自动紧急制动装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种自动紧急制动装置，能够同时实现进入对向车道时的自动紧急制动的延迟防止和误动作防止

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动紧急制动装置


[0001]本专利技术涉及一种自动紧急制动装置
。

技术介绍

[0002]已知一种具有自动紧急制动功能的驾驶辅助装置，其避免在左侧通行道路的交叉路口右转时等车辆进入对向车道时与对向车辆碰撞
(
例如专利文献
1)。
[0003]专利文献1公开了一种车辆行驶控制装置，其考虑对向车辆的相对速度和道路形状，将自身车辆不与对向车辆碰撞而应该停车的位置设定为“假想墙壁”，使自动紧急制动动作
。
现有技术文献专利文献
[0004]专利文献1：日本专利特开
2020
‑
175795
号公报

技术实现思路

专利技术要解决的问题
[0005]自动紧急制动装置根据自身车辆与对向车辆的碰撞判定的结果来判定是否使制动器动作
。
在自身车辆进入对向车道时，自身车辆的车速越快，自身车辆开始转向的时期越早，因此自动紧急制动装置需要提前执行碰撞判定
。
但是，如果自动紧急制动装置过早地执行碰撞判定，则即使成为不需要制动器动作的状况，也会发生使制动器动作的误动作的可能性变高
。
另一方面，如果自动紧急制动装置为了防止该误动作而不提前执行碰撞判定，则制动器的动作延迟的可能性变高
。
[0006]专利文献1所公开的车辆行驶控制装置仅根据对向车辆的位置或速度与自身车辆行进路径的关系进行碰撞判定，对于实现自动紧急制动的延迟防止和误动作防止这两者的并存有改善的余地
。
[0007]本专利技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种自动紧急制动装置，其能够同时实现进入对向车道时的自动紧急制动的延迟防止和误动作防止
。
解决问题的技术手段
[0008]为了解决上述课题，本专利技术的自动紧急制动装置包括：碰撞判定部，其执行判定自身车辆与对向车辆有无碰撞可能性的碰撞判定；制动控制部，其根据所述碰撞判定的判定结果使所述自身车辆的自动紧急制动动作；以及执行时期变更部，其变更所述碰撞判定的执行时期，所述执行时期变更部具有：判定部，其判定表示预测所述自身车辆进入对向车道的预测条件是否成立；以及设定部，其在所述预测条件成立的情况下，将所述碰撞判定的执行时期设定为比所述预测条件不成立的情况早的时期
。
专利技术的效果
[0009]根据本专利技术，能够提供一种自动紧急制动装置，其能够同时实现进入对向车道时的自动紧急制动的延迟防止和误动作防止
。
上述以外的课题
、
构成及效果通过以下的实施方式的说明而明确
。
附图说明
[0010]图1表示搭载实施方式1的自动紧急制动装置的车辆的功能性构成的图
。
图2是表示图1所示的自动紧急制动装置的处理的流程图
。
图3说明在图2所示的步骤
S108
中进行的碰撞判定的图
。
图4表示实施方式2的自动紧急制动装置的处理的流程图
。
具体实施方式
[0011]以下，使用附图对本专利技术的实施方式进行说明
。
另外，对于在各实施方式中标注了相同符号的构成，只要不特别提及，在各实施方式中具有相同的功能，省略其说明
。
[0012][
实施方式
1]使用图1～图3，对实施方式1的自动紧急制动装置
12
进行说明
。
图1是表示搭载实施方式1的自动紧急制动装置
12
的车辆1的功能性构成的图
。
[0013]车辆1是搭载自动紧急制动装置
12
的车辆
。
本实施方式的车辆1是搭载有辅助驾驶员驾驶的高级驾驶辅助系统
(ADAS)
的车辆
。
车辆1也可以是搭载有实现自主行驶的自动驾驶系统
(ADS)
的车辆
。
另外，在本实施方式中，为了明确车辆1与其他车辆不同，有时将车辆1称为自身车辆
。
