胶囊内镜机器人制造技术

本发明专利技术公开一种胶囊内镜机器人，包括本体及驱动模块，其中，本体包括外壳及设于外壳内的摄像模块

【技术实现步骤摘要】
胶囊内镜机器人


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种胶囊内镜机器人
。

技术介绍

[0002]随着医学技术的不断发展，胶囊内镜成为一种非侵入式的诊断工具，可以用于肠胃
、
消化道等内脏器官的检查
。
目前，胶囊内镜主要通过自由滑动的方式在体内移动，其受限于被动滑动的特性，无法实现精确定位和控制
。
因此，需要一种新型的胶囊内镜机器人，能够主动驱动并控制其运动
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的是提出一种胶囊内镜机器人，旨在提升胶囊内镜机器人运动的自主性与灵活性
。
[0004]为实现上述目的，本专利技术提出的胶囊内镜机器人，本体，所述本体包括外壳及设于所述外壳内的摄像模块
、
通信模块
、
电源模块；以及驱动模块，所述驱动模块包括第一电机和尾巴，所述第一电机设于所述外壳内，所述尾巴设于所述外壳外，所述尾巴包括脊柱和履带，所述脊柱的一端与所述第一电机的输出端连接
、
另一端向远离所述外壳的方向呈螺旋延伸，所述履带的一端与所述外壳转动连接
、
另一端向远离所述外壳的方向延伸，所述履带包括转动相连的多个框架，所述框架围合在所述脊柱的外周；其中，当所述尾巴在所述第一电机的驱动下转动时，所述脊柱驱动所述履带做正弦波状的波浪形摆动，以驱动所述本体前进或后退
。
[0005]在一些实施例中，多个所述框架在所述履带的延伸方向上间隔设置；所述履带还包括连杆，所述连杆的两端分别与相邻两个所述框架转动连接
。
[0006]在一些实施例中，所述框架包括两根横杆和两根竖杆，两根所述竖杆在所述本体的左右方向上分设于所述脊柱的两侧，所述竖杆与所述连杆转动连接，且所述竖杆在所述本体的左右方向的两侧分别与一所述连杆转动连接，两根所述横杆在所述本体的上下方向上分设于所述脊柱的两侧，且一所述横杆的两端分别与两根所述竖杆连接
。
[0007]在一些实施例中，所述竖杆上设有转轴，所述转轴的两端分别自所述竖杆在所述本体的左右方向的两侧伸出，所述转轴的两端分别与一所述连杆转动连接
。
[0008]在一些实施例中，所述横杆呈圆柱状或近圆柱状设置
。
[0009]在一些实施例中，所述第一电机的结构包括定子与转子，其中，所述定子包括导磁体和导线，所述导磁体凸设于所述外壳的内壁，所述导线缠绕在所述导磁体上形成绕组；所述转子转动连接于所述外壳
。
[0010]在一些实施例中，所述外壳的表面设有开口；所述胶囊内镜机器人还包括刮刀模块，所述刮刀模块包括刀架及刀片，所述刀架
上并行设有至少两片刀片，且相邻所述刀片之间间隔形成组织物容纳空间，所述组织物容纳空间中填充有粘液，所述刀架可升降地设于所述外壳内，所述刀架升降时可驱动所述刀片自所述开口伸出或收回
。
[0011]在一些实施例中，所述胶囊内镜机器人还包括升降机构，所述升降机构用以驱动所述刮刀模块升降，所述升降机构包括第二电机
、
凸轮及第一弹性件，所述第一弹性件的一端固定于所述外壳上，另一端与所述刀架连接，所述第一弹性件用以提供一弹性力以使所述刮刀模块保持所述刀片处于所述外壳内的状态，所述凸轮设于所述第二电机的输出端，且所述凸轮的远端与所述刀架抵接，所述凸轮在所述第二电机的驱动下转动以将所述刮刀模块的刀片顶出所述外壳
。
[0012]在一些实施例中，所述胶囊内镜机器人还包括密封件和第二弹性件，所述密封件可活动地设于所述开口，用以密封所述开口，当所述刮刀模块升起时，所述密封件可被所述刮刀模块顶开，所述第二弹性件的一端固定于所述外壳内，另一端与所述密封件连接，所述第二弹性件用以提供一弹性力以使所述密封件保持密封所述开口的状态
。
[0013]在一些实施例中，所述刀架适配所述开口设计，当所述刀片自所述开口完全伸出时，所述刀架密封所述开口
