飞行控制方法技术

本申请公开了一种飞行控制方法

【技术实现步骤摘要】
飞行控制方法、装置以及飞行器


[0001]本申请涉及飞行器控制
，更具体地，涉及一种飞行控制方法
、
装置以及飞行器
。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，飞行器的使用越来越广泛，功能越来越多，应用领域越来越广泛
。
相关技术中，随着飞行器的发展，人们对控制飞行器飞行的操纵可行性的要求越来越高
。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，本申请提出了一种飞行控制方法
、
装置以及飞行器，可以通过根据包括飞行器的传感器状态以及执行机构状态的飞行状态对飞行器进行容错诊断，以确定飞行器是否存在故障，并在确定飞行器存在故障的情况下，根据容错诊断确定飞行器的故障类型，以根据故障类型控制飞行器飞行，从而在飞行器的各类传感器以及各执行机构存在故障的情况下控制飞行器飞行，提高了飞行器的操纵可行性
。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种飞行控制方法，应用于包括倾转机构的飞行器，所述方法包括：根据所述飞行器的飞行状态，获得所述飞行器的容错诊断数据，其中，所述飞行状态包括所述飞行器的传感器状态以及执行机构状态；若根据所述容错诊断数据确定所述飞行器存在故障，则根据所述容错诊断数据确定所述飞行器的故障类型；根据所述故障类型控制所述飞行器飞行
。
[0005]第二方面，本申请实施例提供了一种飞行控制装置，应用于包括倾转机构的飞行器，所述装置包括：容错诊断数据获得模块
、
故障类型确定模块以及飞行控制模块
。
其中，容错诊断数据获得模块，用于根据所述飞行器的飞行状态，获得所述飞行器的容错诊断数据，其中，所述飞行状态包括所述飞行器的传感器状态以及执行机构状态；故障类型确定模块，用于若根据所述容错诊断数据确定所述飞行器存在故障，则根据所述容错诊断数据确定所述飞行器的故障类型；飞行控制模块，用于根据所述故障类型控制所述飞行器飞行
。
[0006]第三方面，本申请实施例提供了一种飞行器，包括存储器和处理器，所述存储器耦接到所述处理器，所述存储器存储指令，当所述指令由所述处理器执行时所述处理器执行上述第一方面提供的方法
。
[0007]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读取存储介质，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法
。
[0008]本申请实施例提供的飞行控制方法
、
装置以及飞行器，通过根据包括飞行器的传感器状态以及执行机构状态的飞行状态对飞行器进行容错诊断，获得飞行器的容错诊断数据，并根据该容错诊断数据确定飞行器是否存在故障，在根据容错诊断数据确定飞行器存在故障的情况下，根据容错诊断数据确定飞行器的故障类型，以及根据故障类型控制飞行器飞行，从而在飞行器的各类传感器以及各执行机构存在失效的情况下控制飞行器飞行，
以控制飞行器安全飞行并着陆，提高了飞行器的操纵可行性，也提高了用户的体验感
。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图
。
[0010]图1示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0011]图2示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0012]图3示出了本申请一实施例提供的容错诊断模块的结构框图；
[0013]图4示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0014]图5示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0015]图6示出了本申请一实施例提供的飞行器的飞行形态的示意图；
[0016]图7示出了本申请一实施例提供的飞行器的飞行形态的示意图；
[0017]图8示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0018]图9示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0019]图
10
示出了本申请一实施例提供的旋翼迫降与速度和高度的对应关系图；
[0020]图
11
示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0021]图
12
示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0022]图
13
