基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，包括有轨制导车机构和接取架机构，有轨制导车机构安装在型材钢轨上，用于沿型材钢轨进行直线移动，接取架机构配合安装在有轨制导车机构上，用于对工件进行定位，并能够根据功能需求调整工件姿态，保证产品在悬挂接取长度方向上位置一致性，根据产品型号不同切换兼容产品长度

【技术实现步骤摘要】
基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置


[0001]本专利技术涉及机械手
，具体涉及基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置
。

技术介绍

[0002]目前，剪叉臂焊接结构件运往涂装线的方式往往采用人工转运至涂装车间，人工按顺序挂件至悬挂输送链上进行剪叉臂自动涂装，物料转运过程及人工挂件过程繁琐，人工难以保证车体上剪叉臂各产品间距，从而导致涂装后产品粘连，影响涂装效果；且人工难以确保上挂产品顺序一致性，耗时较长，效率低，成本高，错误率高
。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术公开了基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，通过
PLC
系统控制
RGV
（有轨制导车机构）实现自动对接桁架物流，能够实现自动顺序上件，保证整车产品间距一致性，此外还能自动调整工件至
90
°
挂件状态，对接悬挂输送链吊钩，实现自动挂件至悬挂输送链上
。
[0004]具体方案如下：基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其特征在于：包括有轨制导车机构和接取架机构，所述有轨制导车机构安装在型材钢轨上，用于沿型材钢轨进行直线移动，所述接取架机构配合安装在有轨制导车机构上，用于对工件进行定位，并能够根据功能需求调整工件姿态，保证产品在悬挂接取长度方向上位置一致性，根据产品型号不同切换兼容产品长度
。
[0005]作为本专利技术的进一步改进，所述接取架机构通过螺栓固定在有轨制导车机构上
。/>[0006]作为本专利技术的进一步改进，所述工件姿态的调整范围为水平0°
至垂直
90
°
。
[0007]作为本专利技术的进一步改进，所述有轨制导车机构包括车体，所述车体为水平设置的矩形板状结构，其前后两侧对称设有行走限位组件，所述行走限位组件包括两左右对称设置的行走轮以及两左右对称设置的限位轮，所述行走轮和限位轮均行走于型材钢轨上，用于保证车体的行走稳定
。
[0008]作为本专利技术的进一步改进，所述车体底面的顶角处设有行走驱动组件和齿轮，所述行走驱动组件和齿轮配合连接，所述齿轮配合地面的齿条给车体运行提供驱动力，保证有轨制导车机构在桁架下件点及悬挂输送链接取点位置的精度
。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，所述有轨制导车机构的顶面中部设有纵向设置的丝杆，所述丝杆的左右两侧对称设有纵向设置的线轨，丝杆的一端配合连接有接取驱动组件，两线轨上配合安装有可沿其滑动的滑板，所述滑板的底部通过与丝杆相适配的丝杆螺母与丝杆配合连接，接取驱动组件
、
丝杆和线轨为滑板运行提供导向及驱动力，所述滑板上设有两左右对称设置的活动铰接座，所述活动铰接座与接取架机构底部铰接；所述车体上还设有两左右对称设置的固定铰接座，所述固定铰接座位于车体前部，并铰接有连杆，所述连杆
的下端与固定铰接座铰接，上端与接取架机构底部铰接；滑板
、
活动铰接座
、
固定铰接座和连杆组成连杆机构为接取架机构角度动作提供基础
。
[0010]作为本专利技术的进一步改进，所述接取架机构包括上下配合连接的行走板和接取架体，所述接取架体的顶部后侧设有下固定架，下方中部配合安装有纵向设置的升降丝杆，顶部设有两左右对称设置的升降线轨，所述升降线轨与升降丝杆平行，所述升降丝杆的一端配合安装连接有升降驱动组件，所述行走板的底部设有两左右对称设置的升降滑块，两升降滑块分别与两升降线轨配合连接，所述行走板的底面中部设有与升降丝杆配合连接的转接座，所述转接座通过与升降丝杆相适配的丝杆螺母与升降丝杆配合连接，升降线轨
、
升降丝杆
、
升降驱动组件为行走板运行提供导向及驱动力
。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述接取架体底面后侧设有两左右对称设置的铰接座一，底面中部设有两左右对称设置的铰接座二，两铰接座一分别与两活动铰接座铰接，两铰接座二分别与两连杆的上端铰接
。
[0012]所述下固定架底部及侧边面为工件接触面，行走板的上表面为工件接触面，行走板行程切换为兼容不同产品型号，对应下固定架与行走板间距及行走板本身结构框架距离，为避让不同型号产品特征用
。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述机械手的操作方法为
S1、
根据上件产品的型号，由
PLC
系统控制行走板移动兼容不同型号产品；
