一种软体仿生蝠鲼制造技术

本发明专利技术提供了一种软体仿生蝠鲼，蝠鲼本体包括软体外壳

【技术实现步骤摘要】
一种软体仿生蝠鲼


[0001]本专利技术涉及水下仿生机器人，具体涉及到一种软体仿生蝠鲼
。

技术介绍

[0002]20
世纪
90
年代以前，受鱼类
、
头足类等海洋生物启发，科学家对水下仿生机器人结构的研究主要是理论研究和模型分析
。
水下仿生机器人的研究最初以尾鳍推进模式的设计研究为主，典型代表生物为金枪鱼，海豚等，随着仿生推进机理研究的发展，逐渐关注胸鳍摆动模式的设计研究，典型代表生物为蝠鲼，牛鼻鲼等，依靠宽大胸鳍的摆动，灵活转向浮潜，同时稳定性强于尾鳍推进模式鱼类，并且扁平式的生物结构更利于搭载载荷，因此，近年来越来越多的研究机构投入蝠鲼型航行器的设计与制作当中，为蝠鲼型机器人研究注入新材料
、
新技术，同时也存在一些不足之处
。
[0003]目前一些软体仿生蝠鲼机器鱼存在如下缺陷：
[0004](1)
体积较小，无法挂载功能性传感器，应用性较低；
[0005](2)
采用模块化设计，但各模块连接之间存在间隙，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种软体仿生蝠鲼，其特征在于，所述软体仿生蝠鲼包含有利用软体材料浇筑成一体的软体外壳
(1)
，软体外壳
(1)
由软体躯干
(101)
以及对称分布于软体躯干
(101)
两侧的软体胸鳍组成，两侧的软体胸鳍内设有第一软体胸鳍骨架
(102)、
第二软体胸鳍骨架
(103)
，第一软体胸鳍骨架
(102)、
第二软体胸鳍骨架
(103)
均设置有若干呈发散状分布的鳍条神经，鳍条神经位于软体胸鳍内并与软体胸鳍固定连接，鳍条神经的一端指向软体躯干
(101)
，另一端向软体胸鳍的外沿鳍尖发散，各鳍条神经设有至少一个神经节点；在软体躯干
(101)
内设有主干空腔，在主干空腔内安装有浮体主干
(2)
，浮体主干
(2)
包含有浮体舱
(201)
和软体腹盖
(3)
，浮体舱
(201)
和软体躯干
(101)
固定连接，浮体舱
(201)
设有控制舱空腔，在控制舱空腔内安装有核心控制板
(204)、
软体胸鳍骨架核心结构件
(203)
和第三驱动关节
(205)
，软体胸鳍骨架核心结构件
(203)
用于驱动两侧的第一软体胸鳍骨架
(102)、
第二软体胸鳍骨架
(103)
进行转动以实现两侧软体胸鳍的仿生摆动，软体腹盖
(3)
与控制舱空腔密封扣合连接，且软体腹盖
(3)
与软体躯干
(101)
的腹部开口密封配合，软体腹盖
(3)
的下表面设有与核心控制板
(204)
相连的高度传感器
(303)
；在软体躯干
(101)
尾部内固定设有浮体尾部件
(4)
，浮体尾部件
(4)
与第三驱动关节
(205)
相连，第三驱动关节
(205)
用于驱动浮体尾部件
(4)
转动以实现软体躯干
(101)
尾部的仿生摆动；软体躯干
(101)
在头部设有摄像机凹槽，摄像机凹槽内安装有与核心控制板
(204)
相连的视觉传感器
。2.
如权利要求1所述的一种软体仿生蝠鲼，其特征在于，软体胸鳍弦向横截面的轮廓特征符合翼型
NACA0020
，翼型
NACA0020
方程为：
z
up
＝
0.4082x
0.5
‑
0.1260x
‑
0.1860x2+0.0796x3‑
0.0150x4z
down
＝
‑
z
up
其中，
z
up
表示
z
轴方向的上部轮廓特征值，
z
down
为
z
轴方向的下部轮廓特征值，
x
为
x
轴方向的特征值
。3.
如权利要求1所述的一种软体仿生蝠鲼，其特征在于，浮体舱
(201)
靠近头部设有电池仓，在电池仓内安装有电池...

【专利技术属性】
技术研发人员：李炳麟，黄小双，孔祥洪，刘必林，陈新军，姜书侠，邓千凯，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：发明
国别省市：