【技术实现步骤摘要】
本申请涉及定位，尤其涉及一种定位方法、装置以及设备。
技术介绍
1、定位技术是指通过各种手段确定物体或者人在地理空间中的位置。目前，定位技术被广泛应用在生活生产的各种领域，比如放牧管理、资产定位管理、特殊区域定位等场景。
2、随着全球导航卫星系统(gnss)的不断发展与完善，基于gnss的定位技术也取得了巨大的进步。常见的定位技术主要包括独立gps定位技术以及gps定位+射频辅助定位技术(全文代指传统433m、2.4g等通过rssi信号强度粗略定位的技术)。其中，独立gps定位技术中每个标签都可以独立进行gps定位，但gps定位需要接收卫星信号，因此在室内或者高层建筑物遮挡的地方，信号可能受到干扰，导致定位不准确或者无法定位，而且gps定位终端的方案也比单个uwb的标签成本要高。而gps定位+射频辅助定位技术则结合了gps定位和射频技术，通过gps进行精准定位，通过射频系统的rssi接收信号强度计算出大概的位置，以得到gps位置加射频定位结果，实现在室内或者有遮挡环境中的初步定位。然而，射频辅助技术的定位精度相对较低，无法提供比较准确的位置信息，因此同样存在定位不够精确的问题。
3、因此，有必要针对上述问题提出一种解决定位不够精确的方案。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种定位方法、装置以及设备，旨在解决现有定位技术的定位精确度较低的问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种定位方法，应用于定位基站，所述定位方法包括：
3
4、接收全球定位系统gps北斗的经纬度数据；
5、基于所述经纬度数据将所述定位距离和到达角信息换算成所述uwb定位标签的定位结果。
6、可选地，所述获取超宽带uwb定位标签的定位距离和到达角信息的步骤之前，还包括：
7、基于所述uwb定位标签的发送信号计算得到所述定位距离和到达角信息，具体包括：
8、通过部署的信号接收器接收所述uwb定位标签的发送信号；
9、根据所述发送信号计算得到所述uwb定位标签相对于所述信号接收器的定位距离，根据所述定位距离计算得到所述到达角信息。
10、可选地，所述根据所述发送信号计算得到所述uwb定位标签相对于所述信号接收器的定位距离，根据所述定位距离计算得到所述到达角信息的步骤包括：
11、基于所述信号接收器的天线部署位置得到天线间的距离，其中，所述信号接收器至少为双天线阵列系统；
12、根据所述信号接收器中每个信号接收天线模组接收到的发送信号得到所述uwb定位标签相对于每个信号接收天线模组之间的定位距离；
13、根据所述uwb定位标签相对于每个信号接收天线模组之间的定位距离得到距离间的路径差；
14、根据所述天线间的距离和所述距离间的路径差计算得到所述到达角信息。
15、可选地，所述基于所述经纬度数据将所述定位距离和到达角信息换算成所述uwb定位标签的定位结果的步骤包括：
16、通过部署的电子罗盘传感器获取所述信号接收器的基于经纬度坐标系的偏移角度；
17、根据所述uwb定位标签相对于所述信号接收器的定位距离、所述偏移角度和所述到达角信息计算得到所述uwb定位标签的距离偏移；
18、结合所述经纬度数据和所述距离偏移换算得到基于经纬度坐标系的uwb定位标签的定位结果。
19、可选地，所述基于所述经纬度数据将所述定位距离和到达角信息换算成所述uwb定位标签的定位结果的步骤之后，还包括：
20、将所述uwb定位标签的定位结果上报至对应的数据服务器，以供所述数据服务器进行数据分析和展示。
21、本申请实施例还提出一种定位装置，应用于定位基站，所述定位装置包括：
22、获取模块，用于获取超宽带uwb定位标签的定位距离和到达角信息；
23、接收模块，用于接收全球定位系统gps北斗的经纬度数据；
24、定位模块，用于基于所述经纬度数据将所述定位距离和到达角信息换算成所述uwb定位标签的定位结果。
25、可选地，所述定位装置还包括超宽带aoa到达角基站模块，其中，所述超宽带aoa到达角基站模块与所述获取模块连接；
26、所述超宽带aoa到达角基站模块，用于基于所述uwb定位标签的发送信号计算得到所述定位距离和到达角信息，具体包括：通过部署的信号接收器接收所述uwb定位标签的发送信号；根据所述发送信号计算得到所述uwb定位标签相对于所述信号接收器的定位距离，根据所述定位距离计算得到所述到达角信息；
27、还用于将所述定位距离和到达角信息上报至所述获取模块。
28、可选地，所述定位装置还包括全球定位系统gps北斗模块，其中，所述全球定位系统gps北斗模块与所述接收模块连接；
29、所述全球定位系统gps北斗模块，用于获取所述经纬度数据并将所述经纬度数据上报至所述接收模块。
30、可选地，所述定位装置还包括通讯模块，所述通讯模块与数据服务器连接；
31、所述通讯模块，用于将所述uwb定位标签的定位结果上报至对应的数据服务器，以供所述数据服务器进行数据分析和展示。
32、本申请实施例还提出一种定位设备，所述定位设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现如上所述的定位方法的步骤。
33、本申请实施例提出的定位方法、装置以及设备，其定位方法通过获取超宽带uwb定位标签的定位距离和到达角信息；接收全球定位系统gps北斗的经纬度数据；基于所述经纬度数据将所述定位距离和到达角信息换算成所述uwb定位标签的定位结果。基于本申请方案，通过采用uwb定位标签的到达角aoa信息可以提供相对准确的位置角度信息；通过接收gps北斗的经纬度数据可以提供全球范围的位置信息；通过结合uwb定位标签的定位距离、到达角信息和gps北斗的经纬度数据，将定位距离和到达角信息换算成uwb定位标签的定位结果，可以实现较高的定位精度和可靠性，适用于各种需要精确定位的场景。
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1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位基站，所述定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取超宽带UWB定位标签的定位距离和到达角信息的步骤之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述发送信号计算得到所述UWB定位标签相对于所述信号接收器的定位距离，根据所述定位距离计算得到所述到达角信息的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述经纬度数据将所述定位距离和到达角信息换算成所述UWB定位标签的定位结果的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述经纬度数据将所述定位距离和到达角信息换算成所述UWB定位标签的定位结果的步骤之后，还包括：
6.一种定位装置，其特征在于，应用于定位基站，所述定位装置包括：
7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括超宽带AoA到达角基站模块，其中，所述超宽带AoA到达角基站模块与所述获取模块连接；
8.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在
9.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括通讯模块，所述通讯模块与数据服务器连接；
10.一种定位设备，其特征在于，所述定位设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位程序，所述定位程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的定位方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于定位基站，所述定位方法包括：
2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述获取超宽带uwb定位标签的定位距离和到达角信息的步骤之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述发送信号计算得到所述uwb定位标签相对于所述信号接收器的定位距离，根据所述定位距离计算得到所述到达角信息的步骤包括：
4.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述经纬度数据将所述定位距离和到达角信息换算成所述uwb定位标签的定位结果的步骤包括：
5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述经纬度数据将所述定位距离和到达角信息换算成所述uwb定位标签的定位结果的步骤之后，还包括：
6...
【专利技术属性】
技术研发人员：张创军，郭洁，
申请(专利权)人：深圳市几米物联有限公司，
类型：发明
国别省市：
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