一种多自由度移动汽车焊接机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种多自由度移动汽车焊接机器人，属于汽车加工技术领域，包括地轨

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度移动汽车焊接机器人


[0001]本专利技术涉及汽车加工
，具体是一种多自由度移动汽车焊接机器人
。

技术介绍

[0002]焊接，也称作熔接，是一种以加热
、
高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术
。
汽车自车身构件主要由冲压和焊接工艺性良好的冷轧钢板冲压件经装配
、
焊接制成，其焊接生产批量大
、
生产速度快
、
对被焊零件装配焊接精度要求高，多采用流水作业的生产方式，机械化
、
自动化程度高，大量采用专用设备及工装夹具，焊接工作越来越多的由自动焊机
、
焊接机器人来完成
。
[0003]但是现有的汽车焊接机器人加工效率低，自由度一般，无法通过单台机器同时多个角度对汽车进行同时焊接，并且对于不规则的零件夹持能力一般，夹具无法自适应调整与零件之间的贴合度
。
因此，针对以上现状，迫切需要开发一种多自由度移动汽车焊接机器人，以克服当前实际应用中的不足
。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于：为了解决现有的汽车焊接机器人自由度一般，无法通过单台机器同时多个角度对汽车进行同时焊接，并且夹具无法自适应调整与零件之间的贴合度等问题，提供一种多自由度移动汽车焊接机器人
。
[0005]为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种多自由度移动汽车焊接机器人，包括地轨
、
滑台和焊接机器人，所述滑台滑动设置在所述地轨上，所述焊接机器人通过万向座设置在所述滑台的顶部；所述焊接机器人包括主架和设置在所述主架两侧的多个焊接臂，以及设置在所述主架顶部的夹持臂；所述焊接臂包括焊枪座，所述焊枪座的底部固定安装有
L
型安装板，所述
L
型安装板的底部设置有第一摆槽，所述
L
型安装板的侧面设置有第二摆槽和通孔，所述第一摆槽的两侧设置有竖板，所述竖板之间转动设置有转动框；所述转动框内设置有焊接枪，所述焊接枪的侧面设置有凸环，所述焊接枪通过所述凸环转动设置在所述转动框内，所述焊接枪的上部还设置有从动锥齿轮；所述
L
型安装板的侧面转动安装有摆动板，所述摆动板上安装有旋转电机，所述旋转电机的输出轴穿过所述通孔并连接有主动锥齿轮；所述夹持臂由夹持转座
、
夹持后臂
、
夹持前臂和夹具组成，所述夹具包括夹板以及活动设置在所述夹板内部的第一夹持块和第二夹持块
。
[0006]作为本专利技术再进一步的方案：所述
L
型安装板的前侧固定安装有气缸板，所述气缸板上固定安装有第二气缸，所述第二气缸的输出轴连接有推板，所述推板与所述摆动板和转动框连接
。
[0007]作为本专利技术再进一步的方案：所述焊接臂还包括焊接后臂
、
焊接前臂和伸缩臂，所述主架的两侧设置有多个焊接支座，所述焊接支座的顶部转动安装有焊接转座，所述焊接臂通过所述焊接转座转动设置在所述主架的两侧，所述焊接前臂的侧面设置有转动电机，所述焊接前臂通过所述转动电机相对于所述焊接后臂转动；所述伸缩臂的侧面设置有行走
电机，所述伸缩臂通过所述行走电机相对于所述焊接前臂伸缩；所述焊接前臂的两侧设置有行走槽，所述焊接前臂的内壁顶部设置有行走齿板，所述伸缩臂的后部设置有齿轮仓，所述齿轮仓内转动设置有行走齿轮，所述行走电机沿着所述行走槽运动；所述焊接前臂内设置有伸缩槽，所述伸缩臂的上下两侧还设置有与所述伸缩槽相互配合的凸台
。
[0008]作为本专利技术再进一步的方案：所述地轨由两侧的轨道和设置在所述轨道之间的滑动辊组成，所述滑动辊中部设置有双轴电机，所述双轴电机驱动所述滑动辊转动
。
[0009]作为本专利技术再进一步的方案：所述滑台的两侧设置有行走架，所述行走架内转动设置有多个辊轮，所述滑台的顶部安装有滑动电机，所述滑动电机与所述辊轮连接
。
[0010]作为本专利技术再进一步的方案：所述伸缩臂的右端设置有转动槽，所述焊枪座活动设置在所述转动槽内；所述转动槽的内侧设置有第一气缸，所述第一气缸的输出轴与所述焊枪座活动连接
。
[0011]作为本专利技术再进一步的方案：所述主架的顶部设置有夹持支座，所述夹持臂的底部安装有夹持转座，所述夹持转座转动设置在所述夹持支座上，所述夹具活动设置在所述夹持前臂上，所述夹具包括两块上下平行设置的安装板；所述安装板内转动设置有主动齿轮，所述安装板的顶部设置有夹持电机，所述主动齿轮由所述夹持电机驱动；所述安装板内还转动设置有从动齿轮，两个所述从动齿轮对称设置在所述安装板内，两个所述从动齿轮之间相互啮合，所述主动齿轮与其中一个从动齿轮啮合
。
[0012]作为本专利技术再进一步的方案：所述从动齿轮固定连接有连接板，所述连接板的内侧设置有夹板，所述连接板与所述夹板的背部活动连接，所述夹板的侧面活动连接有连接杆，所述连接杆与所述安装板的顶部活动连接
。
[0013]作为本专利技术再进一步的方案：所述夹板上开设有多个第一夹持槽，所述第一夹持槽的两侧设置有第一限位块，所述第一夹持槽内活动设置有第一夹持块，所述第一夹持块的侧面设置有第一限位槽，所述第一限位槽的中部设置有第一限位板，所述第一限位块与所述第一限位板相互配合对所述第一夹持块进行限位
