面向制造技术

本发明专利技术提供一种面向

【技术实现步骤摘要】
面向ALC板材生产线的智能装配系统及方法


[0001]本专利技术属于机器视觉应用
，尤其涉及一种面向
ALC
板材生产线的智能装配系统及方法
。

技术介绍

[0002]ALC
板材装配系统是
ALC
板材生产线的一个关键环节，将机器人引入到
ALC
板材装配系统中，可以减轻工人劳动强度，提高生产效率和生产质量，可以实时监控，智能运行，工人能轻松
、
舒适地工作，成品率提升，减少资金投入，国内外多家公司和机构已经开展这方面的研究
。
[0003]但是目前的智能化
ALC
板材装配系统中还没有引入机器人和视觉检测技术，
ALC
板材生产线中传统装配方式效率低
、
现代工业装配机器人适应能力差，而
ALC
板材生产线的智能装配在具有广阔的市场需求
。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本专利技术提出一种面向
ALC
板材生产线的智能装配本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种面向
ALC
板材生产线的智能装配系统，其特征在于，包含：多个视觉传感器，用于采集主机械臂模块的位姿信息与辅助机械臂模块的位姿信息
、
以及装配件信息；一主机械臂模块，用于
ALC
板材生产装配过程对各装配件进行装配操作；一辅助机械臂模块，用于
ALC
板材生产装配过程，辅助所述主机械臂模块，对各装配件进行装配操作；一双机械臂协同模块，同时与所述主机械臂模块
、
所述辅助机械臂模块
、
所述视觉传感器连接，用于获取主机械臂模块的位姿信息
、
辅助机械臂模块的位姿信息
、
以及所述装配件信息并进行处理生成一动作指令，控制协调所述主机械臂模块与所述辅助机械臂模块动作
。2.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述主机械臂模块至少末端设置一所述视觉传感器，用于采集所述主机械臂模块的末端位姿；所述辅助机械臂至少末端设置一所述视觉传感器，用于采集所述辅助机械臂模块的末端位姿
。3.
根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述双机械臂协同模块融合人工势场算法与线性插值算法，依据所述主机械臂模块的位姿信息
、
所述辅助机械臂模块的位姿信息
、
装配件信息，构造影响机械臂运动的引力场与斥力场，所述引力场为依据所述装配件信息形成，所述斥力场为依据主机械臂模块的位姿信息形成；优先规划所述主机械臂模块的运动路径；将所述引力场与斥力场生成一合势场；依据所述合势场，进行插值运算，规划所述辅助机械臂模块的运动路径
。4.
根据权利要求3所述的系统，其特征在于，插值运算后所述辅助机械臂模块的末端位姿表示为：其中，为增量系数，
n
为总插值运算次数，
i
为当前所进行的插值运算次数，
(X
s
、Y
s
、Z
s
)
为合势场，
Δ
X、
Δ
Y、
Δ
Z
分别表示
X、Y、Z
方向的增量
。5.
根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包含：一底层
ROS
系统，包含：一场景监听器模块，与所述视觉传感器
、
以及所述双机械臂协同模块连接；用于监听规划场景中的障碍物信息；以及在监测到障碍物时，将所述主机械臂模块的位姿信息
、
和
/
或所述辅助机械臂模块的位姿信息
、
装配件信息，结合所述障碍物信息，生成一避障指令传输至所述双机械臂协同模
块，以协调所述主机械臂模块
、
和
/
或所述辅助机械臂模...

【专利技术属性】
技术研发人员：李娜，李继瑞，信苗苗，倪晓梅，厉相宝，曹凤，
申请(专利权)人：齐鲁理工学院，
类型：发明
国别省市：