一种车辆避障方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆避障方法

【技术实现步骤摘要】
一种车辆避障方法、装置及电子设备


[0001]本专利技术涉及车辆避障
，尤其涉及一种车辆避障方法
、
装置及电子设备
。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的快速发展，车辆的场景通过能力不断增强，车辆的避障能力也成为判断车辆性能的重要指标
。
[0003]现有技术中，通常在车辆四周设置一定的膨胀区域，通过检测障碍物是否进入车身膨胀区域内来进行避障处理
。
车辆的避障区域较为固定，随着车辆感知技术的发展，车辆的障碍物感知能力不断提升，传统的避障方法受避障区域的影响，使得车辆的绕障能力与通过能力较低
。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种车辆避障方法
、
装置及电子设备，以实现车辆转弯行驶时的障碍物定位与避障，增强车辆在可通行区域的通行能力，提升车辆在绕障场景的绕障能力
。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆避障方法，包括：
[0006]确定车辆转弯时周围的各个障碍物位置信息，并根据车辆航向角确定车辆的瞬时转弯中心位置信息；
[0007]根据每个障碍物位置信息和瞬时转弯中心位置信息，确定每个障碍物与瞬时转弯中心之间的第一距离和第一夹角，所述第一夹角为障碍物和瞬时转弯中心的连线与车辆横向轴之间的夹角；
[0008]根据车辆的至少两个角点位置信息和瞬时转弯中心位置信息，确定每个角点与瞬时转弯中心之间的第二距离和第二夹角，所述第二夹角为角点和瞬时转弯中心的连线与车辆横向轴之间的夹角；
[0009]基于车身尺寸信息和瞬时转弯中心位置信息，确定在车辆纵向轴上距离瞬时转弯中心的最近距离和最远距离；
[0010]基于所述第一距离
、
所述第二距离
、
所述最近距离和所述最远距离，从各个障碍物中确定需要避障的候选障碍物；
[0011]基于每个候选障碍物对应的第一距离和第一夹角以及每个角点对应的第二距离和第二夹角，从各个候选障碍物中确定需要避障的目标障碍物，并控制车辆对所述目标障碍物进行避障处理
。
[0012]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆避障装置，包括：
[0013]瞬时转弯中心确定模块，用于确定车辆转弯时周围的各个障碍物位置信息，并根据车辆航向角确定车辆的瞬时转弯中心位置信息；
[0014]第一距离和第一夹角确定模块，用于根据每个障碍物位置信息和瞬时转弯中心位置信息，确定每个障碍物与瞬时转弯中心之间的第一距离和第一夹角，所述第一夹角为障碍物和瞬时转弯中心的连线与车辆横向轴之间的夹角；
[0015]第二距离和第二夹角确定模块，用于根据车辆的至少两个角点位置信息和瞬时转弯中心位置信息，确定每个角点与瞬时转弯中心之间的第二距离和第二夹角，所述第二夹角为角点和瞬时转弯中心的连线与车辆横向轴之间的夹角；
[0016]最近距离和最远距离确定模块，基于车身尺寸信息和瞬时转弯中心位置信息，确定在车辆纵向轴上距离瞬时转弯中心的最近距离和最远距离；
[0017]候选障碍物确定模块，用于基于所述第一距离
、
所述第二距离
、
所述最近距离和所述最远距离，从各个障碍物中确定需要避障的候选障碍物；
[0018]避障处理模块，基于每个候选障碍物对应的第一距离和第一夹角以及每个角点对应的第二距离和第二夹角，从各个候选障碍物中确定需要避障的目标障碍物，并控制车辆对所述目标障碍物进行避障处理
。
[0019]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及
[0020]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0021]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任意实施例所提供的车辆避障方法
。
[0022]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时能够执行本专利技术任意实施例所提供的车辆避障方法
。
[0023]本专利技术实施例的技术方案，通过确定车辆转弯时周围的各个障碍物位置信息，并根据车辆航向角确定车辆的瞬时转弯中心位置信息，根据每个障碍物位置信息和瞬时转弯中心位置信息，确定每个障碍物与瞬时转弯中心之间的第一距离和第一夹角，根据车辆的至少两个角点位置信息和瞬时转弯中心位置信息，确定每个角点与瞬时转弯中心之间的第二距离和第二夹角，基于车身尺寸信息和瞬时转弯中心位置信息，确定在车辆纵向轴上距离瞬时转弯中心的最近距离和最远距离；基于所述第一距离
、
所述第二距离
、
所述最近距离和所述最远距离，从各个障碍物中初步确定距离上需要避障的候选障碍物；基于每个候选障碍物对应的第一距离和第一夹角以及每个角点对应的第二距离和第二夹角，从各个候选障碍物中再次确定角度和距离上均需要避障的目标障碍物，从而可以在动态变化的避障区域上准确地确定出最终需要避障的目标障碍物，并控制车辆仅对需要避障的目标障碍物进行避障处理，从而实现车辆转弯行驶时的障碍物定位与避障，增强车辆在可通行区域的通行能力，提升车辆在绕障场景的绕障能力
