一种制造技术

一种

【技术实现步骤摘要】
一种AGV巡检机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体的说是涉及一种
AGV
巡检机器人
。

技术介绍

[0002]随着技术的发展和自动化程度的提高，现代物流业已经迈入自动化
、
智能化
、
个性化的崭新阶段
。
为了节约成本，缩短生产周期和提高企业的经济效益，柔性生产系统和工厂自动化等先进的生产方式逐渐发展起来
。
现有的巡检工作很多是由人工或半自动机器完成，不具备无人驾驶功能，不能适应多种现场环境，应用灵活度和应用范围有限
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种
AGV
巡检机器人，以期解决
技术介绍
中的技术问题
。
[0004]为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0005]一种
AGV
巡检机器人，包括：
[0006]底盘组件，所述底盘组件用于行走；所述底盘组件包括：底盘底板以及安装在底盘底板上的蓄电池和悬挂部件，蓄电池给悬挂部件供电；
[0007]折叠臂组件，所述折叠臂组件安装在所述底盘组件上；
[0008]云台组件，所述云台组件安装在折叠臂组件上
。
[0009]在一些实施例中，所述悬挂部件包含减速电机
、
伺服电机
、
底盘悬挂座
、
底盘悬架摆臂
、
动力轮
、
底盘驱动轮连接轴盖；减速电机和伺服电机采用联轴器连接，减速电机和动力轮通过底盘驱动轮连接轴盖和减速电机上的轴用键和螺栓连接，减速电机侧面通过螺栓与底盘悬架摆臂连接；底盘悬架摆臂与底盘悬挂座用轴连接，轴两侧通过在底盘悬挂座外侧面加轴端盖用螺栓固定，并且底盘悬挂座用螺栓固定在底盘底板上
。
[0010]在一些实施例中，所述悬挂部件还包括：底盘悬架弹簧和底盘弹簧条调节杆，底盘悬架弹簧和底盘弹簧条调节杆穿过底盘悬架摆臂的腰型孔安装在底盘底板上，通过螺栓拧紧的程度调节底盘悬架摆臂距离底盘底板的高度，以此调节动力轮距地面的高度
。
[0011]在一些实施例中，蓄电池通过安装在底盘后维护板上的充电电极充电，充电电极用螺栓固定在底盘后维护板上，底盘后维护板通过螺栓固定在底盘外壳上
。
[0012]在一些实施例中，底盘底板四个角装有灯板组件，灯板组件包括状态指示灯和灯支架，状态指示灯用螺栓安装在灯支架上，灯支架用螺栓固定在底盘底板上，状态指示灯用以显示机器人是否正常运行状态
。
[0013]在一些实施例中，所述底盘底板的尾部两侧布置激光测距传感器，前端设置激光导航，固定在底盘底板的支架上，用于配合确保机器人按规定路线行进；底盘底板的中部两侧设置天线，固定在底盘底板的支架上，用以云台数据
、
命令等的接收和传输
。
[0014]在一些实施例中，底盘底板上还设有折叠臂安装支架，用以安装折叠臂组件；折叠臂安装支架上表面两端设置急停开关，其中一侧设置电源开关，通过螺栓固定在折叠臂安装支架上，电源开关用于开启和关闭小车；折叠臂安装支架两侧还设有喇叭，用以报警
。
[0015]在一些实施例中，所述折叠臂组件包括折叠臂电机，折叠臂电机安装在折叠臂安装座上，电机主动轮通过键连接在折叠臂电机的轴上；减速装置一侧的凸台套合在折叠臂安装座侧座板的安装孔内，另一侧通过端盖板用螺栓固定在折叠臂安装座侧座板上，端盖板内设有轴承；减速装置安装端盖板的一侧，通过减速机轴用键连接电机从动轮；折叠臂主动轮通过输出法兰用螺栓安装在减速装置凸台的一侧，输出法兰与减速机轴通过轴承和卡簧连接，传送动力；电机主动轮和电机从动轮通皮带连接，输送动力；折叠臂从动轮通过安装轴和轴承用螺栓固定在折叠臂安装座侧座板上，折叠臂从动轮和折叠臂主动轮的啮合，控制折叠臂杆和连杆的升降
。
[0016]在一些实施例中，下折叠臂杆一端通过螺栓与两侧的折叠臂从动轮连接，另一端与后折叠臂齿轮组用轴和轴套安装在折叠臂关节齿轮座的安装孔上，折叠臂关节齿轮座外侧两端采用轴端盖固定；下连杆两端采用轴分别与折叠臂副拉杆座和折叠臂关节齿轮座相连，外端面采用轴盖板用螺栓固定；上折叠臂杆的一边与后折叠臂齿轮组用轴和轴套安装在折叠臂关节齿轮座的安装孔上，折叠臂关节齿轮座外侧两端采用轴端盖用螺栓固定
。
[0017]在一些实施例中，所述云台组件包括云台转接座
、
云台仓体和平板电脑，云台组件通过云台转接座安装在折叠臂组件上，云台仓体两侧分别设置云台光源和摄像头，云台光源用于为摄像头补充光源；云台仓体内部设置齿轮轴组件一和齿轮轴组件二，由步进电机一提供动力，齿轮轴组件二由步进电机二提供动力，步进电机二通过电机支架用螺栓固定在云台仓体地板上；云台仓体底板凸台的另一侧有安装孔，孔内安装交叉滚子轴承，交叉滚子轴承的内环通过螺栓与水平转轴和云台转接座相连，外环通过螺栓与云台仓体底板相连，使得整个云台能通过齿轮轴组件二的转动沿水平转轴旋转角度；平板电脑通过平板电脑支架固定在云台仓体的上表面前端
