【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶半挂车辆转向延迟的辨识与补偿控制方法
[0001]本专利技术属于自动驾驶
，涉及到自动驾驶车辆的运动控制，具体涉及到一种自动驾驶半挂车辆转向延迟的辨识与补偿控制方法
。
技术介绍
[0002]自动驾驶半挂车辆主要应用于无人智慧物流运输，其机械结构与传统半挂车辆的机械结构基本一致
。
由于运营场景
、
运营里程的差异，每辆半挂车辆的执行器机械磨损各不相同
。
其中，转向系统的磨损造成的转向空行程
、
转向响应延迟对自动驾驶横向控制的影响非常大
。
因此，考虑到无人批量化运营，如何使用一套控制算法，覆盖不同转向系统衰退程度的半挂车辆，是控制算法开发时必须面临的一个难题
。
[0003]针对转向机构延迟的辨识，通常受限于传感器精度对辨识结果的影响，目前在实际工程中的应用较少
。
针对转向机构延迟的补偿控制，目前普遍应用的控制方法是增加预瞄距离，增大微分项，其核心思想就是使用超前的控制量作为当前时...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种自动驾驶半挂车辆转向延迟的辨识与补偿控制方法，其特征在于：该方法的系统包括转向延迟辨识模块
、
预期横摆角速度计算模块
、
递推预瞄计算模块和补偿控制模块；该方法包括：将决策输入
、
方向盘转角
、
横摆角速度作为数据输入，所述转向延迟辨识模块结合车辆转向传递函数辨识和换道响应时间特征，通过计算输出转向延迟辨识时间；将方向盘转角
、
横摆角速度作为数据输入，所述预期横摆角速度计算模块根据转向链路模型，通过方向盘转角计算出未来时间段内的预期横摆角速度，并通过实际输入的横摆角速度进行限定；所述递推预瞄模块根据未来时间段内的预期横摆角速度和未来路径特征，推算出预瞄时间处的自车与路径相对姿态，分为自车递推计算和轨迹递推计算，再进行叠加处理；所述补偿控制模块包括横向反馈跟踪控制器，将转向延迟辨识时间和递推结果代入横向反馈跟踪控制器，进行车辆路径跟踪横向控制
。2.
根据权利要求1所述的一种自动驾驶半挂车辆转向延迟的辨识与补偿控制方法，其特征在于：所述决策输入为换道标志位，所述横摆角速度包括牵引车横摆角速度
、
车速
。3.
根据权利要求2所述的一种自动驾驶半挂车辆转向延迟的辨识与补偿控制方法，其特征在于：所述转向延迟辨识模块的输入为换道标志位
、
方向盘转角
、
牵引车横摆角速度
、
车速，采用递推最小二乘法辨识车辆转向系统从方向盘转角到牵引车横摆角速度的一阶传递函数；在换道时，所述转向延迟辨识模块根据车辆实际姿态变化，统计换道响应时间特征值；输出为根据一阶传递函数拟合计算和换道响应时间特征值，统计加权得到的转向延迟辨识时间
。4.
根据权利要求3所述的一种自动驾驶半挂车辆转向延迟的辨识与补偿控制方法，其特征在于：所述一阶传递函数拟合结果与所述转向链路模型...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶玉博，张志达，许正昊，曾超，安凯，刘峰，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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