机器人打磨动作规划方法技术

本申请涉及一种机器人打磨动作规划方法

【技术实现步骤摘要】
机器人打磨动作规划方法、装置和计算机设备


[0001]本申请涉及工业机器人控制领域，特别是涉及一种机器人打磨动作规划方法
、
装置和计算机设备
。

技术介绍

[0002]随着金属加工领域自动化程度越来越高，使用机器人进行打磨工序的操作也越来越普遍
。
当前应用较为广泛的机器人打磨动作规划方法主要有两种，一种是逐点示教法，一种是离线编程法
。
逐点示教法需要技术人员对待打磨工件的所有待打磨部分进行机器人运行轨迹的逐点手动示教，通常应用于形状较为简单的工件
。
离线编程法则是在电脑中建立三维模拟场景，并在仿真环境中设置相关参数，经由软件计算生成机器人运动轨迹，进而生成机器人的控制指令，因此通常应用于工件形状较为复杂的打磨场景
。
[0003]然而，无论是逐点示教法还是离线编程法，都需要技术人员根据特定场景对机器人的动作规划，进行大量的参数设置以及机器人动作的逐点规划；当工件的尺寸或形状发生变化，则需要工程师进行重新规划，这不仅需要耗费大量的时间和人力，对应用场景本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人打磨动作规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取对板型工件进行信息采集后的点云信息；所述板型工件包括吊装孔；根据所述点云信息，确定所述板型工件的棱边打磨路径
、
以及所述吊装孔的内壁打磨路径；对所述棱边打磨路径和所述内壁打磨路径进行算法求解，得到机器人对所述板型工件进行打磨时的目标整体轨迹
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述棱边打磨路径包括侧棱边打磨路径和往复打磨路径；所述根据所述点云信息，确定所述板型工件的棱边打磨路径
、
以及所述吊装孔的内壁打磨路径，包括：确定所述机器人上的打磨工具的打磨信息；所述打磨信息至少包括有效长度和打磨往复次数；根据所述有效长度，确定所述板型工件的侧棱边打磨路径和所述吊装孔的内壁打磨路径；根据所述点云信息和打磨往复次数，确定所述板型工件的往复打磨路径
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述有效长度，确定所述板型工件的侧棱边打磨路径和所述吊装孔的内壁打磨路径，包括：根据所述有效长度，并沿着所述机器人在基座坐标系下的目标轴方向规划多层第一路径；对所述多层第一路径进行拼接，得到所述板型工件对应的侧棱边打磨路径；根据所述点云信息和所述有效长度，得到所述吊装孔的内壁打磨路径
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云信息和所述有效长度，得到所述吊装孔的内壁打磨路径，包括：通过所述点云信息将所述吊装孔分割为两段半环路径，并根据所述半环路径确定所述吊装孔的路径起点；根据所述有效长度，并从所述路径起点沿着所述目标轴的方向规划多层第二路径；对所述多层第二路径进行拼接，得到所述吊装孔对应的内壁打磨路径
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述往复打磨路径包括正向打磨路径和逆向打磨路径；所述打磨信息包括所述打磨工具的初始位置；所述根据所述点云信息和打磨往复次数，确定所述板型工件的往复打磨路径，包括：根据所述点云信息，生成单次的正向打磨路径和单次的逆向打磨路径；根据所述初始位置和所述打磨往复次数，确定多次的正向打磨路径和多次的逆向打磨路径
...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱蜀伟，周彦冰，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：