主动预防摔跤方法技术

本发明专利技术公开了主动预防摔跤方法

【技术实现步骤摘要】
主动预防摔跤方法、装置、智能假肢、终端及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能假肢控制
，尤其涉及的是主动预防摔跤方法
、
装置
、
智能假肢
、
终端及存储介质
。

技术介绍

[0002]智能假肢是机器人学和生物医学工程领域的前沿性研究课题
。
智能假肢通常为穿戴者提供硬性或者弹性支撑，以满足穿戴者的活动需求
。
然而人体的膝关节十分灵活，传统假肢很难模仿，更无法实现完全替代
。
因此在一些复杂路况或者剧烈运动模式下，智能假肢穿戴者比正常人的摔倒风险更大
。
目前的智能假肢缺乏防摔机制，安全性能较低
。
[0003]因此，现有技术还有待改进和发展
。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供主动预防摔跤方法
、
装置
、
智能假肢
、
终端及存储介质，旨在解决现有技术中智能假肢缺乏防摔机制，安全性能较低的问题
。
[0005]本专利技术解决问题所采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供一种主动预防摔跤方法，所述方法包括：获取智能假肢的检测数据，其中，所述检测数据包括小腿部的旋转运动数据和智能膝关节的屈伸运动数据；根据所述检测数据，确定穿戴者当前的摔跤风险值；根据当前的所述摔跤风险值，调节所述智能膝关节的弯曲阻尼，并控制所述智能膝关节反向旋转特定角度
。
[0006]在一种实施方式中，所述小腿部的旋转运动数据为所述小腿部的旋转角速度，所述智能膝关节的屈伸运动数据为所述智能膝关节的弯曲角度
。
[0007]在一种实施方式中，所述根据所述检测数据，确定穿戴者当前的摔跤风险值，包括：获取所述检测数据对应的预警阈值；若所述检测数据的数值大于所述预警阈值，则根据所述检测数据的数值和所述预警阈值确定数据偏差值；根据所述数据偏差值，确定所述摔跤风险值
。
[0008]在一种实施方式中，所述根据当前的所述摔跤风险值，调节所述智能膝关节的弯曲阻尼，并控制所述智能膝关节反向旋转特定角度，包括：根据所述摔跤风险值，判断调节所述智能膝关节的弯曲阻尼与控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序；若判断到调节所述智能膝关节的弯曲阻尼的顺序在先，则根据所述摔跤风险值调节所述智能膝关节的弯曲阻尼，根据调节后的所述智能膝关节的弯曲阻尼更新所述摔跤风
险值，并根据更新后的所述摔跤风险值控制所述智能膝关节反向旋转特定角度；若判断到控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序在先，则根据所述摔跤风险值控制所述智能膝关节反向旋转特定角度，根据反向旋转后的所述智能膝关节的弯曲角度更新所述摔跤风险值，并根据更新后的所述摔跤风险值调节所述智能膝关节的弯曲阻尼
。
[0009]在一种实施方式中，所述根据所述摔跤风险值，判断调节所述智能膝关节的弯曲阻尼与控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序，包括：获取预设的风险阈值；若所述摔跤风险值大于所述风险阈值，则控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序在先；若所述摔跤风险值小于或者等于所述风险阈值，则调节所述智能膝关节的弯曲阻尼的顺序在先
。
[0010]在一种实施方式中，所述方法还包括：根据所述检测数据，提取周期性规律信息；根据所述周期性规律信息，确定穿戴者当前的运动模式；根据当前的所述运动模式更新后续所述检测数据的采集频率
。
[0011]在一种实施方式中，所述根据当前的所述运动模式更新后续所述检测数据的采集频率，包括：根据当前的所述运动模式对应的运动频率和运动速度，更新后续所述检测数据的采集频率，其中，所述运动频率和所述运动速度越高，所述采样频率越高
。
[0012]在一种实施方式中，所述方法还包括：获取预设的警报操作库，其中，所述警报操作库包括若干警报操作，各所述警报操作分别对应不同的摔跤风险值；根据当前的所述摔跤风险值，从所述警报操作库中筛选出对应的所述警报操作，并通过筛选出的所述警报操作提示穿戴者存在摔跤风险
。
[0013]第二方面，本专利技术实施例还提供一种主动预防摔跤装置，所述装置包括：获取模块，用于获取智能假肢的检测数据，其中，所述检测数据包括小腿部的旋转运动数据和智能膝关节的屈伸运动数据；确定模块，用于根据所述检测数据，确定穿戴者当前的摔跤风险值；调节模块，用于根据当前的所述摔跤风险值，调节所述智能膝关节的弯曲阻尼，并控制所述智能膝关节反向旋转特定角度
。
[0014]在一种实施方式中，所述调节模块包括：判断单元，用于根据所述摔跤风险值，判断调节所述智能膝关节的弯曲阻尼与控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序；第一调节单元，用于若判断到调节所述智能膝关节的弯曲阻尼的顺序在先，则根据所述摔跤风险值调节所述智能膝关节的弯曲阻尼，根据调节后的所述智能膝关节的弯曲阻尼更新所述摔跤风险值，并根据更新后的所述摔跤风险值控制所述智能膝关节反向旋转特定角度；第二调节单元，用于若判断到控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序在
