轨道式机器人的随动托盘制造技术

本发明专利技术提供了轨道式机器人的随动托盘，属于机器人技术领域

【技术实现步骤摘要】
轨道式机器人的随动托盘


[0001]本专利技术属于机器人
，涉及轨道式机器人的随动托盘
。

技术介绍

[0002]机床是对工件进行加工的设备
。
为了降低劳动强度和提高加工效率，通常会在机床之间设置天轨机器人来实现自动上下料和机床之间的自动搬运
。
如中国专利公开的一种关节机器人的空中行走机构
[
申请号
:CN202022333475.6
；公告号：
CN213412015U]，包括沿水平方向布置的横梁以及沿竖直方向设置的支撑立柱，横梁上滑动连接有托板，关节机器人的底座固定在托板上
。
工作时，关节机器人从原料架上夹取工件，然后沿横梁移动将工件运输到各个机床上进行加工
。
其中，关节机器人一般一次只能夹取一个工件，在运输过程中如果需要中途缓存工件，则往往就要将工件运回到原料架上进行缓存，缓存的工件需要再加工时则又要从原料架上取回，这样会增加运输时间，降低生产效率
。
[0003]此外，中国专利还公开了一种用于刀具库的天轨装置
[
申请号：
CN202210885535.6
；公告号：
CN115139281A]，它包括天轨架，天轨架上设有沿天轨架轴线行走的行走机构，行走机构的一端设有取件机器人，行走机构的另一端设有停料机构；行走机构包括滑动连接在设于天轨架的导轨上的安装板，取件机器人和停料机构均设置在安装板上，安装板上设有延伸杆，延伸杆的一端与安装板固定连接，延伸杆的另一端伸出安装板外部并固连有停料架，停料机构包括架空设置的停料板，停料板固定设置在停料架上，停料板上设有呈直线间隔排布的五个停料孔，停料孔内可配合刀具的下端圆台面，实现自动对中停料
。
通过停料机构，若干个停料孔上能够分别对应刀具，从而起到暂时停料的作用，刀具在更换过程中可以先从刀具库取出，然后放入到停料板上，之后配合多台机床的更换，不需要每台机床都要经过刀具库取料的过程，显著提高了刀具的取放效率
。
但是，该天轨装置中的停料机构只适用于刀具的中途缓存，而不适用于轴类工件的缓存
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种轨道式机器人的随动托盘，解决了轴类工件生产效率低的问题
。
[0005]本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：
[0006]轨道式机器人的随动托盘，轨道式机器人包括滑动连接在轨道上的拖架以及固定在拖架上的机械手，本随动托盘包括与拖架联动并位于机械手一侧的支架，其特征在于，所述的支架固连有放料座与定位座，放料座具有贯穿其顶面的放料孔，定位座位于放料座上方，定位座的前侧设有定位凹口，定位座具有若干定位部，各定位部均具有弹性，各定位部位于定位凹口内并凸出于定位凹口的内壁，或者是各定位部位于定位凹口外且其在定位凹口内的投影凸出于定位凹口的内壁
。
[0007]轨道式机器人在工作时，拖架沿着轨道滑动使固定其上的机械手能移动至指定位置，支架与拖架联动也即与拖架一同移动
。
需要缓存轴类工件时，由固定在拖架上的机械手
将轴类工件一端插入到放料座的放料孔内，并使轴类工件从前侧直接卡入到定位凹口内
。
由于定位座具有若干定位部，各定位部均具有弹性，各定位部位于定位凹口内并凸出于定位凹口的内壁，或者是各定位部位于定位凹口外且其在定位凹口内的投影凸出于定位凹口的内壁，在轴类工件卡入到定位凹口内时会挤压各定位部变形，各定位部要复位而会顶压在轴类工件的外壁上，这样各定位部会对轴类工件形成夹持力而将轴类工件给夹住
。
[0008]通过放料孔与定位凹口的设置，能够实现轴类工件在随动托盘上的缓存，从而提高轴类工件的生产效率，而且因为定位凹口是贯穿定位座的前侧的，这使得轴类工件的取出和放置都十分方便；同时，在轴类工件一端插入到放料孔内且部分卡在定位凹口的基础上，再借助具有弹性的定位部的设置来对轴类工件形成夹持力，使得缓存在随动托盘上的轴类工件能被牢固的定位住，确保在随动托盘跟着拖架运动到过程中轴类工件不会晃动或歪斜移位，因此又具有很好的使用可靠性
。
[0009]在上述的轨道式机器人的随动托盘中，所述的定位部具有接触面，接触面呈外凸的球面状
。
[0010]接触面用于与轴类工件的外壁相接触
。
