一种雷达标定参数的校验方法技术

本发明专利技术实施例公开一种雷达标定参数的校验方法

【技术实现步骤摘要】
一种雷达标定参数的校验方法、装置、设备和介质


[0001]本专利技术实施例涉及计算机技术，尤其涉及一种雷达标定参数的校验方法
、
装置
、
设备和介质
。

技术介绍

[0002]随着智能驾驶技术的发展，传感器的感受视野变得越来越重要
。
传感器就像是智能驾驶汽车的眼睛，传感器视野越大，智能驾驶汽车的安全等级就越高
。
激光雷达作为目前智能驾驶汽车的主流传感器
。
但由于传统式的机械激光雷达造价成本过高，且体积大，不利于智能驾驶汽车的量产
。
因此，低成本
、
体积小的固态或半固态激光雷达就成为了各大厂商的主选
。
固态激光雷达很难做到
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度的视场角，在利用固态激光雷达辅助进行智能驾驶时，为了更大程度的保证智能驾驶的安全性
,
固态激光雷达的布局方案设计倾向于使用多个固态激光雷达拼接以达到全视场覆盖的效果
。
[0003]在多个固态激光雷达拼接以达到全视场覆盖本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种雷达标定参数的校验方法，其特征在于，包括：在标定校验环境内，获取目标车辆中每个雷达对应的安装信息和每个雷达扫描到的第一点云图像；基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标地面重合度，并对所述目标地面重合度进行地面重合度校验，确定第一雷达标定参数对应的第一校验结果；基于所述第一点云图像，确定各个雷达对应的目标靶标重合度，并对所述目标靶标重合度进行靶标重合度校验，确定第二雷达标定参数对应的第二校验结果
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标地面重合度，包括：基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标校验位置和目标校验范围；基于所述目标校验范围对应的第二点云图像和所述目标校验位置，确定各个雷达对应的目标地面重合度
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述安装信息，确定各个雷达对应的目标校验位置和目标校验范围，包括：基于雷达对应的安装高度和安装视场角，确定所述雷达对应的第一扫描范围；基于每个所述第一扫描范围之间的重叠范围，确定所述雷达对应的第一校验位置；基于所述第一校验位置和预设校验范围，确定第一校验范围；基于雷达扫描到的所述第一校验范围对应的第三点云图像，确定各个雷达对应的目标校验位置和目标校验范围
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于雷达扫描到的所述第一校验范围对应的第三点云图像，确定各个雷达对应的目标校验位置和目标校验范围，包括：若检测到雷达扫描到的所述第一校验范围对应的第三点云图像中不存在全部雷达对应的至少一个目标扫描点，则将所述第一校验范围进行平移调整，获得平移调整后的第二校验范围；对第二校验范围进行检测，并将满足检测条件的第二校验范围确定为各个雷达对应的目标校验范围；基于所述目标校验范围和预设校验范围，确定目标校验位置
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标校验范围对应的第二点云图像和所述目标校验位置，确定各个雷达对应的目标地面重合度，包括：基于所述目标校验范围对应的第二点云图像，确定每个雷达对应的目标扫描点数量和目标扫描地面高度；对所述目标扫描点数量和所述目标扫描地面高度进行加权求均值处理，确定目标地面...

【专利技术属性】
技术研发人员：庞伟凇，王宇，陈光，耿真，张勇，宋伟杰，蒋萌，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：