S2、
有轨制导车机构位于桁架下料点位置时，接取架机构在驱动组件动力下处于水平0°
状态，桁架搬运剪叉臂焊接结构件上件，根据需求顺序上四至五种剪叉臂，保证剪叉臂在长度方向一致性，保证后续穿杆机构顺利穿过剪叉臂上轴孔；
S3、
有轨制导车机构位于悬挂输送链接取点位置时，穿杆机构穿长杆，悬挂输送链挂钩下降钩住剪叉臂上长杆，挂钩上升，吊起工件，接取架机构在驱动组件动力下根据挂钩上升行程联动调整工件姿态至垂直
90
°
，挂钩继续上升完全吊起此组剪叉臂运送至涂装车架进行结构件喷涂
。
[0014]本专利技术的有益效果在于：能够实现剪叉臂焊接结构件自动顺序上件接取至车体上，保证整车产品间距一致性，避免涂装后产品粘连，提升涂装质量；自动上件接取及自动挂件至悬挂输送链上极大提升物流转运效率；全部采用自动转运，降低人工繁琐操作，避免人工错误
。
附图说明
[0015]图1为本专利技术的示意图
。
[0016]图2为本专利技术中有轨制导车机构的底面示意图
。
[0017]图3为本专利技术中有轨制导车机构的顶面示意图
。
[0018]图4为本专利技术中接取架机构的顶面示意图
。
[0019]图5为本专利技术中接取架机构的底面示意图
。
[0020]附图标记列表：1‑
接取架机构，
11
‑
行走板，
12
‑
接取架体，
13
‑
下固定架，
14
‑
升降线轨，
15
‑
升降丝杆，
16
‑
升降驱动组件，
17
‑
转接座，
18
‑
升降滑块，
19
‑
铰接座一，
110
‑
铰接座二，2‑
有轨制导车机构，
21
‑
行走驱动组件，
22
‑
齿轮，
23
‑
车体，
24
‑
行走轮，
25
‑
限位轮，
26
‑
接取驱动组件，
27
‑
丝杆，
28
‑
线轨，
29
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其特征在于：包括有轨制导车机构（2）和接取架机构（1），所述有轨制导车机构（2）安装在型材钢轨上，用于沿型材钢轨进行直线移动，所述接取架机构（1）配合安装在有轨制导车机构（2）上，用于对工件进行定位，调整工件姿态
。2.
根据权利要求1所述的基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其特征在于：所述接取架机构（1）通过螺栓固定在有轨制导车机构（2）上
。3.
根据权利要求1所述的基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其特征在于：所述工件姿态的调整范围为水平0°
至垂直
90
°
。4.
根据权利要求1所述的基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其特征在于：所述有轨制导车机构（2）包括车体（
23
），所述车体（
23
）为水平设置的矩形板状结构，其前后两侧对称设有行走限位组件，所述行走限位组件包括两左右对称设置的行走轮（
24
）以及两左右对称设置的限位轮（
25
），所述行走轮（
24
）和限位轮（
25
）均行走于型材钢轨上，用于保证车体（
23
）的行走稳定
。5.
根据权利要求4所述的基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其特征在于：所述车体（
23
）底面的顶角处设有行走驱动组件（
21
）和齿轮（
22
），所述行走驱动组件（
21
）和齿轮（
22
）配合连接，所述齿轮（
22
）配合地面的齿条给车体（
23
）运行提供驱动力，保证有轨制导车机构在桁架下件点及悬挂输送链接取点位置的精度
。6.
根据权利要求5所述的基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其特征在于：所述有轨制导车机构（2）的顶面中部设有纵向设置的丝杆（
27
），所述丝杆（
27
）的左右两侧对称设有纵向设置的线轨（
28
），丝杆（
27
）的一端配合连接有接取驱动组件（
26
），两线轨（
28
）上配合安装有可沿其滑动的滑板（
29
），所述滑板（
29
）的底部通过与丝杆（
27
）相适配的丝杆螺母与丝杆（
27
）配合连接，接取驱动组件（
26
）
、
丝杆（
27
）和线轨（
28
）为滑板（
29
）运行提供导向及驱动力，所述滑板（
29
）上设有两左右对称设置的活动铰接座（
210
），所述活动铰接座（
210
）与接取架机构（1）底部铰接；所述车体（
23
）上还设有两左右对称设置的固定铰接座（
211
），所述固定铰接座（
211
）位于车体（
23
）前部，并铰接有连杆（
212
），所述连杆（
212
）的下端与固定铰接座（
211
）铰接，上端与接取架机构（1）底部铰接
。7.
根据权利要求6所述的基于伺服系统的移动机器人物料自动取放装置，其特征在于：所述接取架机构（1）包括上下配合连...

【专利技术属性】
技术研发人员：周曙君，梅庆峰，王振，刘新，江杰，
申请(专利权)人：南京合信自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：