一种雷达标定参数的校验方法技术

本发明专利技术实施例公开一种雷达标定参数的校验方法

【技术实现步骤摘要】
一种雷达标定参数的校验方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种雷达标定参数的校验方法
、
装置
、
设备和介质
。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，传感器的感受视野变得越来越重要
。
传感器就像是智能驾驶汽车的眼睛，传感器视野越大，智能驾驶汽车的安全等级就越高
。
激光雷达作为目前智能驾驶汽车的主流传感器
。
但由于传统式的机械激光雷达造价成本过高，且体积大，不利于智能驾驶汽车的量产
。
因此，低成本
、
体积小的固态或半固态激光雷达就成为了各大厂商的主选
。
固态激光雷达很难做到
360
度的视场角，在利用固态激光雷达辅助进行智能驾驶时，为了更大程度的保证智能驾驶的安全性
,
固态激光雷达的布局方案设计倾向于使用多个固态激光雷达拼接以达到全视场覆盖的效果
。
[0003]在多个固态激光雷达拼接以达到全视场覆盖的情况下，需要对每个固态激光雷达进行参数标定，从而保证每个固态激光雷达扫描到的场景组合后能符合实际场景
。
若固态激光雷达标定误差较大，就会出现地面分层和
/
或障碍物一分为二等情况，严重影响固态激光雷达的感知效果，降低智能驾驶车辆的安全性
。
[0004]目前，往往通过人工可视化校验的方式，把不同雷达扫描图像投影到统一坐标系，并观察融合后的扫描图像是否存在异常
。
然而，这种人工可视化校验的方式不仅费时费力，还需要离线操作，无法对雷达标定参数进行实时校验
。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种雷达标定参数的校验方法
、
装置
、
设备和介质，以实现对雷达标定参数的自动校验，无需人工校验，从而提高雷达标定参数的校验效率和准确性
。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种雷达标定参数的校验方法，包括：
[0007]在标定校验环境内，获取目标车辆中每个雷达对应的安装信息和每个雷达扫描到的第一点云图像；
[0008]基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标地面重合度，并对所述目标地面重合度进行地面重合度校验，确定第一雷达标定参数对应的第一校验结果；
[0009]基于所述第一点云图像，确定各个雷达对应的目标靶标重合度，并对所述目标靶标重合度进行靶标重合度校验，确定第二雷达标定参数对应的第二校验结果
。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种雷达标定参数的校验装置，包括：
[0011]信息获取模块，用于在标定校验环境内，获取目标车辆中每个雷达对应的安装信息和每个雷达扫描到的第一点云图像；
[0012]第一校验结果确定模块，用于基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标地面重合度，并对所述目标地面重合度进行地面重合度校验，确定第一雷达标定参数对应的第一校验结果；
[0013]第二校验结果确定模块，用于基于所述第一点云图像，确定各个雷达对应的目标靶标重合度，并对所述目标靶标重合度进行靶标重合度校验，确定第二雷达标定参数对应的第二校验结果
。
[0014]第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0015]一个或多个处理器；
[0016]存储器，用于存储一个或多个程序；
[0017]当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术任意实施例所提供的雷达标定参数的校验方法
。
[0018]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术任意实施例所提供的雷达标定参数的校验方法
。
[0019]本专利技术实施例的技术方案，通过在标定校验环境内，获取目标车辆中每个雷达对应的安装信息和每个雷达扫描到的第一点云图像；基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标地面重合度，并对所述目标地面重合度进行地面重合度校验，确定第一雷达标定参数对应的第一校验结果，从而实现在水平方向上针对部分雷达标定参数的自动校验，并确定相应的校验结果；基于所述第一点云图像，确定各个雷达对应的目标靶标重合度，并对所述目标靶标重合度进行靶标重合度校验，确定第二雷达标定参数对应的第二校验结果，从而实现在垂直水平面的方向上针对另一部分雷达标定参数的自动校验，并确定相应的校验结果，无需人工校验，节省校验所需时间，从而提高雷达标定参数的校验效率，并且可以根据两次校验结果对雷达标定参数进行校验，进而提高雷达标定参数的校验准确性
。
[0020]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围
。
本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0022]图1是本专利技术实施例一提供的一种雷达标定参数的校验方法的流程图；
[0023]图2本专利技术实施例一所涉及的一种靶标摆放的示意图；
[0024]图3本专利技术实施例一所涉及的一种雷达扫描锥桶得到的第一点云图像的示例图；
[0025]图4是本专利技术实施例二提供的一种雷达标定参数的校验方法的流程图；
[0026]图5是本专利技术实施例二所涉及的一种目标校验范围的示意图；
[0027]图6是本专利技术实施例二所涉及的一种确定目标校验范围的示例图；
[0028]图7是本专利技术实施例三提供的一种雷达标定参数的校验装置的结构示意图；
[0029]图8是实现本专利技术实施例的雷达标定参数的校验方法的电子设备的结构示意图
。
具体实施方式
[0030]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是
本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围
。
[0031]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序
。
应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种雷达标定参数的校验方法，其特征在于，包括：在标定校验环境内，获取目标车辆中每个雷达对应的安装信息和每个雷达扫描到的第一点云图像；基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标地面重合度，并对所述目标地面重合度进行地面重合度校验，确定第一雷达标定参数对应的第一校验结果；基于所述第一点云图像，确定各个雷达对应的目标靶标重合度，并对所述目标靶标重合度进行靶标重合度校验，确定第二雷达标定参数对应的第二校验结果
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标地面重合度，包括：基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标校验位置和目标校验范围；基于所述目标校验范围对应的第二点云图像和所述目标校验位置，确定各个雷达对应的目标地面重合度
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标校验位置和目标校验范围，包括：基于雷达对应的安装高度和安装视场角，确定所述雷达对应的第一扫描范围；基于每个所述第一扫描范围之间的重叠范围，确定所述雷达对应的第一校验位置；基于所述第一校验位置和预设校验范围，确定第一校验范围；基于雷达扫描到的所述第一校验范围对应的第三点云图像，确定各个雷达对应的目标校验位置和目标校验范围
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于雷达扫描到的所述第一校验范围对应的第三点云图像，确定各个雷达对应的目标校验位置和目标校验范围，包括：若检测到雷达扫描到的所述第一校验范围对应的第三点云图像中不存在全部雷达对应的至少一个目标扫描点，则将所述第一校验范围进行平移调整，获得平移调整后的第二校验范围；对第二校验范围进行检测，并将满足检测条件的第二校验范围确定为各个雷达对应的目标校验范围；基于所述目标校验范围和预设校验范围，确定目标校验位置
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标校验范围对应的第二点云图像和所述目标校验位置，确定各个雷达对应的目标地面重合度，包括：基于所述目标校验范围对应的第二点云图像，确定每个雷达对应的目标扫描点数量和目标扫描地面高度；对所述目标扫描点数量和所述目标扫描地面高度进行加权求均值处理，确定目标地面...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞伟凇，王宇，陈光，耿真，张勇，宋伟杰，蒋萌，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：