一种分苗装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种分苗装置

【技术实现步骤摘要】
一种分苗装置、农业机械及越障控制方法


[0001]本专利技术涉及农业机械领域，具体是一种分苗装置
、
农业机械及越障控制方法
。

技术介绍

[0002]现有技术中农业机械的应用已经非常普遍，拖拉机
、
喷雾机等机械化水平较高的设备已经大大替代了传统的人力劳动，但这些机械在田间进行行驶
、
作业时轮子容易压倒农作物，导致农作物的损失
。
现有技术中也存在多种结构不尽相同的分苗设备，在机械行驶
、
作业时将农作物分开，以便机具轮胎顺利通过，不压倒农作物，但这些分苗设备往往为整体结构，当分苗设备位置太低时，分苗设备前部底端容易触碰地面造成分苗器损伤，当位置较高时，前部难以将低处的苗或倒伏的苗分开，分苗效果不好
。

技术实现思路

[0003]为实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：第一方面，提供一种分苗装置，包括：若干分苗器，所述分苗器包括分苗主体部和活接部，所述活接部与所述分苗主体部的前端底部相交，所述活接部在水平方向上可转动连接所述分苗主体部，所述活接部底部设有地轮
。
[0004]进一步地，所述分苗主体部内侧设有主体撑杆，所述地轮通过销轴连接活动升降支架，所述活动升降支架一端固定连接所述活接部的内侧，另一端水平方向上可转动连接所述主体撑杆
。
[0005]进一步地，所述活动升降支架的中部与所述主体撑杆的底部之间连接设有复位弹簧
。
[0006]进一步地，所述分苗器的整体横向界面为前窄后宽的近
V
型
。
[0007]进一步地，所述分苗器还包括限位调节板，所述限位调节板设置在所述分苗主体部的前端内侧，所述活动升降支架贯穿所述限位调节板
。
[0008]进一步地，还包括固定架，所述固定架上设有水平方向位置可调的
U
型卡，所述
U
型卡连接支腿，所述支腿连接所述分苗器
。
[0009]第二方面，提供一种农业机械，包括整机
、
升降架
、
控制部
、
检测部，所述升降架连接上述所述的分苗装置，所述检测部包括采集模块
、
判断模块和确定模块，所述采集模块用于获取分苗器前方障碍物图像信息；所述判断模块用于判断所述障碍物是否阻挡分苗器前进；所述确定模块用于确定分苗器避开前方所述障碍物需要的目标调节高度值；所述控制部用于控制所述升降架按照所述目标调节高度值进行升降
。
[0010]进一步地，所述检测部还包括限位感应模块，用于感应所述活动升降支架与限位调节板上端的接触信息
。
[0011]第三方面，提供一种应用上述所述农业机械的越障控制方法，包括：
S1
：获取分苗器前方障碍物图像信息，判断所述障碍物是否阻挡分苗器前进；
S2
：若是，确定分苗器避开前方所述障碍物所需要的目标调节高度值；
S3
：当分苗器到达所述障碍物前方预设距离时，控制所述升降架按照所述目标调节高度值调节高度
。
[0012]进一步地，所述
S2
中确定分苗器避开前方所述障碍物所需要的目标调节高度值具体包括：根据障碍物图像信息确定其在前进方向上的第一投影，并确定所述分苗器在前进方向上的第二投影；将所述第一投影与所述第二投影在前进方向上进行拟合生成第一投影合成图像，判断地轮是否完全在第一投影合成图像内；若否，计算第一投影合成图像的最高点与最低点的高度差值作为所述升降架的预估调节高度值；若是，模拟确定所述分苗器在活接部抬起最高状态下在前进方向上的第三投影，将所述第一投影与所述第三投影在前进方向上进行拟合生成第二投影合成图像；计算第二投影合成图像的最高点与最低点的高度差值作为所述升降架的预估调节高度值；根据预设计算规则对所述预估调节高度值进行数学计算得到目标调节高度值
。
