行车控制方法技术

本申请提供一种行车控制方法

【技术实现步骤摘要】
行车控制方法、装置、电子设备及车辆


[0001]本申请涉及车辆控制
，尤其涉及一种行车控制方法
、
装置
、
电子设备及车辆
。

技术介绍

[0002]在具有一定道路坡度的路面上停车的过程中，可以通过电机制动来实现停车的目的
。
[0003]由于坡面道路路况较为复杂，利用电机制动克服复杂的坡面道路路况来实现平稳刹停与保持停车状态，需要车辆消耗较大的能量，造成能源浪费
。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请的目的在于提出一种行车控制方法
、
装置
、
电子设备及车辆，用以解决现有技术中面对复杂的坡面道路路况来实现平稳刹停与保持停车状态，需要车辆消耗较大的能量，造成能源浪费的问题
。
[0005]基于上述目的，本申请的第一方面提供了一种行车控制方法，包括：
[0006]响应于接收到减速控制指令，确定车辆所在的道路坡度小于预设的坡度阈值，通过电机的转速控制模式控制所述车辆减速；
[0007]响应于车辆减速至停止时，将电机的转速控制模式对应的电机制动力切换为机械制动系统的机械制动力，保持车辆的停车状态
。
[0008]可选地，所述将电机的转速控制模式对应的电机制动力切换为机械制动系统的机械制动力，保持车辆的停车状态，包括：
[0009]按照第一预设制动力梯度增大机械制动系统的机械制动力；
[0010]响应于确定机械制动力大于或等于所述电机制动力，利用机械制动力控制所述车辆保持停车状态，同时按照第二预设制动力梯度减小电机制动力，直至电机制动力为零
。
[0011]可选地，将电机的转速控制模式对应的电机制动力切换为机械制动系统的机械制动力，保持车辆的停车状态之后，所述方法还包括：
[0012]响应于确定接收到加速控制指令，确定与所述加速控制指令对应的电机的目标驱动力；
[0013]响应于确定所述目标驱动力小于控制所述车辆减速至停止时的电机制动力，则控制所述车辆保持停车状态；或者，
[0014]响应于确定所述目标驱动力大于或等于控制所述车辆减速至停止时的电机制动力，获取所述车辆的电机的当前驱动力，增大当前驱动力，并减小机械制动力，控制所述车辆进行加速
。
[0015]可选地，所述增大当前驱动力，并减小机械制动力，控制所述车辆进行加速，包括：
[0016]按照预设驱动力梯度增大当前驱动力；
[0017]响应于确定经过增大的当前驱动力大于或等于控制所述车辆减速至停止时的电
机制动力，则按照第三预设制动力梯度减小机械制动力，直至机械制动力为零，控制所述车辆进行加速
。
[0018]可选地，响应于接收到减速控制指令之后，所述方法还包括：
[0019]确定车辆所在的道路坡度大于或等于预设的坡度阈值，通过机械制动系统控制所述车辆减速
。
[0020]可选地，所述通过电机的转速控制模式控制所述车辆减速，包括：
[0021]响应于确定所述车辆的电机处于扭矩控制模式，则控制所述车辆进行减速，并获取所述车辆在减速过程中的行车速度；
[0022]响应于确定所述行车速度小于或等于预设速度阈值，则将扭矩控制模式切换至转速控制模式；
[0023]在转速控制模式下，通过减小所述车辆的电机转速继续控制所述车辆进行减速
。
[0024]可选地，所述通过减小所述车辆的电机转速继续控制所述车辆进行减速，包括：
[0025]获取所述车辆的车轮滚动半径
、
经过减小的电机转速以及所述车辆的电机到车轮的传动比；
[0026]基于所述车轮滚动半径
、
所述传动比和经过减小的电机转速进行速度转换处理，得到所述车辆的目标行车速度；
[0027]获取所述车辆的当前行车速度，将所述当前行车速度调节至所述目标行车速度
。
[0028]基于同一专利技术构思，本申请的第二方面提供了一种行车控制装置，包括：
[0029]减速控制模块，用于响应于接收到减速控制指令，确定车辆所在的道路坡度小于预设的坡度阈值，通过电机的转速控制模式控制所述车辆减速；
[0030]停车状态保持模块，用于响应于车辆减速至停止时，将电机的转速控制模式对应的电机制动力切换为机械制动系统的机械制动力，保持车辆的停车状态
。
[0031]基于同一专利技术构思，本申请的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器
、
处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法
。
[0032]基于同一个专利技术构思，本申请的第四方面提供了一种车辆，包括第二方面所述的行车控制装置或第三方面所述的电子设备
。
[0033]从上面所述可以看出，本申请提供的行车控制方法
、
装置
、
电子设备及车辆，当接收到减速控制指令，确定车辆所在的道路坡度小于预设的坡度阈值，则通过电机的转速控制模式控制车辆减速，在道路坡度较小时，利用电机的转速控制模式能够精准平稳地控制车辆减速，当车辆减速至停止时，为避免电机为控制车辆保持停车状态而持续产生制动力而消耗较多能量，将电机的转速控制模式对应的电机制动力切换为机械制动系统的机械制动力，使得机械制动系统的机械制动力的大小能够达到电机制动力大小，进而可以代替电机制动力保证车辆在具有道路坡度的路面上保持停车状态，从而降低了能量消耗，避免了能源浪费的问题
。
附图说明
[0034]为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的
实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0035]图1为本申请实施例的行车控制方法的流程图；
[0036]图2为本申请实施例的行车控制流程示意图；
[0037]图3为本申请实施例的行车控制装置的结构示意图；
[0038]图4为本申请实施例的电子设备的示意图
。
具体实施方式
[0039]为使本申请的目的
、
技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明
。
[0040]需要说明的是，除非另外定义，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义
。
本申请实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序
、
数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分
。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种行车控制方法，其特征在于，包括：响应于接收到减速控制指令，确定车辆所在的道路坡度小于预设的坡度阈值，通过电机的转速控制模式控制所述车辆减速；响应于车辆减速至停止时，将电机的转速控制模式对应的电机制动力切换为机械制动系统的机械制动力，保持车辆的停车状态
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将电机的转速控制模式对应的电机制动力切换为机械制动系统的机械制动力，保持车辆的停车状态，包括：按照第一预设制动力梯度增大机械制动系统的机械制动力；响应于确定机械制动力大于或等于所述电机制动力，利用机械制动力控制所述车辆保持停车状态，同时按照第二预设制动力梯度减小电机制动力，直至电机制动力为零
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特在于，将电机的转速控制模式对应的电机制动力切换为机械制动系统的机械制动力，保持车辆的停车状态之后，所述方法还包括：响应于确定接收到加速控制指令，确定与所述加速控制指令对应的电机的目标驱动力；响应于确定所述目标驱动力小于控制所述车辆减速至停止时的电机制动力，则控制所述车辆保持停车状态；或者，响应于确定所述目标驱动力大于或等于控制所述车辆减速至停止时的电机制动力，获取所述车辆的电机的当前驱动力，增大当前驱动力，并减小机械制动力，控制所述车辆进行加速
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述增大当前驱动力，并减小机械制动力，控制所述车辆进行加速，包括：按照预设驱动力梯度增大当前驱动力；响应于确定经过增大的当前驱动力大于或等于控制所述车辆减速至停止时的电机制动力，则按照第三预设制动力梯度减小机械制动力，直至机械制动力为零，控制所述车辆进行加速
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特在于，响应于接收到减速控制指令之后，所述方法还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆祝，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：