控制方法技术

本公开提供了一种控制方法

【技术实现步骤摘要】
控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及自动驾驶的决策
、
规划和控制等术领域
。

技术介绍

[0002]在主辅路汇入场景下，自动驾驶车辆需要根据感知系统提供的周围环境，确定自动驾驶车辆的控制策略，使得自动驾驶车辆能够安全地通过汇入区域
。
现有技术中，主要基于自动驾驶车辆与其他车辆的相对关系以及道路限速，确定自动驾驶车辆的相关策略
。
然而，在自动驾驶车辆在对周围环境感知的过程中，可能会因为障碍物遮挡而无法准确的感知到其他车辆，从而导致自动驾驶车辆可能存在一定的安全问题
。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种控制方法
、
装置
、
设备以及存储介质
。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种控制方法，包括：
[0005]在目标车辆位于第一车道
、
且未到达汇入区域内所述第一车道上的第一参考位置的情况下，获取所述目标车辆的相对遮挡区域，其中，所述汇入区域包括所述第一车道和第二车道的交汇区域；
[0006]在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，其中，所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达目标限速区域时速度在预设速度范围内，所述目标限速区域与所述第一参考位置相关
。
[0007]根据本公开的另一方面，提供了一种控制装置，包括：
[0008]获取模块，用于在目标车辆位于第一车道
、
且未到达汇入区域内所述第一车道上的第一参考位置的情况下，获取所述目标车辆的相对遮挡区域，其中，所述汇入区域包括所述第一车道和第二车道的交汇区域；
[0009]控制策略生成模块，在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，其中，所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达目标限速区域时速度在预设速度范围内，所述目标限速区域与所述第一参考位置相关
。
[0010]根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
[0011]至少一个处理器；以及
[0012]与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0013]该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法
。
[0014]根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法
。
[0015]根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机
程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法
。
[0016]根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括上述一方面实施例的电子设备
。
[0017]通过采用上述方案，能够在目标车辆位于第一车道
、
且在目标车辆到达汇入区域内所述第一车道上的第一参考位置之前，根据目标车辆本身的遮挡区域以及汇入区域内第二车道上的对比区域的重合情况，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，以控制所述目标车辆在到达所述目标限速区域内时速度限制在一定的速度范围内
。
这样，可以解决目标车辆的相对遮挡区域与汇入区域内第二车道上的部分区域存在重合的时候，目标车辆可能会对汇入区域内的第二车道的检测不够准确，从而导致目标车辆容易发生碰撞的问题，如此，提升了目标车辆行驶的安全性，可用于例如主辅路汇入场景下
。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围
。
本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0019]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定
。
其中：
[0020]图1是根据本公开一实施例的控制方法的流程示意图；
[0021]图2是根据本公开一实施例的一种场景示意图；
[0022]图3是根据本公开一实施例的另一种场景示意图；
[0023]图4是根据本公开一实施例的控制方法的示例性流程图；
[0024]图5是根据本公开一实施例的主辅路场景
/
区域的策略示意图；
[0025]图6是根据本公开一实施例的控制装置的一种组成结构示意图；
[0026]图7是根据本公开另一实施例的控制装置的一种组成结构示意图；
[0027]图8是用来实现本公开实施例的电子设备的框图
。
具体实施方式
[0028]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的
。
因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围
。
同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述
。
[0029]本公开第一方面实施例提供了一种控制方法，如图1所示，包括：
[0030]S101
，在目标车辆位于第一车道
、
且未到达汇入区域内所述第一车道上的第一参考位置的情况下，获取所述目标车辆的相对遮挡区域，其中，所述汇入区域为所述第一车道和第二车道的交汇区域；
[0031]S102
，在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，其中，所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达目标限速区域时速度在预设速度范围内，所述目标限速区域与所述第一参考位置相关
。
[0032]所述目标车辆可以是自动驾驶车辆
。
[0033]上述控制方法可以由电子设备实现
。
所述电子设备可以为终端或服务器
。
示例性
的，该电子设备可以是设置在目标车辆中的车载终端
。
示例性的，该电子设备可以是能够与目标车辆进行数据传输的服务器；该服务器可以为单个服务器
、
或者可以为服务器集群中的一个或多个服务器
、
或可以为分布式系统的服务器
(
或可以称为计算节点
)。
应理解，以上仅为能够执行本实施例提供的控制方法的执行主体的示例性说明，实际处理中可以不限于以上示例中提到的设备，只要能够执行本实施例提供的控制方法的装置或设备，均在本实施例的保护范围内
。
[0034]通过采用上述方案，能够在目标车辆位于第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种控制方法，包括：在目标车辆位于第一车道
、
且未到达汇入区域内所述第一车道上的第一参考位置的情况下，获取所述目标车辆的相对遮挡区域，其中，所述汇入区域包括所述第一车道和第二车道的交汇区域；在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，其中，所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达目标限速区域时速度在预设速度范围内，所述目标限速区域与所述第一参考位置相关
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，包括：在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合
、
且确定所述目标车辆未检测到所述汇入区域内所述第二车道上的车辆的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，所述在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合
、
且确定所述目标车辆未检测到所述汇入区域内所述第二车道上的车辆的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，包括：在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合
、
且确定所述目标车辆未检测到所述汇入区域内所述第二车道上的车辆的情况下，获取所述目标车辆的当前速度；在所述目标车辆的当前速度大于速度阈值的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，其中，所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达所述目标限速区域内时将速度降至预设速度范围内，所述预设速度范围与所述速度阈值相关
。4.
根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：在所述目标车辆到达所述汇入区域内的末端区域的情况下，获取所述目标车辆对所述汇入区域内所述第二车道的车辆的检测结果，其中，所述末端区域的结束位置与所述目标限速区域的结束位置不同；在基于所述检测结果确定所述目标车辆检测到所述汇入区域内所述第二车道上存在第一车辆的情况下，生成所述目标车辆对应的第二控制策略，其中，所述第二控制策略用于控制所述目标车辆早于所述第一车辆通过所述末端区域
。5.
根据权利要求4所述的方法，其中，所述在基于所述检测结果确定所述汇入区域内所述第二车道上存在第一车辆的情况下，生成所述目标车辆对应的第二控制策略，包括：在基于所述检测结果确定所述汇入区域内所述第二车道上存在所述第一车辆的情况下，计算所述目标车辆到达所述末端区域的结束位置的第一时间
、
所述第一车辆到达所述末端区域的结束位置的第二时间；在所述第二时间与所述第一时间的差值大于时间阈值的情况下，生成所述目标车辆对应的第二控制策略
。6.
根据权利要求5所述的方法，其中，所述在所述第二时间与所述第一时间的差值大于时间阈值的情况下，生成所述目标车辆对应的第二控制策略，包括：
在所述第二时间与所述第一时间的差值大于时间阈值
、
且确定所述目标车辆前方存在第二车辆的情况下，生成所述目标车辆对应的第二控制策略，其中，所述第二控制策略用于控制所述目标车辆以不与所述第二车辆发生碰撞的速度早于所述第一车辆通过所述末端区域
。7.
一种控制装置，包括：获取模块，用于在目标车辆位于第一车道
、
且未到达汇入区域内所述第一车道上的第一参考位置的情况下，获取所述目标车辆的相对遮...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘金鑫，陈泰然，李文博，彭亮，包帅，姚萌，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：