无人作业小车控制方法技术

本发明专利技术涉及智慧农业领域，公开一种无人作业小车控制方法

【技术实现步骤摘要】
无人作业小车控制方法、装置、存储介质及无人作业小车


[0001]本专利技术涉及智慧农业
，尤其涉及无人作业小车控制方法
、
装置
、
存储介质及无人作业小车
。

技术介绍

[0002]随着科技的不断发展，农业生产领域也取得了巨大进步，农业机械化的进程正在加速推进
。
但我国人口和可耕地面积分别占世界总量
22
％和7％，人口多而耕地少的国情仍然没有改变
。
另外，在农业人口快速减少，可耕地面积紧张，规模农业经营兴起，种植专业户
、
机械化集体农场等生产模式日益发展壮大的趋势下，农业智能化生产是提高生产效率和单位耕地产量的有效方式
。
[0003]目前大部分的无人农业作业车都是在农场提前预留好的田埂或者其他较宽的道路上面行驶，而针对没有提前设计过的原始农场就限制较大
。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术
。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种无人作业小车控制方法，其特征在于，所述方法应用于无人作业小车，所述无人作业小车用于进行农业作业，所述方法包括：获取图像数据和位置数据，根据所述图像数据和位置数据进行初步路径规划，获得带折点的全局规划路线；对所述折点的所在区域进行局部路径规划，获得小车行进路线；根据所述小车行进路线控制所述无人作业小车行进
。2.
如权利要求1所述的无人作业小车控制方法，其特征在于，所述获取图像数据和位置数据，根据所述图像数据和位置数据进行初步路径规划，获得带折点的全局规划路线的步骤，包括：获取位置数据，基于所述位置数据建立位置地图；获取图像数据，根据所述图像数据对所述位置地图进行划分，获得栅格地图；基于所述栅格地图使用
A
‑
Star
算法进行初步路径规划，获得带折点的全局规划路线
。3.
如权利要求2所述的无人作业小车控制方法，其特征在于，所述对所述折点的所在区域进行局部路径规划，获得小车行进路线的步骤，包括：获取所述无人作业小车约束条件，并获取所述约束条件的二阶导数；对所述二阶导数进行约束，获得路径代价指标；基于所述路径代价指标和路径代价函数所述折点的所在区域进行局部路径规划，获得小车行进路线
。4.
如权利要求3所述的无人作业小车控制方法，其特征在于，所述根据所述小车行进路线控制所述无人作业小车行进的步骤之前，还包括：实时更新所述图像数据，并获取所述小车行进路线中的障碍物位置；基于模型预测控制算法和所述障碍物位置避障路径规划，并获得避障行进路线；相应地，所述根据所述小车行进路线控制所述无人作业小车行进的步骤，包括：根据所述避障行进路线控制所述无人作业小车行进
。5.
如权利要求1‑4任一项所述的无人作业小车控制方法，其特征在于，所述根据所述小车行进路线控制所述无人作业小车行进的步骤之后，还包括：获取作物图像，根据所述作物图像进行图像检测；在检测到所述作物图像中存在杂草时，确定所述杂草所在位置；控制机械臂对所述杂草所在位置喷洒农药
。6.
如权利要求5所述的无人作业小...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡清玲，石大排，宁彬，郭昌正，褚福林，王展鹏，王嘉恒，
申请(专利权)人：湖北文理学院，
类型：发明
国别省市：