[0014]车辆1包括导航装置
2、
方向指示器
3、
行驶车道传感器
4、
对向车辆传感器
5、
转向角度传感器
6、
车速传感器
7、
驾驶辅助控制装置
10、
车辆运动控制装置
(VMC)20
和制动执行器
30。
[0015]导航装置2具有对车辆1的位置信息进行获取的
GNSS
接收机
。
导航装置2具备存储装置，该存储装置存储包含车道
、
交叉路口等道路信息的地图信息，并且存储包含过去的行驶路径的信息的车辆1的行驶历史信息
。
方向指示器3通知预告车辆1左右转弯的信息
。
转向角度传感器6检测车辆1的转向角度
。
车速传感器7检测车辆1的车速
。
[0016]行驶车道传感器4由单眼摄像机或立体摄像机等构成，识别车辆1的行驶车道
。
行驶车道传感器4能够测量车辆1相对于车辆1的行驶车道的横摆角
(
车辆1绕在车辆1的上下方向延伸的轴的旋转角度
)。
车辆1相对于车辆1的行驶车道的横摆角也可以由自动紧急制动装置
12
或驾驶辅助控制装置
10
根据由行驶车道传感器4识别的车辆1的行驶车道的信息来测量
。
[0017]对向车辆传感器5由雷达
、Lider
或立体摄像机等构成，识别对向车辆和对向车道
。
对向车辆传感器5测量车辆1与对向车辆的相对距离和相对速度
。
车辆1与对向车辆的相对距离及相对速度也可以由自动紧急制动装置
12
或驾驶辅助控制装置
10
根据由对向车辆传感器5识别的对向车辆及对向车道的信息进行测量
。
[0018]驾驶辅助控制装置
10
是控制高级驾驶辅助系统
(ADAS)
的各构成要素的控制器
。
驾驶辅助控制装置
10
包括处理器和存储器，通过处理器执行存储在存储器中的程序来实现
ADAS
的各种功能
。
驾驶辅助控制装置
10
包括前进路径推定部
11
和自动紧急制动装置
(AEB)12。
驾驶辅助控制装置
10
也可以包括车距控制装置
(ACC)
或车道偏离防止辅助系统
(LKAS)
等
。
[0019]前进路径推定部
11
基于由转向角度传感器6检测出的车辆1的转向角度和由车速传感器7检测出的车辆1的车速，推定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.
一种自动紧急制动装置，其特征在于，具备：碰撞判定部，其执行判定自身车辆与对向车辆有无碰撞可能性的碰撞判定；制动控制部，其根据所述碰撞判定的判定结果使所述自身车辆的自动紧急制动动作；以及执行时期变更部，其变更所述碰撞判定的执行时期，所述执行时期变更部具有：判定部，其判定表示预测所述自身车辆进入对向车道的预测条件是否成立；以及设定部，其在所述预测条件成立的情况下，将所述碰撞判定的执行时期设定为比所述预测条件不成立的情况早的时期
。2.
根据权利要求1所述的自动紧急制动装置，其特征在于，所述执行时期变更部通过变更区别所述自身车辆是否进入所述对向车道的阈值，来变更所述碰撞判定的所述执行时期，所述设定部中，在所述预测条件不成立的情况下，在所述碰撞判定部中设定第一阈值作为所述阈值，在所述预测条件成立的情况下，在所述碰撞判定部中设定第二阈值作为所述阈值，所述第二阈值比所述第一阈值更容易区别所述自身车辆进入所述对向车道，所述碰撞判定部中，根据由所述设定部设定的所述阈值，判定表示所述自身车辆进入所述对向车道的进入条件是否成立，在所述进入条件成立的情况下，执行所述碰撞判定，在所述进入条件不成立的情况下，暂缓所述碰撞判定的执行
。3.
根据权利要求2所述的自动紧急制动装置，其特征在于，所述判定部判定表示将所述预测条件的成立复位的复位条件是否成立，所述设定部中，在所述复位条件成立的情况下，在所述碰撞判定部中设定所述第一阈值作为所述阈值，在所述复位条件不成立的情况下，在所述碰撞判定部中设定所述第二阈值作为所述阈值
。...

【专利技术属性】
技术研发人员：王健，高浜琢，
申请(专利权)人：日立安斯泰莫株式会社，
类型：发明
国别省市：