。
[0014]本申请技术方案的胶囊胃镜机器人，通过在本体的外壳中设置第一电机，以及在外壳的外部设置被第一电机驱动的尾巴，该尾巴包括脊柱和履带，该脊柱能够在第一电机的驱动下，进一步驱动履带做正弦波状的波浪形摆动，如此，便可通过这种摆动产生推进力，以驱动本体的前进和后退
。
相较于传统的胶囊胃镜机器人，本申请技术方案的胶囊胃镜机器人采用主动驱动的方式，能够自主控制运动轨迹和速度，提高了胶囊胃镜机器人运动的自主性
、
灵活性和准确性，进而有利于提升胶囊胃镜机器人检查的灵活性和精确性
。
附图说明
[0015]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图
。
[0016]图1为本专利技术胶囊内镜机器人一实施例的结构示意图；图2为本专利技术胶囊内镜机器人一实施例中履带的结构示意图；图3为图2所示实施例中履带的部分结构示意图；图4为本专利技术胶囊内镜机器人一实施例中本体的剖面结构示意图；图5为图4所示实施例中刀片伸出外壳时的结构示意图
。
[0017]附图标号说明：
10、
本体；
11、
外壳；
11a、
开口；
12、
摄像模块
、13、
通信模块；
14、
电源模块；
20、
驱动模块；
30、
第一电机；
31、
定子；
311、
导磁体；
312、
导线；
32、
转子；
33、
电连接线；
40、
尾巴；
41、
脊柱；
42、
履带；
43、
框架；
431、
横杆；
432、
竖杆；
433、
连杆；
434、
转轴；
50、
刮刀模块；
51、
刀架；
52、
刀片；
60、
升降机构；
61、
第二电机；
62、
凸轮；
63、
第一弹性件；
70、
密封件；
71、
第二弹性件本专利技术目的的实现
、
功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明
。
具体实施方式
[0018]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种胶囊内镜机器人，其特征在于，包括：本体，所述本体包括外壳及设于所述外壳内的摄像模块
、
通信模块
、
电源模块；以及驱动模块，所述驱动模块包括第一电机和尾巴，所述第一电机设于所述外壳内，所述尾巴设于所述外壳外，所述尾巴包括脊柱和履带，所述脊柱的一端与所述第一电机的输出端连接
、
另一端向远离所述外壳的方向呈螺旋延伸，所述履带的一端与所述外壳转动连接
、
另一端向远离所述外壳的方向延伸，所述履带包括转动相连的多个框架，所述框架围合在所述脊柱的外周；其中，当所述尾巴在所述第一电机的驱动下转动时，所述脊柱驱动所述履带做正弦波状的波浪形摆动，以驱动所述本体前进或后退
。2.
如权利要求1所述的胶囊内镜机器人，其特征在于，多个所述框架在所述履带的延伸方向上间隔设置；所述履带还包括连杆，所述连杆的两端分别与相邻两个所述框架转动连接
。3.
如权利要求2所述的胶囊内镜机器人，其特征在于，所述框架包括两根横杆和两根竖杆，两根所述竖杆在所述本体的左右方向上分设于所述脊柱的两侧，所述竖杆与所述连杆转动连接，且所述竖杆在所述本体的左右方向的两侧分别与一所述连杆转动连接，两根所述横杆在所述本体的上下方向上分设于所述脊柱的两侧，且一所述横杆的两端分别与两根所述竖杆连接
。4.
如权利要求3所述的胶囊内镜机器人，其特征在于，所述竖杆上设有转轴，所述转轴的两端分别自所述竖杆在所述本体的左右方向的两侧伸出，所述转轴的两端分别与一所述连杆转动连接
。5.
如权利要求3所述的胶囊内镜机器人，其特征在于，所述横杆呈圆柱状或近圆柱状设置
。6.
如权利要求1所述的胶囊内...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鹏，姚南苓，白晓东，王庆贺，
申请(专利权)人：深圳核心医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：