履带式草地生物量检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及检测机器人领域，具体的说是履带式草地生物量检测机器人，包括机壳，所述机壳的两侧设置有履带，所述履带上设置有主动轮，所述机壳的内部设置有两个驱动机构，所述驱动机构驱动主动轮带动履带行走；所述机壳的内部设置有卡合机构，所述卡合机构将驱动机构与主动轮连接或分离；所述机壳的内部设置有取土机构和割草机构，所述驱动机构脱离主动轮后与分别用于驱动割草机构

【技术实现步骤摘要】
履带式草地生物量检测机器人


[0001]本专利技术涉及检测机器人领域，具体说是履带式草地生物量检测机器人
。

技术介绍

[0002]草原生物量预测研究有着广阔的发展前景
。
草原生物量的预测可以为相关部门与机构提供重要的参考信息，帮助他们更好地制定和实施生态保护和畜牧业发展政策
。
协助草原管理和保护，可为草原管理和保护提供科学依据，包括对草原草畜平衡和合理利用的监测和管理
。
支持畜牧业发展，可为畜牧业发展提供指导，包括对草原饲草供应和牧草生产的预测和管理
。
提供生态环境监测，可为的生态环境监测提供数据支持，包括对草原植被覆盖率和生长状况的监测
。
提供草原灾害预警，可为草原灾害预警提供数据支持，包括对干旱
、
草原火灾等草原灾害的预警和管理
。
现有的一般采用检测机器人进行计数检测，从而达到对草原进行监测，并将监测数据传回
。
[0003]现有的履带式机器人在草原上进行行走的时候，只能实现简单的监测功能，如果需要对草地上的泥土和牧草进行成分进行分析时，需要通过机器人将牧草和草地上的泥土带回，而在草场上只需要采摘部分泥土和牧草即可，但是采摘牧草和挖掘泥土需要通过大功率电机来作为驱动，大功率电机本身质量较重，使得履带机器人要增加额外的载重，给机器人的长时间行走负担加重，降低机器人的工作效率
。

