车辆的控制方法技术

本申请公开了一种车辆的控制方法

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆的控制方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]交叉路口的通行一直是智能交通系统研究的难点和热点，这主要是因为交叉路口场景具有高度的复杂性和动态性
。
[0003]相关技术中，交叉路口通行若依赖于
V2V
（
Vehicle to Vehicle
）或
V2I
（
Vehicle to Infrastructure
）技术，使得自车不能及时应对障碍车辆的突发行为（例如，突然加速
/
减速），造成自车与障碍车辆发生碰撞
。

技术实现思路

[0004]本申请的实施例提出了一种车辆的控制方法
、
装置
、
设备及存储介质
。
[0005]第一方面，本申请的实施例提供了一种车辆的控制方法，该方法包括：根据障碍车辆的历史行驶数据，获取自车与障碍车辆的冲突区域，并确定障碍车辆经过冲突区域的时间；响应于障碍车辆经过冲突区域的时间满足预设时间条件，根据障碍车辆经过冲突区域的时间，确定目标时刻；将目标时刻代入轨迹规划模型，并基于目标函数和时空约束条件对轨迹规划模型进行求解；响应于求解成功，基于求解得到的目标规划轨迹控制自车行驶，其中，目标规划轨迹用于控制自车与障碍车辆不同时出现在冲突区域内，目标规划轨迹包括自车在当前时刻和目标时刻的行驶数据
。
[0006]第二方面，本申请的实施例提供了一种车辆的控制装置，该装置包括：时间确定模块，用于根据障碍车辆的历史行驶数据，获取自车与障碍车辆的冲突区域，并确定障碍车辆经过冲突区域的时间；时刻确定模块，用于响应于障碍车辆经过冲突区域的时间满足预设时间条件，根据障碍车辆经过冲突区域的时间，确定目标时刻；轨迹求解模块，用于将目标时刻代入轨迹规划模型，并基于目标函数和时空约束条件对轨迹规划模型进行求解；车辆控制模块，用于响应于求解成功，基于求解得到的目标规划轨迹控制自车行驶，其中，目标规划轨迹用于控制自车与障碍车辆不同时出现在冲突区域内，目标规划轨迹包括自车在当前时刻和目标时刻的行驶数据
。
[0007]第三方面，本申请的实施例提供了一种电子设备，包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面描述的方法
。
[0008]第四方面，本申请的实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，计算机指令用于使计算机执行如第一方面描述的方法
。
[0009]本申请的实施例提供的车辆的控制方法
、
装置
、
设备及存储介质，能够基于障碍车辆的历史行驶数据，确定障碍车辆经过冲突区域的时间，从而可以基于历史行驶数据，了解障碍车辆在突发行为情况下经过冲突区域的时间；并在障碍车辆经过冲突区域的时间满足
预设时间条件时，根据障碍车辆经过冲突区域的时间，确定目标时刻；然后求解轨迹规划模型在目标时刻是否存在目标规划轨迹，该目标规划轨迹可以用于控制自车与障碍车辆不同时出现在冲突区域内，从而可以对自车在当前时刻和目标时刻的行驶数据进行规划，以使自车具备预判和处理障碍车辆突发行为的能力，进而可以及时应对障碍车辆的突发行为，以避免自车与障碍车辆在冲突区域内发生碰撞
。
附图说明
[0010]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征
、
目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的车辆的控制方法的一个实施例的流程图；图3是冲突区域的示意图；图4是根据本申请的车辆的控制方法的一个实施例的流程图；图5是根据本申请的车辆的控制方法的一个实施例的流程图；图6是根据本申请的车辆的控制方法的一个应用场景的示意图；图7是根据本申请的车辆的控制装置的实施例的结构示意图；图8是适于用来实现本申请的实施例的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0011]下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明
。
可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定
。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分
。
[0012]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合
。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请
。
[0013]图1示出了可以应用本申请的车辆的控制方法和装置的实施例的示例性系统架构
100。
[0014]如图1所示，系统架构
100
可以包括车载终端
