基于多径利用的单站式非视距无人机定位方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于多径利用的单站式非视距无人机定位方法及系统，包括：

【技术实现步骤摘要】
基于多径利用的单站式非视距无人机定位方法及系统


[0001]本专利技术涉及无人机定位领域，尤其涉及一种基于多径利用的单站式非视距无人机定位方法及系统
。

技术介绍

[0002]近年来，无人机产业持续快速增长，无人机已广泛分布在航拍娱乐
、
农林植保
、
电力巡检
、
警用执法
、
禁毒侦查等行业中
。
从
2014
年至
2018
年，全球旋翼无人机市场规模每年增长
20
％左右，商业无人机的快速发展以及低门槛导致无人机“黑飞”事件呈高发态势
。
城市环境下，无人机未经许可进入机场空域
、
公共场地及敏感区域时，会存在危害公共安全及国家安全的风险
。
目前国内外无人机探测技术发展迅猛，针对城市环境下无人机的定位技术主要包括主动雷达探测技术
、
外辐射源雷达探测技术和无源雷达探测技术等
。
由于无人机属于低
>、
慢...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种基于多径利用的单站式非视距无人机定位方法，其特征在于，包括步骤：
S1
：将雷达探测装置放置在建筑第一墙面的外侧，将无人机放置在建筑第二墙面的外侧，令无人机位于雷达探测装置的非视距区域；
S2
：设置位置信息，通过雷达探测装置重复获取无人机的回波信号；
S3
：对回波信号中的回波时延进行视距时延剔除，获得非视距时延；
S4
：通过位置信息和非视距时延，计算获得无人机的真实位置
。2.
根据权利要求1所述的基于多径利用的单站式非视距无人机定位方法，其特征在于，步骤
S2
具体为：
S21
：构建平面坐标系，第一墙面与平面坐标系的
x
轴平行，第二墙面与平面坐标系的
y
轴平行；
S22
：设置位置信息，包括：雷达探测装置的位置为
R
，第一墙面与第二墙面的拐角点为
C
；通过雷达探测装置获取无人机的定位点为
T
，定位点在第二墙面的垂直投影处为
U
，获取的回波信号包括：双程衍射路径
R
‑
C
‑
T
‑
C
‑
R
和衍射加反射路径
R
‑
C
‑
T
‑
U
‑
T
‑
C
‑
R。3.
根据权利要求1所述的基于多径利用的单站式非视距无人机定位方法，其特征在于，步骤
S3
具体为：
S31
：获取各回波信号的回波匹配功率和回波时延，通过各回波匹配功率构建功率坐标系，功率坐标系的横轴为时间，纵轴为回波匹配功率；
S32
：设置跟踪窗的长度为
‑
N
至
N
，在跟踪窗的范围内设置等效矩形；
S33
：获取等效矩形的上平行边与回波匹配功率曲线的所有交点，将最左侧的交点作为顶点位置功率
p0，获取
p0左侧
k
个回波信号的回波匹配功率
p
‑
k
至
p
‑1，以及
...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔勇强，高雪，白迪，杨春勇，陈少平，黄雪飞，
申请(专利权)人：中南民族大学，
类型：发明
国别省市：