[0013]本专利技术与现有技术相比具有的有益效果是：本专利技术分苗装置的分苗器包括分苗主体部和活接部两个部分，活接部在水平方向上可转动连接分苗主体部，使得分苗装置前端底部的活接部可以跟随活动升降支架绕其与分苗主体部连接的水平轴转动，进而当在高低不平的田地上行走时，活接部能够根据地面高低自由上下摆动，实现仿地形行走，不会造成活接部与地面的触碰损伤；同时，由于分苗装置前端底部的活接部可以上下摆动，其可以设置较低而不容易触碰地面，对低处的苗和倒伏的苗分开效果较好
。
本专利技术农业机械包括可以获取前方障碍物图像的采集模块，以及判断障碍物是否会阻碍分苗器前进的判断模块，当障碍物较大超出当前分苗器的活接部的向上调节能力时，通过控制农业机械的升降架带动整体分苗装置升降以防止分苗器与地面障碍物触碰造成损伤，实现了分苗器的顺利越障前进，保障了分苗效果的同时，避免了分苗器的损伤
。
附图说明
[0014]图1为本专利技术实施例中分苗器的侧视图；图2为本专利技术实施例中分苗器的立体示意图；图3为本专利技术实施例中分苗器的活接部上下摆动示意图；图4为本专利技术实施例中分苗装置的整体结构示意图；图5为本专利技术实施例中农业机械的整体结构示意图；图6为本专利技术实施例中越障控制方法的流程图
。
[0015]图中标号为：1‑
活接部
、2
‑
地轮
、3
‑
分苗主体部
、4
‑
销轴
、5
‑
限位调节板
、6
‑
活动升降支架
、7
‑
复位弹簧
、8
‑
主体撑杆
、9
‑
支腿
、10
‑
U
型卡
、11
‑
固定架
、12
‑
整机
、13
‑
升降架
、14
‑
升降油缸
。
实施方式
[0016]为了使本专利技术的目的
、
技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明
。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并
不用于限定本专利技术
。
[0017]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位
、
以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制
。
实施例
[0018]如图1‑3所示为本专利技术实施例分苗装置中分苗器的结构示意图，图4为本专利技术分苗装置的整体结构示意图
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种分苗装置，其特征在于，包括：若干分苗器，所述分苗器包括分苗主体部和活接部，所述活接部与所述分苗主体部的前端底部相交，所述活接部在水平方向上可转动连接所述分苗主体部，所述活接部底部设有地轮
。2.
根据权利要求1所述的一种分苗装置，其特征在于，所述分苗主体部内侧设有主体撑杆，所述地轮通过销轴连接活动升降支架，所述活动升降支架一端固定连接所述活接部的内侧，另一端水平方向上可转动连接所述主体撑杆
。3.
根据权利要求2所述的一种分苗装置，其特征在于，所述活动升降支架的中部与所述主体撑杆的底部之间连接设有复位弹簧
。4.
根据权利要求1所述的一种分苗装置，其特征在于，所述分苗器的整体横向界面为前窄后宽的近
V
型
。5.
根据权利要求1所述的一种分苗装置，其特征在于，所述分苗器还包括限位调节板，所述限位调节板设置在所述分苗主体部的前端内侧，所述活动升降支架贯穿所述限位调节板
。6.
根据权利要求1所述的一种分苗装置，其特征在于，还包括固定架，所述固定架上设有水平方向位置可调的
U
型卡，所述
U
型卡连接支腿，所述支腿连接所述分苗器
。7.
一种农业机械，包括整机
、
升降架
、
控制部
、
检测部，其特征在于，所述升降架连接如权利要求1‑6任一项所述的分苗装置，所述检测部包括采集模块
、
判断模块和确定模块，所述采集模块用于获取分苗器前方障碍物图像信息；所述判断模块用于判...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦广泉，顾艳军，杜光伟，华刚，
申请(专利权)人：苏州智泉农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：