101
和
102
，网络
103
和服务器
104。
网络
103
用以在车载终端
101
和
102
和服务器
104
之间提供通信链路的介质
。
网络
103
可以包括各种连接类型，例如有线
、
无线通信链路或者光纤电缆等等
。
[0015]用户可以使用车载终端
101
和
102
通过网络
103
与服务器
104
交互，以接收或发送消息等
。
车载终端
101
上可以安装有各种通讯客户端应用，如视频播放类应用
、
导航类应用
、
搜索类应用
、
即时通信工具
、
邮箱客户端等
。
车载终端
101
也称为车机
、
车载智能设备
、
智能车载终端
、
车辆调度监控终端
、
车载无线终端等
。
[0016]服务器
104
可以提供各种服务
。
例如，服务器
104
可以根据障碍车辆的历史行驶数据，获取自车与障碍车辆的冲突区域，并确定障碍车辆经过冲突区域的时间；响应于障碍车辆经过冲突区域的时间满足预设时间条件，根据障碍车辆经过冲突区域的时间，确定目标时刻；将目标时刻代入轨迹规划模型，并基于目标函数和时空约束条件对轨迹规划模型进行求解；响应于求解成功，基于求解得到的目标规划轨迹控制自车行驶，其中，目标规划轨迹用于控制自车与障碍车辆不同时出现在冲突区域内，目标规划轨迹包括自车在当前时刻
和目标时刻的行驶数据
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆的控制方法，包括：根据障碍车辆的历史行驶数据，获取自车与所述障碍车辆的冲突区域，并确定所述障碍车辆经过所述冲突区域的时间；响应于所述障碍车辆经过所述冲突区域的时间满足预设时间条件，根据所述障碍车辆经过所述冲突区域的时间，确定目标时刻；将所述目标时刻代入轨迹规划模型，并基于目标函数和时空约束条件对所述轨迹规划模型进行求解；响应于求解成功，基于求解得到的目标规划轨迹控制自车行驶，其中，所述目标规划轨迹用于控制自车与所述障碍车辆不同时出现在所述冲突区域内，所述目标规划轨迹包括自车在当前时刻和目标时刻的行驶数据
。2.
根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据障碍车辆的历史行驶数据，获取自车与所述障碍车辆的冲突区域，并确定所述障碍车辆经过所述冲突区域的时间，包括：根据所述障碍车辆的历史行驶数据，获取自车与所述障碍车辆的所述冲突区域，并拟合状态转移模型；根据所述状态转移模型，确定所述障碍车辆经过所述冲突区域的时间
。3.
根据权利要求2所述的方法，其中，自车的当前通行策略为抢行策略；以及所述根据所述状态转移模型，确定所述障碍车辆经过所述冲突区域的时间，包括：基于所述状态转移模型，确定所述障碍车辆的最大加速度；响应于预设所述障碍车辆抢行，基于所述障碍车辆与所述冲突区域之间的距离，以及所述障碍车辆的最大加速度，确定所述障碍车辆驶入所述冲突区域的第一时刻；所述响应于所述障碍车辆经过所述冲突区域的时间满足预设时间条件，根据所述障碍车辆经过所述冲突区域的时间，确定目标时刻，包括：响应于所述第一时刻不为预设时刻，将所述第一时刻作为目标时刻
。4.
根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述状态转移模型，确定所述障碍车辆的最大加速度，包括：将所述状态转移模型的一阶导和零加速度之中的较大者，作为所述障碍车辆在第一时间段的最大加速度；以所述障碍车辆先于自车驶入所述冲突区域，且所述障碍车辆驶入所述冲突区域时自车与所述冲突区域之间的距离满足安全距离约束，反推所述障碍车辆的安全加速度；将所述安全加速度与所述障碍车辆的极限加速度之间的较小者，作为所述障碍车辆在第二时间段的最大加速度，其中，第一时间段为第二时间段之前的时间段
。5.
根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：根据自车的当前行驶数据和自车与所述冲突区域之间的距离，确定自车驶入所述冲突区域的第二时刻；根据所述障碍车辆的极限加速度，以及所述障碍车辆与所述冲突区域之间的距离，确定所述障碍车辆是否在所述第二时刻之前驶入所述冲突区域；若是，执行所述根据所述障碍车辆的历史行驶数据，获取自车与所述障碍车辆的所述冲突区域，并拟合状态转移模型
。6.
根据权利要求3‑5任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于所述障碍车辆经过所述冲突区域的时间不满足预设时间条件，或求解失败，将自车的当前通行策略由抢行策略调整为让行策略
。7.
根据权利要求2所述的方法，其中，自车的当前通行策略的通行策略为让行策略；以及所述根据所述状态转移模型，确定所述障碍车辆经过所述冲...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕杨，李勇强，吕强，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：