障碍物识别方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种障碍物识别方法和装置

【技术实现步骤摘要】
障碍物识别方法和装置、存储介质及电子装置


[0001]本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种障碍物识别方法和装置
、
存储介质及电子装置
。

技术介绍

[0002]在进行机器人工作时，需要对工作中遇到的障碍进行识别和避让，目前，一般采用将从机器人中安装的结构光传感器来获取激光点云信息转换为三维信息，通过转换后的三维信息来区分障碍物的类型，然而由于光线的影响，获取了一部分不准确的激光点云，激光点云信息转换为三维信息时，这些不准确的激光点云会影响三维信息转换结果，从而导致障碍物分类错误
。
如果出现障碍物分类错误会导致机器碾压不应该通过的物品或是不去应该去清扫的区域清扫
。
[0003]由此可见，相关技术中的机器人的障碍识别方法存在机器人识别障碍物准确性低的问题
。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种障碍物识别方法和装置
、
存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的机器人的障碍识别方法存在机器人识别障碍物准确性低的问题...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种障碍物识别方法，其特征在于，包括：将获取到的第一激光点云投射到栅格地图，其中，所述栅格地图是根据目标场景生成的地图，所述第一激光点云是双线结构光投射到所述目标场景中形成的点云，所述双线结构光由第一采集设备发射产生，所述第一采集设备设置在目标机器人上；根据所述栅格地图中每个栅格上的第一激光点的数量，确定所述目标场景中是否存在障碍物，其中，所述第一激光点云包括所述第一激光点；在确定所述目标场景存在障碍物的情况下，根据所述栅格地图上的每个栅格中的第一激光点的分布情况确定所述障碍物的类型
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述栅格地图中每个栅格上的第一激光点的数量，确定所述目标场景中是否存在障碍物，包括：获取所述栅格地图中每个栅格上的第一激光点的数量；若所述栅格地图中每个栅格上的所述第一激光点的数量均小于第一数量阈值，确定所述目标场景中不存在所述障碍物；否则，确定所述目标场景中存在所述障碍物
。3.
根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在确定所述目标场景存在障碍物的情况下，根据所述栅格地图上的每个栅格中的第一激光点的分布情况确定所述障碍物的类型，包括：获取所述栅格地图中每个栅格上的第一激光点的数量，其中，所述第一激光点云包括所述第一激光点；将所述栅格地图中第一激光点的数量大于或等于第一数量阈值的栅格，确定为障碍物栅格；根据所述障碍物栅格中的所述第一激光点的高度坐标，确定所述障碍物栅格对应的障碍物的类型
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物栅格中的所述第一激光点的高度坐标，确定所述障碍物栅格对应的障碍物的类型，包括：在所述障碍物栅格中第一目标激光点的数量大于或等于第二数量阈值的情况下，获取由第二采集设备在所述目标场景中采集的第二激光点云，其中，所述第一目标激光点是所述障碍物栅格中的高度坐标大于第一预设高度坐标的第一激光点；将所述第二激光点云投射到所述栅格地图；在所述障碍物栅格上存在第二激光点的情况下，将所述障碍物栅格对应的障碍物的类型确定为高类型障碍物
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物栅格中的所述第一激光点的高度坐标，确定所述障碍物栅格对应的障碍物的类型，还包括：在所述障碍物栅格中第二目标激光点的数量大于或等于第三数量阈值且第三目标激光点的数量小于或等于第四数量阈值的情况下，将所述障碍物栅格对应的障碍物的类型确定为悬空类型障碍物，其中，所述第二目标激光点是所述障碍物栅格中的高度坐标大于或等于第二预设高度坐标的第一激光点，所述第三目标激光点是所述障碍物栅格中的高度坐标小于所述第二预设高度坐标的第一激光点
。6.
根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬芮璠，杨咚浩，孙樱日，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：