先，则根据所述摔跤风险值控制所述智能膝关节反向旋转特定角度，根据反向旋转后的所述智能膝关节的弯曲角度更新所述摔跤风险值，并根据更新后的所述摔跤风险值调节所述智能膝关节的弯曲阻尼
。
[0015]在一种实施方式中，所述判断单元包括：阈值获取单元，用于获取预设的风险阈值；第一顺序确定单元，用于若所述摔跤风险值大于所述风险阈值，则控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序在先；第二顺序确定单元，用于若所述摔跤风险值小于或者等于所述风险阈值，则调节所述智能膝关节的弯曲阻尼的顺序在先
。
[0016]第三方面，本专利技术实施例还提供一种智能假肢，所述智能假肢包括智能膝关节和如上述任一所述的主动预防摔跤装置
。
[0017]第四方面，本专利技术实施例还提供一种终端，所述终端包括有存储器和一个以上处理器；所述存储器存储有一个以上的程序；所述程序包含用于执行如上述任一所述的主动预防摔跤方法的指令；所述处理器用于执行所述程序
。
[0018]第五方面，本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有多条指令，所述指令适用于由处理器加载并执行，以实现上述任一所述的主动预防摔跤方法的步骤
。
[0019]本专利技术的有益效果：本专利技术实施例通过获取智能假肢的检测数据，其中，所述检测数据包括小腿部的旋转运动数据和智能膝关节的屈伸运动数据；根据所述检测数据，确定穿戴者当前的摔跤风险值；根据当前的所述摔跤风险值，调节所述智能膝关节的弯曲阻尼，并控制所述智能膝关节反向旋转特定角度
。
本专利技术通过监控智能膝关节的检测数据，可以在穿戴者的摔跤风险值较大时及时调节智能膝关节的弯曲阻尼，并控制智能膝关节反向旋转特定角度，从而为穿戴者提供更大的支撑力，防止穿戴者摔跤...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种主动预防摔跤方法，其特征在于，所述方法包括：获取智能假肢的检测数据，其中，所述检测数据包括小腿部的旋转运动数据和智能膝关节的屈伸运动数据；根据所述检测数据，确定穿戴者当前的摔跤风险值；根据当前的所述摔跤风险值，调节所述智能膝关节的弯曲阻尼，并控制所述智能膝关节反向旋转特定角度
。2.
根据权利要求1所述的主动预防摔跤方法，其特征在于，所述小腿部的旋转运动数据为所述小腿部的旋转角速度，所述智能膝关节的屈伸运动数据为所述智能膝关节的弯曲角度
。3.
根据权利要求1所述的主动预防摔跤方法，其特征在于，所述根据所述检测数据，确定穿戴者当前的摔跤风险值，包括：获取所述检测数据对应的预警阈值；若所述检测数据的数值大于所述预警阈值，则根据所述检测数据的数值和所述预警阈值确定数据偏差值；根据所述数据偏差值，确定所述摔跤风险值
。4.
根据权利要求1所述的主动预防摔跤方法，其特征在于，所述根据当前的所述摔跤风险值，调节所述智能膝关节的弯曲阻尼，并控制所述智能膝关节反向旋转特定角度，包括：根据所述摔跤风险值，判断调节所述智能膝关节的弯曲阻尼与控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序；若判断到调节所述智能膝关节的弯曲阻尼的顺序在先，则根据所述摔跤风险值调节所述智能膝关节的弯曲阻尼，根据调节后的所述智能膝关节的弯曲阻尼更新所述摔跤风险值，并根据更新后的所述摔跤风险值控制所述智能膝关节反向旋转特定角度；若判断到控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序在先，则根据所述摔跤风险值控制所述智能膝关节反向旋转特定角度，根据反向旋转后的所述智能膝关节的弯曲角度更新所述摔跤风险值，并根据更新后的所述摔跤风险值调节所述智能膝关节的弯曲阻尼
。5.
根据权利要求4所述的主动预防摔跤方法，其特征在于，所述根据所述摔跤风险值，判断调节所述智能膝关节的弯曲阻尼与控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序，包括：获取预设的风险阈值；若所述摔跤风险值大于所述风险阈值，则控制所述智能膝关节反向旋转特定角度的顺序在先；若所述摔跤风险值小于或者等于所述风险阈值，则调节所述智能膝关节的弯曲阻尼的顺序在先
。6.
根据权利要求1所述的主动预防摔跤方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述检测数据，提取周期性规律信息；根据所述周期性规律信息，确定穿戴者当前的运动模式；根据当前的所述运动模式更新后续所述检测数据的采集频率
。7.
根据权利要求6所述的主动预防摔跤方法，其特征在于，所述根据当前的所述运动模式更新后续所述检测数据的采集频率，包括：
根据当前的所述运动模式对应的运动频率和运动速度，更新后续所述检测数据的采集频率，其中，所述运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩璧丞，阿迪斯，汪文广，
申请(专利权)人：浙江强脑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：