一种基于三维信息的成形焊缝外观缺陷提取方法技术

技术编号:39843225 阅读:24 留言:0更新日期:2023-12-29 16:34
本发明专利技术涉及技术领域,特别涉及一种基于三维信息的成形焊缝外观缺陷提取方法

【技术实现步骤摘要】
一种基于三维信息的成形焊缝外观缺陷提取方法


[0001]本专利技术涉及
,特别涉及一种基于三维信息的成形焊缝外观缺陷提取方法


技术介绍

[0002]焊接技术是一种重要的材料结构加工技术,在机械制造

航空电子

船舶制造

汽车生产制造等领域的机械加工中都有非常重要的运用,如今越来越多的研究致力于焊接过后对于焊接工件的质量检测

随着视觉检测在工业加工领域的广泛应用,基于视觉的焊缝缺陷检测技术逐渐取代了人工检测,并在实际运用中有着稳定的缺陷识别效果

基于视觉的外观缺陷检测技术不仅解决了人工检测的不足,而且避免了超声和红外检测过程的复杂流程

因此在自动焊接
开发出一套能够准确提取焊缝缺陷的视觉检测系统具有很重要的实用价值

目前,大多数方法采用在焊接机器人末端安装工业相机拍摄缺陷部位图片或者是搭建线结构光图像采集系统采集焊缝缺陷的深度特征来进行缺陷的提取,但这两种方法都是基于局部信息进行的计算,本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于三维信息的成形焊缝外观缺陷提取方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤
S1、
利用面结构光三维相机采集焊缝的三维点云数据;步骤
S2、
对所述三维点云数据进行预处理
,
包括使用统计滤波方法去除离群点,并利用体素格内选取最接近体素格质心的点进行点云数据降采样;步骤
S3、
对预处理后的三维点云数据通过
LMedS
自适应阈值分割方法进行焊道的提取,具体包括
:
计算点到拟合平面的距离
,
使用最小平方中值估计平面,将数据点分类为焊道点云和非焊道点云,并在此基础上利用点云法向量差计算二次分割阈值再次进行焊道提取,最终获得焊道点云;步骤
S4、
在提取完成的焊道点云上,建立区域生长法框架
,
选取种子点,依据法线角度阈值和曲率阈值判断种子点邻域内点是否属于同一类别,实现对焊道表面缺陷点云的提取
。2.
如权利要求1所述的基于三维信息的成形焊缝外观缺陷提取方法,其特征在于,所述面结构光三维相机安装于工业机器人末端
。3.
如权利要求1所述的基于三维信息的成形焊缝外观缺陷提取方法,其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员:杨宏韬李鑫李秀兰于微波刘帅师张振国
申请(专利权)人:长春工业大学
类型:发明
国别省市:

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