速的方式，从而有效避免车辆在下坡时由于重力作用所导致的电机转速随车速增快而增加的问题
。
而轮式起重机大多具备了多种辅助制动装置，单个辅助制动装置的辅助制动功能有限，根据常规技术无法实现对各个辅助制动装置的合理调度，轮式起重机的制动效果有待进一步提升
。

技术实现思路

[0003]针对现有技术中的上述不足，本专利技术实施例的目的是提供一种制动方法
、
装置
、
工程机械及机器可读存储介质
。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术第一方面提供一种制动方法，包括：
[0005]获取工程机械的运行信息；
[0006]基于运行信息确定工程机械是否满足制动触发条件；
[0007]在工程机械满足制动触发条件的情况下，控制工程机械的发动机制动器和电涡流缓速器进行制动；
[0008]获取制动后工程机械的第一发动机转速；
[0009]基于第一发动机转速确定辅助制动装置的开启率，并根据开启率控制辅助制动装置进行辅助制动
。
[0010]本专利技术实施例中，运行信息包括油门踏板开度
、
初始发动机转速以及倾角数值，基于运行信息确定工程机械是否满足制动触发条件，包括：
[0011]在油门踏板开度小于或等于开度阈值且初始发动机转速大于转速阈值且倾角数值大于倾角阈值的情况下，确定工程机械满足制动触发条件；
[0012]在油门踏板开度大于开度阈值，和
/
或初始发动机转速小于等于转速阈值，和
/
或倾角数值小于等于倾角阈值的情况下，确定工程机械不满足制动触发条件
。
[0013]本专利技术实施例中，电涡流缓速器进行制动时的开启率为最大电涡开启率
。
[0014]本专利技术实施例中，基于第一发动机转速确定辅助制动装置的开启率，并根据开启率控制辅助制动装置进行辅助制动，包括：
[0015]确定第一发动机转速与运行信息中的初始发动机转速之间的第一差值；
[0016]在第一发动机转速大于转速阈值的情况下，基于预设的制动参数和第一差值确定辅助制动装置的开启率，并根据开启率控制辅助制动装置进行辅助制动
。
[0017]本专利技术实施例中，辅助制动装置包括液力缓速器和刹车制动器，基于预设的制动参数和第一差值确定辅助制动装置的开启率，并根据开启率控制辅助制动装置进行辅助制动，包括：
[0018]基于第一差值
、
制动参数中的基准参数和第一制动系数确定液力缓速器的第一开启率，并根据第一开启率控制液力缓速器制动；
[0019]获取液力缓速器制动后的第二发动机转速；
[0020]第二发动机转速大于转速阈值且第一开启率达到最大液力开启率的情况下，基于第二差值确定刹车制动器的第二开启率，其中，第二差值为第二发动机转速与第一发动机转速之间的差值；
[0021]根据第二开启率控制刹车制动器制动
。
[0022]本专利技术实施例中，基于第二差值确定刹车制动器的第二开启率，包括：
[0023]在第二差值大于差值阈值的情况下，基于第二差值
、
制动参数中的第二制动系数和第三制动系数确定第二开启率
。
[0024]本专利技术实施例中，制动方法还包括：
[0025]在第二差值小于等于差值阈值的情况下，基于第二差值和制动参数中的第四制动系数确定第二开启率
。
[0026]本专利技术实施例中，制动方法还包括：
[0027]获取辅助制动后的第三发动机转速；
[0028]在第三发动机转速大于转速阈值的情况下，输出超速预警
。
[0029]本专利技术第二方面提供了一种制动装置，包括：
[0030]存储器，被配置成存储指令；以及
[0031]处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现如上述实施例所述的制动方法
。
[0032]本专利技术第三方面提供了一种工程机械，包括：
[0033]发动机制动器
、
电涡流缓速器以及辅助制动装置，其中，所述辅助制动装置包括液力缓速器和刹车制动器；
[0034]踏板位置传感器
、
转速传感器以及倾角传感器，分别用于采集工程机械的运行信息中的油门踏板开度
、
初始发动机转速以及倾角数值
。
[0035]根据如上述实施例所述的制动装置
。
[0036]本专利技术第四方面提供了一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有指令，指令在被处理器执行时使得处理器执行如上述实施例所述的制动方法
。
[0037]通过上述技术方案，获取工程机械的运行信息，基于运行信息确定工程机械是否满足制动触发条件，在工程机械满足制动触发条件的情况下，控制工程机械的发动机制动器和电涡流缓速器进行制动，通过主动触发的方式触发对工程机械的制动，提升工程机械制动控制的智能性，且利用电涡流缓速器与发动机制动器共同进行制动，快速提升制动力矩，确保制动效果；获取制动后工程机械的第一发动机转速，第一发动机转速可判断是否需要进一步的辅助制动，基于第一发动机转速确定辅助制动装置的开启率，并根据开启率控
制辅助制动装置进行辅助制动
。
通过发动机转速逐级控制对工程机械的制动力矩，合理调配系统资源，提升对工程机械的制动效率
。
[0038]本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明
。
附图说明
[0039]附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制
。
在附图中：
[0040]图1为根据本专利技术一实施例的制动方法的流程示意图；
[0041]图2为根据本专利技术一实施例的制动方法的逻辑框图
。
具体实施方式
[0042]以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种制动方法，其特征在于，包括：获取工程机械的运行信息；基于所述运行信息确定所述工程机械是否满足制动触发条件；在所述工程机械满足所述制动触发条件的情况下，控制所述工程机械的发动机制动器和电涡流缓速器进行制动；获取制动后所述工程机械的第一发动机转速；基于所述第一发动机转速确定辅助制动装置的开启率，并根据所述开启率控制所述辅助制动装置进行辅助制动
。2.
根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述运行信息包括油门踏板开度
、
初始发动机转速以及倾角数值，所述基于所述运行信息确定所述工程机械是否满足制动触发条件，包括：在所述油门踏板开度小于或等于开度阈值且所述初始发动机转速大于转速阈值且所述倾角数值大于倾角阈值的情况下，确定所述工程机械满足制动触发条件；在所述油门踏板开度大于开度阈值，和
/
或所述初始发动机转速小于等于转速阈值，和
/
或所述倾角数值小于等于倾角阈值的情况下，确定所述工程机械不满足制动触发条件
。3.
根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述电涡流缓速器进行制动时的开启率为最大电涡开启率
。4.
根据权利要求1所述的制动方法，其特征在于，所述基于所述第一发动机转速确定辅助制动装置的开启率，并根据所述开启率控制所述辅助制动装置进行辅助制动，包括：确定所述第一发动机转速与所述运行信息中的初始发动机转速之间的第一差值；在所述第一发动机转速大于转速阈值的情况下，基于预设的制动参数和所述第一差值确定所述辅助制动装置的开启率，并根据所述开启率控制所述辅助制动装置进行辅助制动
。5.
根据权利要求4所述的制动方法，其特征在于，所述辅助制动装置包括液力缓速器和刹车制动器，所述基于预设的制动参数和所述第一差值确定所述辅助制动装置的开启率，并根据所述开启率控制所述辅助制动装置进行辅助制动，包括：基于所述第一差值
、
所述制动参数中的基准参数和第一制动系数确定所述液力缓速器的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：方杰平，田炯明，李波，彭友谊，娄卫清，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：