一种引流线长度计算装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及电力输配电技术领域，公开了一种引流线长度计算装置及方法，该装置包括：机座；定位器，位于所述机座上，用于测得其所在位置的经纬高坐标；方向器，位于所述机座上，用于确定其与所述定位器的方向；双目相机，位于在所述机座上；直线运动单元，位于所述机座上，所述直线运动单元的输出端上设有投影平面，所述双目相机用于测得母线上的接线目标点至所述投影平面高度；手持

【技术实现步骤摘要】
一种引流线长度计算装置及方法


[0001]本专利技术涉及电力输配电
，特别是涉及一种引流线长度计算装置及方法
。

技术介绍

[0002]在进行电力输配电的带电接火作业中，需要在母线上搭接引流线，现有技术中，为确定引流线的搭接长度，一直是由经过严格培训的技术熟练工人穿戴绝缘服
、
携带绝缘作业工具，通过人工手动将引流线搭上母线来粗略确定引流线长度，随后通过手工测量工具量取引流线长度，耗时耗力测量误差大，最终接线完成后的引流线张紧度变化大，容易崩断，此外，作业人员直接接触带电导线进行操作，安全风险高
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是：提供一种引流线长度计算装置及方法，无需将引流线搭上母线即可自动测量出引流线的长度，测量精度高，工人无需接触带电导线即可进行工作，降低安全风险
。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术提供了一种引流线长度计算装置，包括：机座；定位器，位于所述机座上，用于测得其所在位置的经纬高坐标；方向器，位于所述机座上，用于确定其与所述定位器的方向；双目相机，位于在所述机座上；直线运动单元，位于所述机座上，所述直线运动单元的输出端上设有投影平面，所述双目相机用于测得母线上的接线目标点至所述投影平面高度；手持
RTK
组件，用于测量引流线引线点的经纬高坐标；所述定位器
、
所述方向器
、
所述手持
RTK
均通过电信号进行信息传输
。
[0005]更进一步地，所述手持
RTK
组件包括连接杆
、
接线盒
、RKT
天线，所述连接杆的一端和所述接线盒固定，所述接线盒内设有电池和电路板，所述电池
、
所述电路板和所述
RTK
天线电连接，所述
RTK
天线固定在所述接线盒上
。
[0006]更进一步地，所述连接杆端部设有第一转接头和第二转接头，所述第一转接头一端套设在所述连接杆上，另一端和所述第二转接头螺纹连接，所述第二转接头和所述接线盒通过螺钉固定
。
[0007]更进一步地，所述机座上设有用于所述引流线截断参考限位的卡线口
。
[0008]本专利技术还提供一种基于上述任一项所述的引流线长度计算装置的计算方法，包括以下步骤：
S1、
通过所述手持
RTK
组件测得所述引线点的经纬高坐标；
S2、
通过所述定位器
、
所述方向器以及所述双目相机
、
所述直线运动单元测得所述接线目标点的经纬高坐标；
S3、
以所述引线点的经纬高坐标为原点，建立坐标系，得到所述接线目标点的相对
坐标；
S4、
将所述相对坐标在三层神经网络内进行训练，获取配准模型，得到所述引线点到所述接线目标点的引流线理论长度为
L。
[0009]更进一步地，所述步骤
S2
包括：
S21、
移动所述机座，所述直线运动单元动作，使所述投影平面位于所述接线目标点的正下方，得到所述接线目标点在所述投影平面上的投影点；
S22、
通过所述双目相机测得所述投影点至所述接线目标点的高度
H
；
S23、
通过所述引线点的经纬高坐标以及所述高度
H
，计算得到所述投影点的经纬高坐标，进而得到所述接线目标位置点的经纬高坐标
。
[0010]更进一步地，所述步骤
S23
包括：
S231、
通过所述引线点以及所述投影点的经纬高坐标，计算所述引线点至所述投影点在同一平面上的距离
h1
；
S232、
通过所述引线点以及所述投影点的经纬高坐标，计算所述投影点相对于所述引线点在经纬高坐标系中的方位角；
S233、
根据所述方位角，计算出引流线预设长度值
W
的三维向量，并确定所述接线目标点的相对坐标
。
[0011]更进一步地，还包括步骤
S5:
所述机座上设有引流线截断参考点，通过所述引线点以及所述截断参考点的经纬高坐标，得到所述引线点与所述截断参考点之间的距离
