【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶，具体涉及一种通用目标检测方法和装置、无人车和存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶(autonomous vehicles,avs)中确定周围的环境状态至关重要。准确的状态信息可以帮助运动规划做出及时的规划，从而提供安全且平滑的用户体验。感知环境的传统方法主要提供边界框检测，自动驾驶中主要是基于相机数据或lidar数据的3d对象检测或基于融合方法的检测来实现，然后在跟踪器中对检测到的对象进行运动预测。然而，现有的对象检测大多为基于白名单的检测，即只能检测标注类别内的对象，导致以此为基础的运动预测策略在真实业务的开集场景中准确率不高。
2、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本申请的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种通用目标检测方法，其用于解决现有的目标检测方法只能检测标注类别内的对象，导致在真实业务场景中检测准确率不高的问题。
2、为实现...
【技术保护点】
1.一种通用目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的通用目标检测方法，其特征在于，将所述点云数据转换为BEV图，并基于时空金字塔网络，从所述BEV图中感知第二目标集，具体包括：
3.根据权利要求2所述的通用目标检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的通用目标检测方法，其特征在于，所述第一目标集为第二目标集的子集；
5.根据权利要求4所述的通用目标检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的通用目标检测方法，其特征在于，所述时空金字塔网络包括...
【技术特征摘要】
1.一种通用目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的通用目标检测方法，其特征在于，将所述点云数据转换为bev图，并基于时空金字塔网络，从所述bev图中感知第二目标集，具体包括：
3.根据权利要求2所述的通用目标检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的通用目标检测方法，其特征在于，所述第一目标集为第二目标集的子集；
5.根据权利要求4所述的通用目标检测方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的通用目标检测方法，其特征在于，所述时空金字...
【专利技术属性】
技术研发人员：栗向滨，张雄，苗乾坤，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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