将接触面设置为呈外凸的球面状可以减少轴类工件卡入到定位凹口内时的阻力，使轴类工件能更方便进行缓冲
。
同时，这样的形状也可以减少对轴类工件外壁的损伤
。
[0011]在上述的轨道式机器人的随动托盘中，所述的定位座设有安装孔，安装孔贯穿定位凹口的内壁，安装孔内固定连接有安装套，定位部包括均设于安装套内的弹簧与柱塞，弹簧两端分别作用在安装套内壁与柱塞一端上，接触面位于柱塞的另一端
。
[0012]正常状态下，柱塞在弹簧的作用下部分伸入到定位凹口的内侧
。
在轴类工件卡入到定位凹口内时，轴类工件外壁会挤压柱塞克服弹簧的作用向安装套内移动
。
在轴类工件卡入到定位凹口内后，各柱塞顶压在轴类工件的外壁上而对其形成夹持力，从而确保轴类工件能本随动托盘上进行缓存时能被稳定地定位住
。
[0013]在上述的轨道式机器人的随动托盘中，所述的柱塞为尼龙件
。
柱塞为尼龙件，这样不会划伤工件
。
并且尼龙件更耐磨，在轴类工件需要频繁取放的情况下更加适用
。
[0014]在上述的轨道式机器人的随动托盘中，所述的定位座包括通过紧固件固连于支架上的座体以及若干固连于座体上的尼龙块，定位凹口位于座体的前侧，各尼龙块位于座体的顶部，安装孔设于尼龙块上
。
[0015]通过上述的设置，使得各定位部是位于定位凹口外的且定位部在定位凹口内的投影凸出于定位凹口的内壁，从而在轴类工件卡入到定位凹口内时能利用各定位部对其形成夹持力，使其被稳定地定位住
。
并且，尼龙块可以减震，这样可以降低随动托盘跟着拖架一起移动时所产生的震动对轴类工件的影响，确保轴类工件能在随动托盘上稳定地被定位住
。
[0016]在上述的轨道式机器人的推动托盘中，作为另一种方案，所述的定位座呈块状并为塑料件，定位部呈颗粒状并一体固连于定位凹口的内壁上
。
[0017]通过上述设置，使得各定位部是位于定位凹口内的并凸出于定位凹口的内壁，从而在轴类工件卡入到定位凹口内时能利用各定位部对其形成夹持力，使其被稳定地定位住
。
[0018]在上述的轨道式机器人的随动托盘中，所述的放料座为尼龙件并，支架上固定有
支撑钣金，放料座固定在支撑钣金的顶部，支撑钣金的顶部还设有让位孔，让位孔的孔径大于放料孔的孔径
。
[0019]实际缓存时，轴类工件的一端穿本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
轨道式机器人的随动托盘，轨道式机器人包括滑动连接在轨道
(1)
上的拖架
(2)
以及固定在拖架
(2)
上的机械手
(3)
，本随动托盘包括与拖架
(2)
联动并位于机械手
(3)
一侧的支架
(4)
，其特征在于，所述的支架
(4)
固连有放料座
(5)
与定位座
(6)
，定位座
(6)
位于放料座
(5)
上方，定位座
(6)
的前侧设有定位凹口
(6a)
，定位座
(6)
具有若干定位部
(6b)
，各定位部
(6b)
位于定位凹口
(6a)
内并凸出于定位凹口
(6a)
的内壁，或者是各定位部
(6b)
位于定位凹口
(6a)
外且其在定位凹口
(6a)
内的投影凸出于定位凹口
(6a)
的内壁
,
各定位部
(6b)
均具有弹性且在受挤压时能朝其凸出的相反方向变形
。2.
根据权利要求1所述的轨道式机器人的随动托盘，其特征在于，所述的定位部
(6b)
具有接触面
(6b11)
，接触面
(6b11)
呈外凸的球面状
。3.
根据权利要求2所述的轨道式机器人的随动托盘，其特征在于，所述的定位座
(6)
设有安装孔
(6d1)
，安装孔
(6d1)
贯穿定位凹口
(6a)
的内壁，安装孔
(6d1)
内固定连接有安装套
(7)
，定位部
(6b)
包括均设于安装套
(7)
内的弹簧
(6b2)
与柱塞
(6b1)
，弹簧
(6b2)
两端分别作用在安装套
(7)
内壁与柱塞
(6b1)
一端上，接触面
(6b11)
位于柱塞
(6b1)
的另一端
。4.
根据权利要求3所述的轨道式机器人的随动托盘，其特征在于，所述的柱塞
(6b1)
为尼龙件
。5.
根据权利要求4所述的轨道式机器人的随动托盘，其特征在于，所述的定位座
(6)
包括通过紧固件固连于支架
(4)
上的座体

【专利技术属性】
技术研发人员：葛建伟，高兆春，李宝鹏，武志斌，张立欣，吴洲，
申请(专利权)人：浙江海德曼智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：