一种车辆轨迹可视化方法技术

本申请公开了车辆轨迹可视化方法

【技术实现步骤摘要】
一种车辆轨迹可视化方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及智能交通领域，特别涉及一种车辆轨迹可视化方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]智能车路协同系统中，任一车辆的行驶轨迹都可以通过路侧单元进行收集，以进行车辆轨迹可视化展示，从而协助车路协同指挥与调度
。
[0003]现在技术完全依赖于路侧单元收集到的行驶数据可视化车辆轨迹并进行播放，车辆轨迹可视化的准确度和有效性完全依赖于行驶数据本身，但由于车载设备和路侧单元的故障
、
无线传输的丢包
、
缓存数据的溢出等诸多原因，上层数据管理中心获得的车辆的行驶数据有可能是不完整的，导致播放车辆轨迹时出现车辆闪现
、
闪退
、
轨迹异常等视觉假象，误导观测人员对真实路况的判断
。

技术实现思路

[0004]为了解决现有技术的问题，本申请实施例提供了一种车辆轨迹可视化方法
、
装置/>、
电子本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆轨迹可视化方法，其特征在于，所述方法包括：接收路侧单元在当前周期所采集的至少一个车辆的行驶数据；所述行驶数据包括相应车辆的轨迹点序列中每个轨迹点的位置和每个轨迹点对应的速度；对于所述至少一个车辆中的每个车辆，基于所述车辆对应行驶数据中多个轨迹点的位置，对所述当前周期内所述车辆的位置进行预测，得到多个预测时间戳对应的多个预测位置；对于所述多个预测位置中的每个预测位置，在所述预测位置与所述行驶数据不相匹配的情况下，确定所述预测位置所对应预测时间戳处的轨迹点为待估计轨迹点；基于所述车辆对应行驶数据中多个轨迹点对应的速度，对所述车辆对应的每个待估计轨迹点的速度进行估计，得到所述车辆对应的仿真数据；基于所述至少一个车辆的行驶数据，以及每个车辆对应的仿真数据，生成可视化的车辆轨迹
。2.
根据权利要求1所述的车辆轨迹可视化方法，其特征在于，所述对于所述至少一个车辆中的每个车辆，基于所述车辆对应行驶数据中多个轨迹点的位置，对所述当前周期内所述车辆的位置进行预测，得到多个预测时间戳对应的多个预测位置，包括：基于预设轨迹点密度，在所述当前周期内确定所述多个预测时间戳；对于每个预测时间戳，基于所述车辆的轨迹点序列确定所述预测时间戳对应的第一轨迹点序列和所述预测时间戳对应的第二轨迹点序列；所述第一轨迹点序列包括在所述预测时间戳之前采集的所述车辆的第一预设数量个轨迹点；所述第二轨迹点序列包括在所述预测时间戳之后采集的所述车辆的第二预设数量个轨迹点；基于所述第一轨迹点序列中每个轨迹点的位置，以及所述第二轨迹点序列中每个轨迹点的位置，进行轨迹点位置拟合，生成所述预测时间戳对应的位置拟合曲线；基于所述预测时间戳对应的位置拟合曲线，确定所述预测时间戳对应的预测位置
。3.
根据权利要求2所述的车辆轨迹可视化方法，其特征在于，所述基于所述车辆对应行驶数据中多个轨迹点对应的速度，对所述车辆对应的每个待估计轨迹点的速度进行估计，得到所述车辆对应的仿真数据，包括：对于每个待估计轨迹点，将所述待估计轨迹点对应预测时间戳的位置拟合曲线进行网格化处理，得到所述待估计轨迹点对应的平面网格；基于所述第一轨迹点序列中每个轨迹点对应的速度，以及所述第二轨迹点序列中每个轨迹点对应的速度，对所述待估计轨迹点对应的平面网格进行轨迹点速度拟合，生成所述待估计轨迹点对应的速度拟合曲面；基于所述待估计轨迹点的预测位置，从所述待估计轨迹点所对应平面网格中相应预测时间戳所指示的网格点中，选取所述待估计轨迹点对应的两个目标网格点；所述目标网格点与所述待估计轨迹点的距离小于所述待估计轨迹点所对应平面网格中相应预测时间戳所指示的网格点中未被选取的网格点与所述待估计轨迹点的距离；基于所述待估计轨迹点对应的速度拟合曲面，确定所述两个目标网格点分别对应的速度，得到第一速度值和第二速度值；对所述第一速度值和所述第二速度值进行加权求和，得到所述待估计轨迹点对应的估计速度；
基于每个待估计轨迹点对应的预测位置，以及每个待估计轨迹点对应的估计速度，得到所述车辆对应的仿真数据
。4.
根据权利要求3所述的车辆轨迹可视化方法，其特征在于，所述对所述第一速度值和所述第二速度值进行加权求和，得到所述待估计轨迹点对应的估计速度，包括：基于所述第一速度值对应的目标网格点与所述待估计轨迹点之间的距离，确定所述第一速度值对应的第一系数；基于所述第二速度值对应的目标网格点与所述待估计轨迹点之间的距离，确定所述第二速度值对应的第二系数；基于所述第一速度值和相应的第一系数...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹兴旺，杨星，彭博文，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：