。
[0024]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0026]图1是根据本专利技术实施例一提供的一种车辆避障方法的流程图；
[0027]图2是根据本专利技术实施例一所涉及的一种车身雷达分布图；
[0028]图3是根据本专利技术实施例一所涉及的一种前向超声波雷达的示意图；
[0029]图4是根据本专利技术实施例一所涉及的一种角超声波雷达的示意图；
[0030]图5是根据本专利技术实施例一所涉及的一种侧超声波雷达的示意图；
[0031]图6是根据本专利技术实施例二提供的一种车辆避障方法的流程图；
[0032]图7是根据本专利技术实施例二所涉及的一种目标障碍物确定过程的示例图；
[0033]图8是根据本专利技术实施例三提供的一种车辆避障装置的结构示意图；
[0034]图9是实现本专利技术实施例的车辆避障方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0035]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车辆避障方法，其特征在于，包括：确定车辆转弯时周围的各个障碍物位置信息，并根据车辆航向角确定车辆的瞬时转弯中心位置信息；根据每个障碍物位置信息和瞬时转弯中心位置信息，确定每个障碍物与瞬时转弯中心之间的第一距离和第一夹角，所述第一夹角为障碍物和瞬时转弯中心的连线与车辆横向轴之间的夹角；根据车辆的至少两个角点位置信息和瞬时转弯中心位置信息，确定每个角点与瞬时转弯中心之间的第二距离和第二夹角，所述第二夹角为角点和瞬时转弯中心的连线与车辆横向轴之间的夹角；基于车身尺寸信息和瞬时转弯中心位置信息，确定在车辆纵向轴上距离瞬时转弯中心的最近距离和最远距离；基于所述第一距离
、
所述第二距离
、
所述最近距离和所述最远距离，从各个障碍物中确定需要避障的候选障碍物；基于每个候选障碍物对应的第一距离和第一夹角以及每个角点对应的第二距离和第二夹角，从各个候选障碍物中确定需要避障的目标障碍物，并控制车辆对所述目标障碍物进行避障处理
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆转弯时周围的各个障碍物位置信息，包括：获取车辆转弯时每个超声波雷达当前时刻返回的雷达数据，所述车辆的四周位置处安装至少一个超声波雷达；基于当前时刻返回的雷达数据和上一时刻返回的雷达数据，确定当前时刻下每个障碍物在雷达坐标系中的目标位置信息；将所述目标位置信息转换到车身坐标系中，获得当前时刻下每个障碍物在车身坐标系中的障碍物位置信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于当前时刻返回的雷达数据和上一时刻返回的雷达数据，确定当前时刻下每个障碍物在雷达坐标系中的目标位置信息，包括：针对每个超声波雷达而言，基于该超声波雷达当前时刻返回的雷达数据和上一时刻返回的雷达数据，确定当前时刻每个障碍物与该超声波雷达之间的第三距离和上一时刻每个障碍物与该超声波雷达之间的第四距离；基于该超声波雷达当前时刻返回的雷达数据和上一时刻返回的雷达数据，确定车辆航向角变化量
、
纵向移动距离和横向移动距离；基于所述第三距离
、
所述第四距离
、
所述车辆航向角变化量
、
所述纵向移动距离和所述横向移动距离和该超声波雷达的安装位置信息，确定当前时刻每个障碍物与雷达中线之间的第三夹角；基于所述第三距离和所述第三夹角，获得当前时刻下每个障碍物在该超声波雷达对应的雷达坐标系中的目标位置信息
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一距离
、
所述第二距离
、
所述最近距离和所述最远距离，从各个障碍物中确定需要避障的候选障碍物，包括：基于所述第二距离
、
所述最近距离和所述最远距离，确定避障距离范围；
检测每个障碍物对应的第一距离是否处于所述避障距离范围内，并将处于所述避障距离范围内的障碍物确定为需要避障的候选障碍物
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角点包括：位于车辆右上角的第一角点和位于车辆左下角的第二角点；所述基于每个候选障碍物对应的第一距离和第一夹角以及每个角点对应的第二距离和第二夹角，从各个候选障碍物中确定需要避障的目标障碍物，包括：基于每个候选障碍物对应的第一距离和第一夹角以及所述第二角点对应的第二夹角，从各个候选障碍物中确定车辆转弯时位于尾部划过区域内需要避障的目标障碍物；基于每个候选障碍物对应的第一距离和第一夹角
、
所述第一角点对应的第二夹角和第二距离，从各个候选障碍物中确定车辆转弯时位于内...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴岗岗，杜建宇，王恒凯，李超，曹天书，李佳骏，姜辉，宋新丽，赵禛，刘丁菠，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：