。
[0014]作为本专利技术再进一步的方案：所述第一夹持块上开设有多个第二夹持槽，所述第二夹持槽的两侧设置有第二限位块，所述第二夹持槽内活动设置有第二夹持块，所述第二夹持块的侧面设置有第二限位槽，所述第二限位槽的中部设置有第二限位板，所述第二限位块与所述第二限位板相互配合对所述第二限位块进行限位
。
[0015]作为本专利技术再进一步的方案：所述通孔与第二摆槽的宽度相同
。
[0016]作为本专利技术再进一步的方案：所述夹持后臂可相对于夹持转座自由转动
。
[0017]本专利技术通过改进在此提供一种多自由度移动汽车焊接机器人，与现有技术相比，具有如下改进及优点：其一：本专利技术通过多焊接臂的设计可以使焊接枪从两侧的多个角度同时对汽车零件进行加工作业，并且焊接臂可以与夹持臂相互配合对零件进行焊接加工
。
而且通过转动框的设计可以对焊接枪的焊接角度和周向运动进行自由调整，这大大提高了响应速度和加工效率，在保证顺利作业的同时也大大降低了时间成本和人力成本
。
[0018]其二：本专利技术通过在夹板上设计多重夹持块可以大大提高异形零件的夹持贴合度，可以提高零件夹持的稳定性，这可以有效避免因夹持松动而导致的焊接失败，并进一步降低了时间成本和提高工作效率
。
附图说明
[0019]图1是本专利技术结构的主视图
。
[0020]图2是本专利技术结构中地轨的结构示意图
。
[0021]图3是本专利技术结构中滑台的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多自由度移动汽车焊接机器人，包括地轨（1）
、
滑台（2）和焊接机器人（3），其特征在于：所述滑台（2）滑动设置在所述地轨（1）上，所述焊接机器人（3）通过万向座（
204
）设置在所述滑台（2）的顶部；所述焊接机器人（3）包括主架（
301
）和设置在所述主架（
301
）两侧的多个焊接臂（
302
），以及设置在所述主架（
301
）顶部的夹持臂（
303
）；所述焊接臂（
302
）包括焊枪座（
319
），所述焊枪座（
319
）的底部固定安装有
L
型安装板（
322
），所述
L
型安装板（
322
）的底部设置有第一摆槽（
323
），所述
L
型安装板（
322
）的侧面设置有第二摆槽（
324
）和通孔（
331
），所述第一摆槽（
323
）的两侧设置有竖板（
325
），所述竖板（
325
）之间转动设置有转动框（
326
）；所述转动框（
326
）内设置有焊接枪（
327
），所述焊接枪（
327
）的侧面设置有凸环（
328
），所述焊接枪（
327
）通过所述凸环（
328
）转动设置在所述转动框（
326
）内，所述焊接枪（
327
）的上部还设置有从动锥齿轮（
333
）；所述
L
型安装板（
322
）的侧面转动安装有摆动板（
329
），所述摆动板（
329
）上安装有旋转电机（
330
），所述旋转电机（
330
）的输出轴穿过所述通孔（
331
）并连接有主动锥齿轮（
332
）；所述夹持臂（
303
）由夹持转座（
307
）
、
夹持后臂（
337
）
、
夹持前臂（
338
）和夹具（
339
）组成，所述夹具（
339
）包括夹板（
345
）以及活动设置在所述夹板（
345
）内部的第一夹持块（
349
）和第二夹持块（
350
）
。2.
根据权利要求1所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述
L
型安装板（
322
）的前侧固定安装有气缸板（
334
），所述气缸板（
334
）上固定安装有第二气缸（
335
），所述第二气缸（
335
）的输出轴连接有推板（
336
），所述推板（
336
）与所述摆动板（
329
）
、
转动框（
326
）连接
。3.
根据权利要求1所述的一种多自由度移动汽车焊接机器人，其特征在于：所述焊接臂（
302
）还包括焊接后臂（
308
）
、
焊接前臂（
309
）和伸缩臂（
313
），所述主架（
301
）的两侧设置有多个焊接支座（
304
），所述焊接支座（
304
）的顶部转动安装有焊接转座（
306
），所述焊接臂（
302
）通过所述焊接转座（
306
）转动设置在所述主架（
301
）的两侧，所述焊接前臂（
309
）的侧面设置有转动电机（
310
），所述焊接前臂（
309
）通过所述转动电机（
310
）相对于所述焊接后臂（
308
）转动；所述伸缩臂（
313
）的侧面设置有行走电机（
318
），所述伸缩臂（
313
）通过所述行走电机（
318
）相对于所述焊接前臂（
309
）伸缩；所述焊接前臂（
309
）的两侧设置有行走槽（
311
），所述焊接前臂（
309
）的内壁顶部设置有行走齿板（
312
），所述伸缩臂（
313
）的后部设置有齿轮仓（
316
），所述齿轮仓（
316
）内转动设置有行走齿轮（
317
），所述行走电机（
318
）沿着所述行走槽（
311
）运动；所述焊接前臂（
309
）内设置有伸缩槽（
314
），所述伸缩臂（
313
...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曦，陈朝远，唐正勇，张少英，高强，路麒宇，
申请(专利权)人：重庆衍数自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：