示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0023]图
14
示出了本申请一实施例提供的获取第二内环控制数据的流程示意图；
[0024]图
15
示出了本申请一实施例提供的飞行控制系统的结构框图；
[0025]图
16
示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0026]图
17
示出了本申请一实施例提供的飞行控制方法的流程示意图；
[0027]图
18
示出了本申请一实施例提供的飞行控制装置的模块框图；
[0028]图
19
示出了本申请实施例用于执行根据本申请实施例的飞行控制方法的飞行器的框图；
[0029]图
20
示出了本申请实施例的用于保存或者携带实现根据本申请实施例的飞行控制方法的程序代码的存储单元
。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述
。
[0031]随着科学技术的发展，飞行器的使用越来越广泛，如，飞行器应用于防灾减灾
、
城市管理
、
消防救援等领域
。
其中，倾转构型的飞行器可以理解为倾转旋翼飞行器，倾转旋翼飞行器是一种介于固定翼飞机与普通直升机之间的一种新型飞行器；是由直升机发展而来，是为解决直升机速度较慢问题而衍生出的一种新型结构飞行器，是未来直升机发展的必然趋势
。
[0032]其中，倾转翼飞行器是一种采用部分机翼与旋翼一同倾转的变结构新型无人飞行
器
。
相关技术中，大多数倾转旋翼飞行器为直升机变距机构或者无人机，可以全自动飞控实现操纵
。
但是，由于倾转旋翼飞行器的操纵机构和飞行情况复杂，因此，在未考虑倾转旋翼飞行器存在人工操纵的情况下，倾转旋翼飞行器的各类传感器以及操纵机构出现故障时，倾转旋翼飞行器的飞行控制将存在操纵可行性低下的问题，将给飞行器飞行带来了极大的安全问题
。
[0033]因此，随着飞行器的发展，人们对控制倾转构型的飞行器飞行的操纵可行性的要求越来越高
。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种飞行控制方法，其特征在于，应用于倾转构型的飞行器，所述方法包括：根据所述飞行器的飞行状态，获得所述飞行器的容错诊断数据，其中，所述飞行状态包括所述飞行器的传感器状态以及执行机构状态；若根据所述容错诊断数据确定所述飞行器存在故障，则根据所述容错诊断数据确定所述飞行器的故障类型；根据所述故障类型控制所述飞行器飞行
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述容错诊断数据确定所述飞行器的故障类型，包括：若根据所述容错诊断数据确定所述飞行器的传感器失效，则根据失效的传感器的类型确定所述故障类型；和
/
或若根据所述容错诊断数据确定所述飞行器的执行机构失效，则根据失效的执行机构的类型确定所述故障类型
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障类型控制所述飞行器飞行，包括：若检测到所述失效的传感器的类型为外环传感器类型，则获取输入的第一目标指令，其中，所述第一目标指令中包括所述飞行器的垂向通道数据
、
前向通道数据
、
侧向通道数据以及航向通道数据；根据所述垂向通道数据
、
所述前向通道数据
、
所述侧向通道数据以及所述航向通道数据获得所述飞行器的第一内环控制数据；基于所述第一内环控制数据控制所述飞行器飞行
。4.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障类型控制所述飞行器飞行，包括：若检测到所述失效的传感器的类型为内环传感器类型，且确定无人接管所述飞行器，则控制所述飞行器以伞降形式迫降
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述故障类型控制所述飞行器飞行，包括：若检测到所述失效的执行机构的类型为角运动操纵机构类型，则获取所述飞行器的当前虚拟控制量，并根据所述当前虚拟控制量控制所述飞行器飞行，其中，所述当前虚拟控制量根据所述飞行器的空速
、
垂向速度
、
侧向速度获得；和
/
或者若检测到所述失效的执行机构的类型为倾转机构类型和
/
或动力装置类型，则根据所述飞行器的飞行形态以及所述飞行器的当前能量转化率控制所述飞行器飞行，其中，所述当前能量转化率根据所述飞行器的空速以及短舱角获得
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前虚拟控制量控制所述飞行器飞行，包括：基于预设虚拟控制量包络体以及所述当前虚拟控制量控制所述飞行器飞行...

【专利技术属性】
技术研发人员：段鹏，陶永康，张均，王磊，沈阳，刘浩，王峥华，苏江城，周英，王建明，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：