机械臂插拔控制方法技术

本公开是关于一种机械臂插拔控制方法

【技术实现步骤摘要】
机械臂插拔控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本公开涉及机器人
，尤其涉及一种机械臂插拔控制方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机械臂在各个领域的应用日益广泛
。
例如在工业方面，机器人可以完成插销入孔
、
旋拧螺钉
、
抛光打磨
、
表面清洗等工作
。
又如在家庭或商用服务方面，机器人可以抓取柔软易碎物体，完成自动开门
、
为新能源汽车自动充电等工作
。
其中，为新能源汽车自动充电属于机械臂插拔操作方向之一
。
[0003]然而，专利技术人在实施本公开实施例过程中发现，相关技术中的机械臂插拔操作方案存在对视觉定位精度要求过高
、
目标识别与定位不准确等问题，进而影响机械臂插拔控制的效果
。

技术实现思路

[0004]为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种机械臂插拔控制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机械臂插拔控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于基于视觉传感器采集到目标对象的图像信息，基于所述图像信息对所述目标对象进行识别与定位，得到所述目标对象的目标位姿；控制所述机械臂的末端移动至所述目标位姿；在所述机械臂的末端移动至所述目标位姿的过程中，基于力传感器检测的反馈信息搜索所述目标对象待插拔的目标孔；响应于搜索到所述目标孔，基于柔顺力控算法控制所述机械臂的末端沿着所述目标孔执行插拔操作
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视觉传感器设置于所述机械臂的末端；所述方法还包括：控制所述机械臂的末端进入静止状态，并基于所述视觉传感器采集所述目标对象的所述图像信息
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述机械臂的末端移动至所述目标位姿的过程中，监测并更新所述目标对象的位姿；响应于所述目标对象的位姿满足设定条件，控制所述机械臂的末端保持静止状态，并重新基于所述视觉传感器采集的图像信息对所述目标对象进行识别与定位
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于力传感器检测的反馈信息搜索所述目标对象待插拔的目标孔，包括：基于所述反馈信息实现柔顺力控，并控制所述机械臂的末端沿着所述目标对象的法向进行探索，以确定所述目标对象的目标平面，所述目标平面包括所述目标孔所在的平面；基于力位混合控制方式，控制所述机械臂的末端在所述目标平面上搜索所述目标孔
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于力位混合控制方式，控制所述机械臂的末端在所述目标平面上搜索所述目标孔，包括：控制所述机械臂的末端沿着所述目标平面的切向进行位控搜索；控制所述机械臂的末端沿着所述目标平面的法向进行力控搜索
。6.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于搜索到所述目标孔，基于柔顺力控算法控制所述机械臂的末端沿着所述目标孔执行插拔操作，包括：响应于搜索到所述目标孔，基于柔顺力控算法控制所述机械臂的末端沿着所述目标孔执行插入操作；响应于执行完所述插入操作，基于所述柔顺力控算法控制所述机械臂的末端沿着所述目标孔执行拔出操作
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于控制所述机械臂的末端执行所述插入操作，基于自适应方式控制所述机械臂的末端调整姿态误差
。8.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于检测到所述机械臂的末端执行所述插入操作失败，重新执行所述控制所述机械臂的末端沿着所述目标对象的法向进行探索，以确定所述目标对象的目标平面的操作
。
9.
一种机械臂插拔控制装置，其特征在于，所述装置包括：位姿获取模块，用于响应于基于视觉传感器采集到目标对象的图像信息，基于所述图像信息对所述目标对象进行识别与定位，得到所述目标对象的目标位姿；移动控制模块，用于控制所述机械臂的末端移动至所述目标位姿；孔搜索模块，用于在所述机械臂的末端移动至所述目标位姿的过程中，基于力传感器检测的反馈信息搜索所述目标对象待插拔的目标孔；插拔执行模块，用于响应于搜索到所述目标孔，基于柔顺力控算法控制所述机械臂的末端沿着所述目标孔执行插拔操作
。10.
根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述视觉传感器设置于所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：马汉新，吴桐，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：