l
，得到从所述截断参考点至所述接线目标点的引流线长度
Δ
L=L
‑
l。
[0012]本专利技术实施例一种计算引流线长度的装置及方法与现有技术相比，其有益效果在于：通过手持
RTK
组件，测量引流线引线点的经纬高坐标；通过定位器
、
方向器
、
双目相机以及直线运动单元测得接线目标点的经纬高坐标，并自动计算出所需引流线的长度，测量精度高，工人无需接触带电导线即可进行工作，降低安全风险
。
附图说明
[0013]图1是本专利技术实施例引流线长度计算装置的机座的结构示意图；图2是本专利技术实施例引流线长度计算装置的手持
RTK
组件的结构示意图；图3是本专利技术实施例引流线长度计算装置的手持
RTK
的零件爆炸图；图4是本专利技术实施例引流线长度计算装置的工作原理图；图5是本专利技术实施例引流线长度计算装置的测量原理图；图6是图5中引线点和投影点的俯视图；图7是利用经纬高坐标测平面内引线点和投影点距离的原理图；图8是利用经纬高坐标计算引线点和投影点夹角的原理图；图9是对投影点进行坐标转化的原理图；图
10
是本专利技术实施例神经网络的结构原理图
。
[0014]图中，
1、
机座；
11、
卡线口；
2、
定位器；
3、
方向器；
4、
双目相机；
5、
直线运动单元，
51、
投影平面；
6、
手持
RTK
组件；
61、
连接杆
、62、
接线盒
、63、RKT
天线；
64、
第一转接头；
65、
第二转接头，
a、
电线杆，
b、
母线，
c、
引流线；
A、
引线点；
B、
接线目标点；
M、
投影点；
F、
截断参考点
。
具体实施方式
[0015]下面结合附图和实施例，对本专利技术的具体实施方式作进一步详细描述
。
以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围
。
[0016]在本专利技术的描述中，应当理解的是，本专利技术中采用术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的位置关系，仅为了本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种引流线长度计算装置，其特征在于，包括：机座；定位器，位于所述机座上，用于测得其所在位置的经纬高坐标；方向器，位于所述机座上，用于确定其与所述定位器的方向；双目相机，位于在所述机座上；直线运动单元，位于所述机座上，所述直线运动单元的输出端上设有投影平面，所述双目相机用于测得母线上的接线目标点至所述投影平面高度；手持
RTK
组件，用于测量引流线引线点的经纬高坐标；所述定位器
、
所述方向器
、
所述手持
RTK
组件均通过电信号进行信息传输
。2.
如权利要求1所述的引流线长度计算装置，其特征在于：所述手持
RTK
组件包括连接杆
、
接线盒
、RKT
天线，所述连接杆的一端和所述接线盒固定，所述接线盒内设有电池和电路板，所述电池
、
所述电路板和所述
RTK
天线电连接，所述
RKT
天线固定在所述接线盒上
。3.
如权利要求2所述的引流线长度计算装置，其特征在于：所述连接杆端部设有第一转接头和第二转接头，所述第一转接头一端套设在所述连接杆上，另一端和所述第二转接头螺纹连接，所述第二转接头和所述接线盒通过螺钉固定
。4.
如权利要求1所述的引流线长度计算装置，其特征在于：所述机座上设有用于所述引流线截断参考限位的卡线口
。5.
一种基于权利要求1‑4任一项所述的引流线长度计算装置的计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、
通过所述手持
RTK
组件测得所述引线点的经纬高坐标；
S2、
通过所述定位器
、
所述方向器以及所述双目相机
、
所述直线运动单元测得所述接线目标点的经纬高坐标；
S3、...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈永志，邢海青，夏红军，王井南，朱亦橙，周勃志，刘航，方斌，孙力胜，王育龙，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司杭州市余杭区供电公司浙江清大智能机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：