点足式双足机器人制造技术

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种点足式双足机器人

【技术实现步骤摘要】
点足式双足机器人、机器人


[0001]本申请属于机器人
，涉及一种点足式双足机器人
、
机器人
。

技术介绍

[0002]机器人技术中，足类机器人是行业内热衷的产品
。
以腿的数量的不同分为双足
、
四足等类型的机器人
。
对于双足机器人来说，一般是在机器人上对称布置两个仿人腿形状的腿结构，其通常包括髋关节
、
大腿关节
、
小腿关节及足关节等，且在腿结构的各个关节处增加自由度，如在腿结构的关节上安装驱动装置，髋关节通具有能够使腿结构侧向摆动的摆腿驱动关节电机以及用于驱动腿结构绕竖直方向转动的转腿驱动关节电机，通过大腿驱动关节电机用于驱动大腿转动，通过小腿驱动关节电机驱动小腿相对大腿转动，通过足驱动关节电机驱动足，其中各关节部分的驱动装置也可替换为液压或者电动伸缩装置进行驱动，从而实现仿人形的行走模式
。
[0003]其中，机器人通过大腿驱动关节电机驱动大腿摆动，通过小腿驱动关节电机驱动小腿摆动，实现机器人行进或者后退<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种点足式双足机器人，其特征在于，包括：机身，所述机身包括固定架；对称设置于所述固定架之上的左腿结构和右腿结构；所述左腿结构包括：左大腿，与所述左大腿铰接的左小腿；设置于所述左小腿相对于所述左大腿的另一端的左足；左摆腿关节，所述左摆腿关节固定于所述固定架一侧，所述左摆腿关节用于驱动所述左大腿在竖直方向上，沿一水平方向的左摆腿转动轴转动；左大腿关节，所述左大腿关节与所述左摆腿关节的输出端固定连接，所述左大腿关节用于驱动所述左大腿在竖直方向上，沿一水平方向的左大腿转动轴转动；左小腿关节，所述左小腿关节用于驱动所述左小腿在竖直方向上，沿一水平方向的左小腿转动轴转动；所述右腿结构包括：右大腿，与所述右大腿铰接的右小腿；与所述右小腿连接的右足；右摆腿关节，所述右摆腿关节固定于所述固定架的一侧，所述右摆腿关节用于驱动所述右大腿在竖直方向上，沿一水平方向的右左摆腿转动轴转动；右大腿关节，所述右大腿关节与所述右摆腿关节的输出端固定连接，所述右大腿关节用于驱动所述右大腿在竖直方向上，沿一水平方向的右大腿转动轴转动；右小腿关节，所述右小腿关节用于驱动所述右小腿在竖直方向上，沿一水平方向的右小腿转动轴转动；所述左摆腿转动轴与所述左大腿转动轴互相垂直，所述左大腿转动轴与所述左小腿转动轴相互平行，所述左摆腿转动轴与所述左小腿转动轴互相垂直；所述右摆腿转动轴与所述右大腿转动轴互相垂直，所述右大腿转动轴与所述右小腿转动轴互相平行，所述右摆腿转动轴与所述右小腿转动轴在水平方向上的投影互相垂直；所述左摆腿转动轴与所述右摆腿转动轴在竖直方向上的投影互相平行，所述左大腿转动轴与所述右大腿转动轴及所述左小腿转动轴与所述右小腿转动轴在竖直方向上的投影相互平行；所述左大腿关节设置在所述左大腿上端的一侧，所述左小腿关节设置在所述左大腿相对于所述左大腿关节的另一侧；所述左腿结构具有一能够将所述左大腿
、
左小腿及左足分为质量相等的两部分的左竖直中心面，所述左竖直中心面与所述左摆腿转动轴相重合；所述右大腿关节设置在所述右大腿上端的一侧，所述右小腿关节设置在所述右大腿相对于所述右大腿关节的另一侧；所述右腿结构具有一能够将所述右大腿
、
右小腿及右足分为质量相等的两部分的右竖直中心面，所述右竖直中心面与所述右摆腿转动轴相重合；所述左足和所述右足与地面点接触；所述左腿结构不包括：用于驱动所述左腿结构绕竖直方向上的轴旋转的驱动结构；
用于驱动所述左足改变其欧拉角角度的驱动结构；所述右腿结构不包括：用于驱动所述右腿结构绕竖直方向上的轴旋转的驱动结构；及用于驱动所述右足改变其欧拉角角度的驱动结构；所述左摆腿关节及所述右摆腿关节之上无自由度；所述左摆腿关节及所述右摆腿关节之上无用于连接其它双足机器人的连接结构
。2.
根据权利要求1所述的点足式双足机器人，其特征在于，所述左大腿转动轴与所述左小腿转动轴同轴设置，所述右大腿转动轴与所述右小腿转动轴同轴设置，从而使所述左摆腿关节
、
所述左大腿关节
、
所述左小腿关节
、
所述右摆腿关节
、
所述右大腿关节及所述右小腿关节的输出轴线处于同于水平面之上
。3.
根据权利要求1所述的点足式双足机器人，其特征在于，依所述左竖直中心面，所述左摆腿关节驱动所述左腿结构在向外
≤80
度
、
向内
≤25
度的范围内摆动，所述左大腿关节驱动所述左大腿在向前
≤80
度
、
向后
≤60
度的范围内转动，所述左小腿关节驱动所述左小腿在向前
≤80
度，向后
≤50
度的范围内转动；依所述右竖直中心面，所述右摆腿关节驱动所述右腿结构在向外
≤80
度
、
向内
≤25
度的范围内摆动，所述右大腿关节驱动所述右大腿在向前
≤80
度
、
向后
≤60
度的范围内转动，所述右小腿关节驱动所述右小腿在向前
≤80
度，向后
≤50
度的范围内转动
。4.
根据权利要求1至3任一项所述的点足式双足机器人，其特征在于，所述固定架沿垂直于机器人行进方向的一竖直面布置，以将所述固定架在机器人行进方向上的两侧分为靠近行进方向的一侧和背离行进方向的一侧；所述左腿结构和所述右腿结构均设置在所述固定架上的所述背离行进方向的一侧；所述左摆腿关节和所述右摆腿关节至少部分或者全部质量位于所述固定架上靠近行进方向的一侧
。5.
根据权利要求4所述点足式双足机器人，其特征在于，所述机身还包括一支承架，所述支承架的一端与...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈健，沈悰，
申请(专利权)人：深圳逐际动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：