一种物料流量检测方法技术

本发明专利技术公开了一种物料流量检测方法

【技术实现步骤摘要】
一种物料流量检测方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及物料流量控制
，尤其涉及一种物料流量检测方法
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]煤矿综合机械化采煤工作面中
(
简称：综采工作面
)
，通过控制采煤机割煤
、
液压支架支护
、
刮板运输机运煤等功能，实现煤炭开采生产
。
[0003]当前综采工作面通常在带式输送机上配置检测装置，对皮带上的煤流进行检测，根据皮带上煤流量控制皮带运输速度或者反向控制综采工作面上采煤机的采煤速度
。
[0004]但是，在实际采煤工作过程中存在“推溜拉架”的生产情况，煤流量检测装置与煤传送装置之间存在位置偏差，需要进行人工维护
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种物料流量检测方法
、
装置
、
设备及介质，以解决在结构化工作面中物料流量检测环境存在相对位置变化的情况下瞬时物料流量检测结果不准确的问题，提高物料流量检测的准确性和稳定性
。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种物料流量检测方法，包括；
[0007]获取无流量状态下的深度标定数据；
[0008]在物料传输过程中，采集物料传输区域的点云数据，基于物料传输区域的点云数据和深度标定数据确定物料传输区域的瞬时物料流量数据；
[0009]基于瞬时物料流量数据确定物料传输区域的物料传输状态；
[0010]在物料传输区域的物料传输状态为无物料状态的情况下，基于物料传输区域的点云数据更新深度标定数据，并基于更新后的深度标定数据和物料传输区域的后续点云数据确定瞬时物料流量数据
。
[0011]根据本专利技术的另一方面，提供了一种物料流量检测装置，包括：
[0012]深度标定数据获取模块，用于获取无流量状态下的深度标定数据；
[0013]瞬时物料流量数据确定模块，用于在物料传输过程中，采集物料传输区域的点云数据，基于物料传输区域的点云数据和深度标定数据确定物料传输区域的瞬时物料流量数据；
[0014]物料传输状态确定模块，用于基于瞬时物料流量数据确定物料传输区域的物料传输状态；
[0015]深度标定数据更新模块，用于在物料传输区域的物料传输状态为无物料状态的情况下，基于物料传输区域的点云数据更新深度标定数据，并基于更新后的深度标定数据和物料传输区域的后续点云数据确定瞬时物料流量数据
。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：
[0017]至少一个处理器；以及
[0018]与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0019]存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的物料流量检测方法
。
[0020]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的物料流量检测方法
。
[0021]本专利技术实施例的技术方案，通过获取无流量状态下的深度标定数据；在物料传输过程中，采集物料传输区域的点云数据，基于物料传输区域的点云数据和深度标定数据确定物料传输区域的瞬时物料流量数据；基于瞬时物料流量数据确定物料传输区域的物料传输状态；在物料传输区域的物料传输状态为无物料状态的情况下，基于物料传输区域的点云数据更新深度标定数据，并基于更新后的深度标定数据和物料传输区域的后续点云数据确定瞬时物料流量数据，自适应修正深度标定数据，以适应结构化工作面中物料流量检测环境的相对位置变化，解决了在结构化工作面中物料流量检测环境存在相对位置变化的情况下瞬时物料流量检测结果不准确的问题，提高了物料流量检测的准确性和稳定性
。
[0022]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0024]图1是本专利技术实施例一提供的一种物料流量检测方法的流程图；
[0025]图2是物料检测环境示意图；
[0026]图3是本专利技术实施例二提供的一种物料流量检测方法的流程图；
[0027]图4是一种物料流量检测方法的流程图；
[0028]图5是本专利技术实施例三提供的一种物料流量检测装置的结构示意图；
[0029]图6是实现本专利技术实施例的物料流量检测方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0031]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施
。
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖
不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程
、
方法
、
系统
、
产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程
、
方法
、
产品或设备固有的其它步骤或单元
。
[0032]实施例一
[0033]图1是本专利技术实施例一提供的一种物料流量检测方法的流程图，本实施例可适用于对物料传输装置上的物料流量进行实时检测的情况，该方法可以由物料流量检测装置来执行，该物料流量检测装置可以采用硬件和
/
或软件的形式实现
。
[0034]本实施例中提供的物料流量检测方法，通过物料流量检测设备实现对物料传输区域的实时物料流量检测过程
。
其中，物料流量检测设备是具有点云数据采集功能和基于点云数据的物料流量检测功能，用于对物料传输区域的物料进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种物料流量检测方法，其特征在于，包括；获取无流量状态下的深度标定数据；在物料传输过程中，采集物料传输区域的点云数据，基于所述物料传输区域的点云数据和所述深度标定数据确定所述物料传输区域的瞬时物料流量数据；基于所述瞬时物料流量数据确定所述物料传输区域的物料传输状态；在所述物料传输区域的物料传输状态为无物料状态的情况下，基于所述物料传输区域的点云数据更新所述深度标定数据，并基于更新后的深度标定数据和所述物料传输区域的后续点云数据确定瞬时物料流量数据
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述物料传输区域的瞬时物料流量数据之后，还包括：将所述物料传输区域的瞬时物料流量数据传输至控制平台，以使所述控制平台基于所述物料传输区域的瞬时物料流量数据对物料采集设备进行控制
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述瞬时物料流量数据确定所述物料传输区域的物料传输状态，包括：若所述瞬时物料流量数据大于或等于流量阈值，则确定所述物料传输区域的物料传输状态为有物料状态；若所述瞬时物料流量数据小于流量阈值，则确定所述物料传输区域的物料传输状态为无物料状态
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述瞬时物料流量数据小于流量阈值的情况下，还包括：将所述物料传输区域的点云数据与无流量状态的点云数据进行配准，确定配准度数据，在所述配准度数据大于配准度阈值的情况下，确定所述物料传输区域的物料传输状态为无物料状态
。5.
根据权利要求1‑4任一所述的方法，其特征在于，所述点云数据通过设置在所述物料传输区域上方的激光雷达扫描仪扫描得到
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述深度标定数据的确定方法，包括：获取无物料状态下所述物料传输区域的所述点云数据，对所述物料传输区域的点云数据进行分割处理，得到所述物料传输区域的底端点云数据和顶端点云数据；基于所述底端点云数据的深度数据和所述顶部...

【专利技术属性】
技术研发人员：金勇，连振中，郭彬，樊博，高新强，
申请(专利权)人：南京北路智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：