技术实现思路

[0004]针对现有技术中的问题，本专利技术提供了履带式草地生物量检测机器人
。
[0005]本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：履带式草地生物量检测机器人，包括机壳，所述机壳的两侧设置有履带，所述履带上设置有主动轮，所述机壳的内部设置有两个驱动机构，所述驱动机构驱动主动轮带动履带行走；所述机壳的内部设置有卡合机构，所述卡合机构将驱动机构与主动轮连接或分离；所述机壳的内部设置有取土机构和割草机构，所述驱动机构脱离主动轮后与分别用于驱动割草机构
、
取土机构进行工作；所述卡合机构上设置有定位机构，所述锁止机构在卡合机构连接在主动轮上时进行锁定
。
[0006]优选的，所述驱动机构包括设置在机壳内部的电机，所述电机的上方设置有电动伸缩件，所述电动伸缩件连接在机壳的内壁上，所述电动伸缩件的端部上设置有推动杆，所述推动杆的下方设置有推板，所述推板的下方设置有轴承，所述电机的伸缩端上设置有移动杆，所述移动杆安装在轴承上；所述移动杆上设置有第一齿轮
。
[0007]优选的，所述卡合机构包括设置在所述移动杆端部上的多个卡杆，所述机壳的内部上转动设置有卡套，所述卡套连接在主动轮上，所述卡套的一侧设置有与其相适配的活动套，所述活动套的内壁拐角处设置有第一导向块和与所述第一导向块相连接的第二导向块，所述移动杆的端部处设置有挤压块，当卡杆接触到第一导向块时，卡杆受到压力迫使卡杆带动移动杆转动，移动杆进入到卡套的内部，与此同时，所述挤压块推动锁止机构将卡套和所述活动套分离
。
[0008]优选的，所述卡合机构还包括设置在活动套上的滑块，所述卡套上设置有滑槽，所述滑块在所述滑槽的内部滑动；所述活动套的内部设置有杆槽，所述活动套的内部设置有卡槽，所述卡杆卡入卡槽的内部，所述移动杆卡入杆槽的内部
。
[0009]优选的，所述锁止机构包括贯穿所述卡套内壁的挤压杆，所述挤压杆上连接有锁止杆，所述卡套的内壁上开设有内腔，所述内腔的内部设置有第二弹性件，所述第二弹性件用于推动锁止杆复位，所述锁止杆卡入所述活动套的内部并将活动套锁定
。
[0010]优选的，所述取土机构包括转动设置在机壳内部的第三齿轮，所述第三齿轮随所述第一齿轮同步转动，所述第三齿轮的下方设置有传动柱，所述传动柱的表面上设置有导向凹槽；所述传动柱上套设有转筒，所述转筒的底部设置有钻头，所述转筒的内壁上设置有导向柱，所述导向凹槽在所述导向柱上滑动；所述转筒的外壁上开设有竖槽，所述竖槽的底部连通有环形槽，所述竖槽的内部设置有导向组件，所述导向组件用于对转筒的转动进行导向
。
[0011]优选的，所述导向组件包括固定在机壳上的支杆，所述支杆上设置有内槽，所述内槽的内部滑动连接有抵触杆，所述抵触杆在所述竖槽的内部滑动
。
[0012]优选的，所述割草机构包括与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第二齿轮啮合在传动轴上，所述传动轴上连接有隔板，所述隔板上开设有导向槽，所述导向槽的内部滑动连接有滑杆，所述滑杆上设置有导向杆，所述导向杆在所述导向槽的内部滑动，所述滑杆上连接有割刀，所述滑杆的一侧设置有第一弹性件，所述第一弹性件用于推动滑杆复位
。
[0013]优选的，所述机壳上设置有刀槽，所述割刀在所述刀槽的内部转动，所述割刀上开设有豁槽，所述机壳上设置有位于割刀一侧的收纳槽，所述收纳槽用于收纳牧草
。
[0014]优选的，所述机壳上设置有摄像仪，所述摄像仪用于对草地进行拍摄，所述机壳上设置有太阳能电池板
。
[0015]有益效果：通过设置的驱动机构能够驱动该机器人在草地上进行行走，通过设置的驱动机构能够和主动轮进行分离和卡合，当驱动机构卡入到主动轮上时，驱动机构驱动主动轮移动，当驱动机构从主动轮上分离时并与割草机构和取土机构啮合时，其中一个驱动机构能够驱动割草机构切割草地上的牧草，并将切割后的牧草进行收集，便于后期对牧草内部的各含量进行检测，另一个驱动机构能够驱动取土机构挖取地面上的泥土，将收集后的泥土进行检测，从而测量出泥土内部的元素含量；通过设置的卡合机构能够将驱动机构和主动轮连接在一起，使得驱动机构运行时驱动机构通过卡合机构带动主动轮转动，主动轮带动履带转动；当主动轮停止的位置在任意位置时均能够将卡合机构推入到主动轮的内部，在卡合机构接触到主动轮时，卡合机构受到挤压，卡合机构旋转直到与主动轮对齐，通过设置的锁止机构能够让卡合机构顺滑的进入到主动轮
。
附图说明
[0016]下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明
。
[0017]图1为本专利技术提供的整体结构示意图；图2为本专利技术的内部结构示意图；图3为图2中的
A
处放大结构示意图；
图4为图2中的
B
处放大结构示意图；图5为图3中的
C
处放大结构示意图；图6为本专利技术割草机构的结构示意图；图7为本专利技术的第一导向块和第二导向块的结构示意图；图8为本专利技术的移动杆和卡套的配合结构示意图；图9为本专利技术环形槽的结构示意
。
[0018]图中：
1、
机壳；
11、
主动轮；
12、
履带；
13、
摄像仪；
14、
太阳能电池板；
2、
驱动机构；
21、
电机；
22、
电动伸缩件；
23、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
履带式草地生物量检测机器人，包括机壳（1），所述机壳（1）的两侧设置有履带（
12
），所述履带（
12
）上设置有主动轮（
11
），其特征在于，所述机壳（1）的内部设置有两个驱动机构（2），所述驱动机构（2）驱动主动轮（
11
）带动履带（
12
）行走；所述机壳（1）的内部设置有卡合机构（3），所述卡合机构（3）将驱动机构（2）与主动轮（
11
）连接或分离；所述机壳（1）的内部设置有取土机构（5）和割草机构（4），所述驱动机构（2）脱离主动轮（
11
）后与分别用于驱动割草机构（4）
、
取土机构（5）进行工作；所述卡合机构（3）上设置锁止机构（6），所述锁止机构（6）在卡合机构（3）连接在主动轮（
11
）上时进行锁定
。2.
根据权利要求1所述的履带式草地生物量检测机器人，其特征在于，所述驱动机构（2）包括设置在机壳（1）内部的电机（
21
），所述电机（
21
）的上方设置有电动伸缩件（
22
），所述电动伸缩件（
22
）连接在机壳（1）的内壁上，所述电动伸缩件（
22
）的端部上设置有推动杆（
23
），所述推动杆（
23
）的下方设置有推板（
24
），所述推板（
24
）的下方设置有轴承（
25
），所述电机（
21
）的伸缩端上设置有移动杆（
26
），所述移动杆（
26
）安装在轴承（
25
）上；所述移动杆（
26
）上设置有第一齿轮（
27
）
。3.
根据权利要求2所述的履带式草地生物量检测机器人，其特征在于，所述卡合机构（3）包括设置在所述移动杆（
26
）端部上的多个卡杆（
31
），所述机壳（1）的内部上转动设置有卡套（
32
），所述卡套（
32
）连接在主动轮（
11
）上，所述卡套（
32
）的一侧设置有与其相适配的活动套（
33
），所述活动套（
33
）的内壁拐角处设置有第一导向块（
38
）和与所述第一导向块（
38
）相连接的第二导向块（
39
），所述移动杆（
26
）的端部处设置有挤压块（
301
），当卡杆（
31
）接触到第一导向块（
38
）时，卡杆（
31
）受到压力迫使卡杆（
31
）带动移动杆（
26
）转动，移动杆（
26
）进入到卡套（
32
）的内部，与此同时，所述挤压块（
301
）推动锁止机构（6）将卡套（
32
）和所述活动套（
33
）分离
。4.
根据权利要求3所述的履带式草地生物量检测机器人，其特征在于，所述卡合机构（3）还包括设置在活动套（
33
）上的滑块（
34
），所述卡套（
32
）上设置有滑槽（
35
），所述滑块（
34
）在所述滑槽（
35
）的内部滑动；所述活动套（
33
）的内部设置有杆槽（
36
），所述活动套（
33
）的内部设置有卡槽（
37
），所述卡杆（
31
）卡入卡槽（
37
）的内部，所述移动杆（
26
）卡入杆槽（
36
）的内部
。5.
根据权利要求4所述的履带式草地生物量检测机器人，其特征在于，所述锁止机构（6）包括贯穿所述卡套（
32
）内壁的挤压杆（
61
），所述挤压...

【专利技术属性】
技术研发人员：檀雨辰，崔继峰，张帅，赵晨泽，艾榆杰，王玺暄，李自腾，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：发明
国别省市：