【技术实现步骤摘要】
一种结构光数据与TOF数据深度融合的深度相机
[0001]本专利技术涉及图像数据处理领域,具体地,涉及一种结构光数据与
TOF
数据深度融合的深度相机
。
技术介绍
[0002]随着“懒人经济”的发展,家用扫地机的市场规模越来越大,其智能程度也一直在提高,自动导航
、
自动避障,自动清洁,这些功能越来越常见
。
其中自动避障功能主要依赖
3D
视觉传感器,主流的如线结构光传感器
、
双目立体相机
、ToF
相机
、
单目散斑结构光深度传感器
。
[0003]这些传感器各有优缺点,线结构光可以完整的重建出激光亮条纹处的场景深度,但其深度视场小;双目立体相机在弱纹理处容易匹配失败导致深度重建失败,且计算量大;
ToF
相机会有多径效应,导致墙角等场景容易深度失真,影响测距结果,且飞点较多,干扰障碍物分割;单目散斑结构光在细小障碍物处容易深度缺失
。
[0004]为了能够使得扫地机避障效果能够尽可能的满足家庭各种常见场景,提高用户的使用体验,需要解决上述单一视觉传感器带来的各种弊端,为此,我们专利技术了一种深度融合算法,能够很好的将单目散斑结构光深度数据与
ToF
深度数据进行融合,发挥各自的长处,规避各自的缺点
。
技术实现思路
[0005]为此,本专利技术将结构光技术与
TOF
技术结合使用,获取同 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种结构光数据与
TOF
数据深度融合的深度相机,其特征在于,包括:激光投射器,用于向目标物体周期性投射激光光束;其中,所述激光光束具有结构光图案;光束接收器,用于接收经所述目标物体反射的所述激光光束;处理器,用于根据所述激光光束发射信号与接收信号的相位差获得
TOF
深度数据,根据所述结构光图案的形变获得结构光深度数据,并分别对所述
TOF
深度数据和所述结构光深度数据重建得到
TOF3D
点云和结构光
3D
点云,再根据所述结构光
3D
点云对所述
TOF3D
点云进行校正
,
将所述结构光深度数据与所述
TOF
深度数据融合得到高精度深度数据
。2.
根据权利要求1所述的一种结构光数据与
TOF
数据深度融合的深度相机,其特征在于,所述处理器包括:获取模块,用于获取同一场景的结构光深度数据和
TOF
深度数据,并分别生成结构光
3D
点云和
TOF3D
点云;结构光模块,用于在所述结构光
3D
点云中识别出平面,并进行平面拟合;
TOF
模块,用于在所述
TOF3D
点云中识别出地面附近部分与地面附近以上部分,并依据所述地面附近部分表面的法向量信息,分割出障碍物;其中,所述地面附近部分是指距离地面在第一阈值内的点云部分;校正模块,用于利用所述结构光深度数据校正所述
TOF
深度数据中所述障碍物的深度值;融合模块,用于融合所述结构光深度数据与校正后的所述
TOF
深度数据,得到高精度深度数据
。3.
根据权利要求2所述的一种结构光数据与
TOF
数据深度融合的深度相机,其特征在于,所述结构光模块包括:中心点单元,用于在所述结构光
3D
点云中识别出地面,并识别出相邻地面的分割线;分割单元,用于根据所述分割线将所述地面划分为第一部分和第二部分;拟合单元,用于对所述第一部分和所述第二部分分别进行平面拟合
。4.
根据权利要求2所述的一种结构光数据与
TOF
数据深度融合的深度相机,其特征在于,所述结构光...
【专利技术属性】
技术研发人员:姚想,王刚,黄龙祥,汪博,朱力,吕方璐,
申请(专利权)人:深圳市光鉴科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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