【技术实现步骤摘要】
一种内镜输送长度的检测方法和相关装置
[0001]本专利技术涉及医疗
，尤其是涉及一种内镜输送长度的检测方法和相关装置
。
技术介绍
[0002]消化道
、
呼吸道等自然腔道是人类常见疾病好发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此需要通过软式内镜进行检查或手术治疗
。
传统的软式内镜检查或手术，需要人双手配合持镜体
、
操作旋钮
、
手工输送镜体等动作完成操作过程；有的检查或手术需要在放射线的图像引导下进行，医务人员需要穿戴沉重的铅制防护服等长时间手工操作软式内镜，对医务人员诊疗操作质量
、
体力和健康影响较大，尤其对经验丰富的年长或女性医务人员制约更大，甚至被迫放弃内镜工作
。
[0003]随着机器人辅助技术的发展，医生可以通过软式内镜操作机器人系统，调节其手柄开关和按钮就可以调节软式内镜的输送长度和姿态，可以大大降低医生的体力和手工操作疲劳，降低手术的操作要求，减少对医务人员的辐射，同时可以提高医务人员与影像之...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种内镜输送长度的检测方法，其特征在于，内镜外包括多个长度标识，不同的长度标识用于标识所述内镜的不同位置，所述方法包括：确定内镜在输送前对应的初始长度标识，所述初始长度标识为所述多个长度标识中的一个；在输送所述内镜的过程中，通过摄像装置采集目标长度标识，所述摄像装置与目标固定位置的距离保持不变，所述目标固定位置为输送所述内镜的过程中能够通过的一个固定的位置，所述目标长度标识为所述内镜在所述目标固定位置对应的长度标识；根据所述目标长度标识和所述初始长度标识，确定所述内镜的输送长度
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述长度标识包括第一颜色和第二颜色相间的条纹，第二颜色条纹用于间隔第一颜色条纹，所述第一颜色条纹和所述第二颜色条纹为不同颜色的条纹，所述第一颜色条纹和所述第二颜色条纹的长度固定
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定内镜在输送前对应的初始长度标识，包括：通过所述摄像装置拍摄第二图片，所述第二图片包括所述初始位置和一个所述第二颜色条纹；确定所述初始位置与所述第二颜色条纹之间的像素的数量；根据像素与实际距离的比值，以及所述初始位置与所述第二颜色条纹之间的像素的数量，确定所述内镜在输送前对应的初始长度标识
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一颜色条纹的长度为第一预设长度，所述方法还包括：通过所述摄像装置拍摄第一图片，所述第一图片包括一个完整的所述第一颜色条纹；确定所述第一颜色条纹在所述第一图片中占据的像素的数量；根据所述像素的数量和所述第一预设长度，确定所述像素与实际距离的比值
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一颜色条纹的长度和第二颜色条纹的长度之和为第二预设长度，所述在输送所述内镜的过程中，通过摄像装置采集目标长度标识，包括：在输送所述内镜的过程中，通过所述摄像装置采集所述第二颜色条纹通过所述目标固定位置的数量和实时位置，所述实时位置为通过所述内镜在所述目标固定位置与最后一个通过的第二颜色条纹位置之间包括的像素数量；根据所述第二颜色条纹的数量
、
所述第二预设长度和所述实时位置，以及像素与实际距离的比值，确定所述目标长度标...
【专利技术属性】
技术研发人员：江维，江国豪，蔺志伟，
申请(专利权)人：北京云力境安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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