。
[0018]本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：
[0019]1、AGV
巡检机器人，是无人自动巡检机器人
。
设备通过光学自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，进行巡查检验
。
不仅具有安全保护自动行驶，还能在竖直方向升降
、360
度转动摄像头，更全面的进行巡检
。
[0020]2、AGV
采用轮式移动，显著特点是无人驾驶，可以保障系统在不需要人工导航的情况下自动行驶，具有远程遥控，点按操作，对故障巡检数据进行分析和自动化运维平台整合的功能，并配备防跌落装置，当机器人遇到下落台阶时，能后及时停止并报警，具备远程指导维修功能，搭载的软件有设备资料查看功能，能对设备交互报警
、
自动定位并采集数据功能，可以对机器人采集数据生成图表
、
报表，实现动态展示，相比同类技术配备高清摄像头实现实时传输摄像数据，机器人的调度软件能够对设备自由调度，实时监控
。
[0021]3、
设备总体柔性好，自动化和智能化水平高
。AGV
巡检机器人可以根据仓储货位要求
、
生产工艺流程等改变而灵活配置，并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉
。
此外，
AGV
巡检机器人还具有清洁生产的特点，
AGV
巡检机器人依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程噪声极低
、
无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所
。
附图说明
[0022]图1为
AGV
巡检机器人结构示意图；
[0023]图2为底盘组件
(
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
AGV
巡检机器人，其特征在于，包括：底盘组件，所述底盘组件用于行走；所述底盘组件包括：底盘底板以及安装在底盘底板上的蓄电池和悬挂部件，蓄电池给悬挂部件供电；折叠臂组件，所述折叠臂组件安装在所述底盘组件上；折叠组件用于安装云台组件并使其在竖直方向上移动；云台组件，所述云台组件安装在折叠臂组件上
。2.
根据权利要求1所述的一种
AGV
巡检机器人，其特征在于，所述悬挂部件包含减速电机
、
伺服电机
、
底盘悬挂座
、
底盘悬架摆臂
、
动力轮
、
底盘驱动轮连接轴盖；减速电机和伺服电机采用联轴器连接，减速电机和动力轮通过底盘驱动轮连接轴盖和减速电机上的轴用键和螺栓连接，减速电机侧面通过螺栓与底盘悬架摆臂连接；底盘悬架摆臂与底盘悬挂座用轴连接，轴两侧通过在底盘悬挂座外侧面加轴端盖用螺栓固定，并且底盘悬挂座用螺栓固定在底盘底板上
。3.
根据权利要求2所述的一种
AGV
巡检机器人，其特征在于，所述悬挂部件还包括：底盘悬架弹簧和底盘弹簧条调节杆，底盘悬架弹簧和底盘弹簧条调节杆穿过底盘悬架摆臂的腰型孔安装在底盘底板上，通过螺栓拧紧的程度调节底盘悬架摆臂距离底盘底板的高度，以此调节动力轮距地面的高度
。4.
根据权利要求2所述的一种
AGV
巡检机器人，其特征在于，蓄电池通过安装在底盘后维护板上的充电电极充电，充电电极用螺栓固定在底盘后维护板上，底盘后维护板通过螺栓固定在底盘外壳上
。5.
根据权利要求1所述的一种
AGV
巡检机器人，其特征在于，底盘底板四个角装有灯板组件，灯板组件包括状态指示灯和灯支架，状态指示灯用螺栓安装在灯支架上，灯支架用螺栓固定在底盘底板上，状态指示灯用以显示机器人是否正常运行状态
。6.
根据权利要求1所述的一种
AGV
巡检机器人，其特征在于，所述底盘底板的尾部两侧布置激光测距传感器，前端设置激光导航，固定在底盘底板的支架上，用于配合确保机器人按规定路线行进；底盘底板的中部两侧设置天线，固定在底盘底板的支架上，用以云台数据
、
命令等的接收和传输
。7.
根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵骏，杨立，廖晓宁，韩劲，高茂宁，曾海，夏君，杨飞，冯毅，游海洋，曹晋颖，刘俊轶，杨如君，丁岩，
申请(专利权)人：四川中烟工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：