优化地图拐角轨迹的方法技术

本发明专利技术涉及优化地图拐角轨迹的方法

【技术实现步骤摘要】
优化地图拐角轨迹的方法、装置、设备及介质


[0001]本专利技术涉及地图优化
，尤其是指优化地图拐角轨迹的方法
、
装置
、
设备及介质
。

技术介绍

[0002]现有的基于定位器的地图轨迹拐角都是线段连接形成的多边形形状，定位点连接处较为尖锐突出，受限于环境因素和传感器本身的限制，定位点存在噪点和误差，及上报定位点的时间间隔较长等原因；在地图显示轨迹时，拐角处的轨迹线较为尖锐突出，整体不够圆滑，与正常的轨迹情况不贴合，导致用户的使用体验不佳
。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供优化地图拐角轨迹的方法
、
装置
、
设备及介质
。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]第一方面，本实施例提供了一种优化地图拐角轨迹的方法，包括以下步骤：
[0006]收集拐角处的定位点原始数据，以得到集合
A0
；
[0007]对集合
A0
进行漂移点过滤及数据移除，以得到集合
A1
；
[0008]对集合
A1
进行补点，以得到集合
A2
；
[0009]对集合
A2
进行降噪，以得到集合
A3
；
[0010]对集合
A3
进行修正，以得到集合
A4
；
[0011]对集合
A4
进行平滑，以得到集合
A5
；
[0012]对集合
A5
进行抽希，以得到集合
A6
，即优化后的地图拐角轨迹
。
[0013]其进一步技术方案为：所述对集合
A0
进行漂移点过滤及数据移除，以得到集合
A1
，包括：
[0014]根据定位点原始数据，计算当前定位点
Pi
和上一个定位点
Pi
‑1之间的距离
D(P i
‑
1,P i)、
以及时间间隔
T(Pi
‑
1,Pi)
，并根据距离
D(Pi
‑
1,Pi)
和时间间隔
T(P i
‑
1,P i)
计算得到平均车速
S(P i
‑
1,Pi)
；
[0015]结合车辆类型和行车数据，设定车速阀值
St
；
[0016]判断车速
S(P i
‑
1,P i)
是否小于阀值
St
；
[0017]若车速
S(P i
‑
1,P i)
小于阀值
St
，则该定位点符合要求；
[0018]若车速
S(P i
‑
1,P i)
不小于阀值
St
，则将该定位点移除；
[0019]遍历集合
A0
中的所有定位点，将所有符合要求的定位点收集，以得到集合
A1。
[0020]其进一步技术方案为：所述对集合
A1
进行补点，以得到集合
A2
，包括：
[0021]设定补充的定位点个数为
n
，遍历集合
A1
获取当前定位点
Pa
和下一个定位点
Pb
；
[0022]计算两点之间的时间间隔
T(Pa
，
Pb)、
距离
D(Pa
，
Pb)
和平均移动速度
S(Pa
，
Pb)
；
[0023]根据补点数
n
和时间
T(Pa
，
Pb)
，计算时间插值系数
t
，再由
n
和
t
计算得到补点
Pn
的
时间；
[0024]根据补点数
n
和距离
D(Pa
，
Pb)
，计算距离插值系数
d
，再结合
n、d
及定位点
Pa
的位置，计算得到补点
Pn
的经纬度；
[0025]对集合
A1
进行遍历补点，以得到补点集，将补点集放入集合
A1
，以得到集合
A2。
[0026]其进一步技术方案为：所述对集合
A2
进行降噪，以得到集合
A3
，包括：
[0027]计算当前定位点
P i
的上一个点
Pi
‑1和下一个点
Pi+1
的连线
L(P i
‑1，
P i+1)
到当前定位点
P i
的垂直距离
LD(P i
‑
1,Pi,Pi+1)
；
[0028]判断垂直距离
LD(Pi
‑
1,Pi,Pi+1)
是否小于等于阀值
Dt
；
[0029]若垂直距离
LD(P i
‑
1,Pi,Pi+1)
小于等于阀值
Dt
，则该定位点符合要求；
[0030]若垂直距离
LD(P i
‑
1,Pi,Pi+1)
大于阀值
Dt
，则将该定位点丢弃；
[0031]遍历集合
A2
中的所有定位点，将所有符合要求的定位点收集，以得到集合
A3。
[0032]其进一步技术方案为：所述对集合
A3
进行修正，以得到集合
A4
步骤中，对集合
A3
采用卡尔曼滤波算法修正，对噪声和误差抑制，以得到集合
A4。
[0033]其进一步技术方案为：所述对集合
A4
进行平滑，以得到集合
A5
步骤中，对集合
A4
采用五点线性平滑算法进行优化，以得到集合
A5。
[0034]其进一步技术方案为：所述对集合
A5
进行抽希，以得到集合
A6
步骤中，对集合
A5
采用道格拉斯
‑
普克抽希算法进行抽希，以得到集合
A6。
[0035]第二方面，本实施例提供了一种优化地图拐角轨迹的装置，包括：收集单元
、
过滤移除单元
、
补点单元
、...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
优化地图拐角轨迹的方法，其特征在于，包括以下步骤：收集拐角处的定位点原始数据，以得到集合
A0
；对集合
A0
进行漂移点过滤及数据移除，以得到集合
A1
；对集合
A1
进行补点，以得到集合
A2
；对集合
A2
进行降噪，以得到集合
A3
；对集合
A3
进行修正，以得到集合
A4
；对集合
A4
进行平滑，以得到集合
A5
；对集合
A5
进行抽希，以得到集合
A6
，即优化后的地图拐角轨迹
。2.
根据权利要求1所述的优化地图拐角轨迹的方法，其特征在于，所述对集合
A0
进行漂移点过滤及数据移除，以得到集合
A1
，包括：根据定位点原始数据，计算当前定位点
Pi
和上一个定位点
Pi
‑1之间的距离
D(Pi
‑
1,Pi)、
以及时间间隔
T(Pi
‑
1,Pi)
，并根据距离
D(Pi
‑
1,Pi)
和时间间隔
T(Pi
‑
1,Pi)
计算得到平均车速
S(Pi
‑
1,Pi)
；结合车辆类型和行车数据，设定车速阀值
St
；判断车速
S(Pi
‑
1,Pi)
是否小于阀值
St
；若车速
S(Pi
‑
1,Pi)
小于阀值
St
，则该定位点符合要求；若车速
S(Pi
‑
1,Pi)
不小于阀值
St
，则将该定位点移除；遍历集合
A0
中的所有定位点，将所有符合要求的定位点收集，以得到集合
A1。3.
根据权利要求1所述的优化地图拐角轨迹的方法，其特征在于，所述对集合
A1
进行补点，以得到集合
A2
，包括：设定补充的定位点个数为
n
，遍历集合
A1
获取当前定位点
Pa
和下一个定位点
Pb
；计算两点之间的时间间隔
T(Pa
，
Pb)、
距离
D(Pa
，
Pb)
和平均移动速度
S(Pa
，
Pb)
；根据补点数
n
和时间
T(Pa
，
Pb)
，计算时间插值系数
t
，再由
n
和
t
计算得到补点
Pn
的时间；根据补点数
n
和距离
D(Pa
，
Pb)
，计算距离插值系数
d
，再结合
n、d
及定位点
Pa
的位置，计算得到补点
Pn
的经纬度；对集合
A1
进行遍历补点，以得到补点集，将补点集放入集合
A1
，以得到集合
A2。4.
根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：林泽鑫，马少杰，
申请(专利权)人：深圳市几米物联有限公司，
类型：发明
国别省市：