路径跟踪控制关键参考点选取方法技术

本发明专利技术涉及一种路径跟踪控制关键参考点选取方法

【技术实现步骤摘要】
路径跟踪控制关键参考点选取方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术属于自主驾驶控制领域，具体涉及一种路径跟踪控制关键参考点选取方法
、
装置
、
设备和介质
。

技术介绍

[0002]路径跟踪控制，即是移动机器人
、
无人驾驶车辆等移动装备按照参考路径行驶的控制过程，是自主行驶控制系统的关键技术，其精度和可靠性直接影响到移动装备行驶的安全性
。
纯跟踪算法
、
模型预测控制等路径跟踪算法都需要在参考路径中选取关键参考点
(
即参考路径中距离移动装备最近的路径点
)。
目前主要有两种方法获取关键参考点，一种是基于几何关系的选取方法，另一种是基于全局最优的选取方法
。
[0003]对于基于几何关系的选取方法，要求参考路径以参数方程给出，但当参考路径较为复杂时，参考路径通常设置为等间隔点列形式，该方法无法有效获取关键参考点
。
而基于全局最优的选取方法会遍历整个参考路径，获取与移动机器人最近的路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路径跟踪控制关键参考点选取方法，用于移动装备，其特征在于，所述方法包括：
S1.
在初始控制周期中，以移动装备与参考路径上的所有点的距离最小值对应的点作为关键参考点；在其它控制周期中，包括如下步骤：
S2.
读取上一控制周期的关键参考点，以该点作为当前控制周期的搜索基准点，并基于该点确定基准距离；
S3.
将当前控制周期的基准点之后的每一点与移动装备之间的距离与基准距离进行判断，根据判断结果得到该当前控制周期的关键参考点，所述移动装备为在所述参考路径上行驶的移动机器人或无人驾驶车辆
。2.
根据权利要求1所述的路径跟踪控制关键参考点选取方法，其特征在于，所述
S1
包括：
S11.
给出点列形式的参考路径；
S12.
确定移动装备与参考路径中的每个点之间的距离；
S13.
将所有距离中最短距离对应的点作为关键参考点
。3.
根据权利要求2所述的路径跟踪控制关键参考点选取方法，其特征在于，所述基准距离为所述基准点至所述移动装备当前位置的距离
。4.
根据权利要求2或3所述的路径跟踪控制关键参考点选取方法，其特征在于，所述
S12
具体包括：参考路径以数组形式表示为：式中，
x
i
表示第
i
个参考路径点在全局坐标系中的横坐标，
y
i
表示第
i
个参考路径点在全局坐标系中的纵坐标，
n
表示参考路径点的个数，所述移动装备与参考路径中的每个点之间的距离通过如下公式得到：式中，
x
a
和
y
a
表示当前控制周期中移动装备实际位置的横坐标和纵坐标
。5.
根据权利要求2所述的路径跟踪控制关键参考点选取方法，其特征在于，所述
S3
具体包括：
S31.
计算所述基准点的下一点与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪振，白国星，刘立，孟宇，顾青，常鑫睿，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：